信號(hào)系統(tǒng)與控制理論-文庫吧
2025-04-22 05:14 本頁面
【正文】 性 ： ① 都不增加狀態(tài)變量 ， 即維數(shù)不變 ； ② 反饋增益陣都是常數(shù)矩陣 ， 屬于線性反饋。 ⑤ 狀態(tài)反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性但不能保證系統(tǒng)的能觀性 ，而輸出反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性與能觀性。 差異 ： 極點(diǎn)配置問題 給出系統(tǒng)的期望極點(diǎn)，確定增益矩陣。 1. SISO系統(tǒng)極點(diǎn)配置 定理 對(duì) Σ0（ A,b,C） 任意配置極點(diǎn) Σ0完全能控。 0 1 1[] nK K K K ??( ) ( )f I A bK??? ? ?*( ) ( )ff??、① 加入 ② 求 * * * *12( ) ( ) ( ) ( )nf ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? 得 n個(gè)方程組 ③ 比較 ④ 解得 K 例 已知 10()( 1 ) ( 2 )Gs s s s? ??，試設(shè)計(jì)狀態(tài)試系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)為 2， 1177。 j。 給定極點(diǎn)確定狀態(tài)反饋增益 K的 步驟 ： ? ?0 1 0 00 0 1 00 2 3 110 0 0uy? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ??xxx解 ： 由傳遞函數(shù)有 ， 則 0 1 2[]K k k k?令 為能控標(biāo)準(zhǔn) Ⅰ 型，狀態(tài)能控 。 0 1 20 1 0 00 0 1 0 [ ]0 2 3 1I k k k?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?()f ? ()I A b K?? ? ?0 1 20 1 00 0 123Ik k k???????? ? ? ? ???0 1 2100123k k k??????? ? ?322 1 0( 3 ) ( 2 )k k k? ? ?? ? ? ? ? ?* ( ) ( 2) ( 1 ) ( 1 )f j j? ? ? ?? ? ? ? ? ?324 6 4? ? ?? ? ? ?比較有 21034264kkk???? ???? ??[ 4 4 1 ]K ?帶狀態(tài)反饋后系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖為 2. MIMO系
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