【正文】 速度曲線采用線性加速方式，其對應的加速度曲線不連續(xù)，因此存在柔 性沖擊，導致執(zhí)行機構(gòu)在運動過程中的平穩(wěn)性能差。為了既獲得平滑的加速度，又不失去梯形速度曲線的優(yōu)勢，將梯形速度曲線加以改進得到Ｓ型速度曲線。Ｓ型速度曲線的運動過程由加加速段、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段、減減速段組成。本控制系統(tǒng)采用該速度曲線作為存取機械手各軸的速度控制曲線，避免了柔性沖擊因素。Ｓ型速度曲線由ＣＰＡＣ通過設置各軸運動參數(shù)中的平滑時間來實現(xiàn)。 控制系統(tǒng)作業(yè)方式 在銀行保管箱自動存取系統(tǒng)中，存取機械手執(zhí)行任務時可以選擇單一作業(yè)方式或復合作業(yè)方式。單一作業(yè)方式 是：存取機械手從原點位置出發(fā)運行到任務指定的保管箱位置，將保管箱取出并送到取箱口，客戶操作完成后從取箱口處把保管箱送回箱架，然后返回原點位置。復合作業(yè)方式是：存取機械手接收到一批存／取保管箱任務后，從原點位置出發(fā)運行到第一個任務指定的保管箱位置，將保管箱取出并送到取箱口，客戶操作完成后從取箱口處把保管箱送回箱架，之后存取機械手不返回原點，而是直接執(zhí)行下一個任務，不斷循環(huán)直到完成所有任務。 ＣＰＡＣ的運動控制部分是整個軟件系統(tǒng)設計的核心部分。ＣＰＡＣ運動控制軟件主要由系 統(tǒng)初始化模塊、用戶界面模塊、運動控制模塊、數(shù)據(jù)讀寫模塊和網(wǎng)絡通信模塊組成。運動控制程序首先調(diào)用系統(tǒng)初始化模塊，然后檢查有無故障，如果系統(tǒng)運行正常，則通過網(wǎng)絡連接控制中心，查詢ＣＰＡＣ的控制方式，如果為手動模式，則進入手動模式運動控制子程序，否則進入自動模式運動控制子程序。用戶界面模塊為客戶提供登錄界面、圖形化的存／取保管箱命令，并顯示系統(tǒng)執(zhí)行結(jié)果。運動控制模塊通過在ＯｔｏＳｔｕｄｉｏ軟件中調(diào)用ＣＰＡＣ運動控制庫ＧＵＣ－Ｘ００－ＴＰＸ．ｌｉｂ中的運動控制函數(shù)執(zhí)行以下功能：設置伺服電機的速度、加速度、移動距離（ 脈沖數(shù)）；讀取光電開關(guān)對應的數(shù)字輸入口獲取光電開關(guān)的觸發(fā)狀態(tài)；往數(shù)字輸出口寫“１”、“０”來打開、關(guān)閉電磁開關(guān)。通過控制存取機械手、取箱口的執(zhí)行機構(gòu)、拉板以及拉勾的動作，實現(xiàn)保管箱的自動存取操作。數(shù)據(jù)讀寫模塊通過ＲＳ４８５總線控制激光條形碼閱讀器，讀取條形碼掃描結(jié)果。網(wǎng)絡通信模塊使ＣＰＡＣ通過以太連接控制中心，接收控制中心的命令與保管箱在箱架中的位置數(shù)據(jù)，并返回運行結(jié)果與報警信息。 3 結(jié)束語 基于ＣＰＡＣ設計的銀行全自動保管箱控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了保管箱的自動存取與信息化管理，降低了銀行的管理與維 護成本，為客戶提供了使用方便的保管箱業(yè)務，具有廣闊的應用前景。 第三篇：計算機控制系統(tǒng)論文 計算機控制技術(shù)的應用 xx（沈陽工業(yè)大學研究生學院，遼寧省沈陽市 110000） 摘要：隨著科學技術(shù)的發(fā)展，人們越來越多的用計算機來實現(xiàn)控制。近年來，計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)、檢測與傳感器技術(shù)、 CRT 顯示技術(shù)、通信與網(wǎng)絡技術(shù)和微電子技術(shù)的高速發(fā)展，給計算機控制技術(shù)帶來了巨大的發(fā)展，因此，設計一個性能良好的計算機控制系統(tǒng)是非常重要的。計算機控制系統(tǒng)包括硬件、軟件和控制算法 3 個方面，一個完整的設計還需要考慮系統(tǒng)的抗干擾性能，使系統(tǒng)能長期有效地運行。本文的主要目的就是在淺析計算機控制技術(shù)原理的同時，對計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢進行描述。關(guān)鍵詞：計算機控制技術(shù)；原理；應用 中圖分類 號： TP29 文獻標識碼： A 文章編號： Theapplicationofputercontroltechnology xxxxx(ShenyangUniversityofTechnologyShenyang110000) Abstract:withthedevelopmentofscienceandtechnology,moreandmor,putertechnology,automaticcontroltechnology,measurementandsensortechnology,theCRTdisplaytechnology,municationandworktechnologyandtherapiddevelopmentofmodernmicroelectronicstechnology,putercontroltechnologyonthedevelopment,therefore,todesignmputercontrolsystemincludesthreeaspects:hardware,softwareandcontrolalgorithm,apletedesignalsoneedtoconsidertheantijammingperformanceofthesystem,thesystemcanruneffectivelyforalocontroltechnologyofshallowatthesametime,thedevelopmenttrendo:putercontroltechnology。Theprinciple。application 計算機控制系統(tǒng)的組成計算機控制系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分組成。而一個完整的計算機控制系統(tǒng)應由下列幾部分組成：被控 對象、主機、外部設備、外圍設備、自動化儀表和軟件系統(tǒng)。 硬件部分 計算機控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成將自動控制系統(tǒng)中的控制器的功能用計算機來實現(xiàn)，就組成了典型的計算機控制系統(tǒng)。計算機控制系統(tǒng)由計算機 (工業(yè)控制機 )和生產(chǎn)過程兩大部分組成。工業(yè)控制機是指按生產(chǎn)過程控制的特點和要求而設計的計算機，它包括硬件和軟件兩部分。生產(chǎn)過程包括被控對象、測量變送、執(zhí)行機構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置。 軟件部分 軟件系統(tǒng)是控制機不可缺少的重要組成部分。只有在適當?shù)能浖到y(tǒng)支持下，控制視才能按設計的要求正常地工作?？刂茩C的軟 件系統(tǒng)包括系統(tǒng)軟件和應 用軟件兩大類。系統(tǒng)軟件是用于計算機系統(tǒng)內(nèi)部的各種資源管理、信息處理相對外進行聯(lián)系及提供服務的軟件。例如操作系統(tǒng)、監(jiān)控程序、語言加工系統(tǒng)和診斷程序等。應用軟件是用來使被控對象正常運行的控制程序、控制策略及其相應的服務程序。例如過程監(jiān)