plc課程設計--二維平動機械手-文庫吧
2025-04-17 18:20 本頁面
【正文】 ............................................................. 12 （六）、接線并聯(lián)機調(diào)試 .................................................................................... 13 （七）、結(jié)論 ........................................................................................................ 14 1 一、 序言 隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，機電一體化技術在現(xiàn)代制造業(yè)中扮演 著 越來越重要 的角色 。 機電一體化是將機械、電子、信息處理以及軟件等現(xiàn)有技術，進行綜合集成的一種技術群體概念，體現(xiàn)了學科融合的思想 .機電一體化研究的目的是怎樣將機械裝置、電子設備和軟件等組成一個功能完善、柔性自動化的工程系統(tǒng)。機電一體化模型的建設具有重大意義和廣闊前景 .本設計正是通過設計機械機構(gòu)，再加以 PLC的控制機構(gòu)按照預期的目的運行，來更為深刻直觀的認識了解機 電一體化技術，解決實際工程問題。機械手采用 PLC 控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設置 plc 的程序?qū)崿F(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機械手的動作順序改變程序，是機械手通用性更好 。 二、 設計任務及分析 （一）、 設計任務 設計用于生產(chǎn)線搬運碼垛的二維平動機械手，其中 X 軸由伺服電機驅(qū)動的絲杠驅(qū)動， Z 軸由氣缸驅(qū)動，氣缸的末端裝有抓取單元（抓取單元無需設計），用于抓取工件。生產(chǎn)線的規(guī)格為：傳送帶高度為，寬度 ，工件進給周期： 秒，工件質(zhì)量： 千克。 設計內(nèi)容 包括： 1）機械系統(tǒng)的設計：設計該二維平動機械手，完成裝配圖的三維設 2 計，繪制二維裝配圖和零件圖； 2）氣動系統(tǒng)的設計：設計機械手的氣動系統(tǒng)原理圖； 3）控制系統(tǒng)的設計：完成伺服電機的選型計算，設計機械手氣動系統(tǒng)的控制原理圖，編制相應的 PLC 程序并完成調(diào)試。 （二）、 運動參數(shù)的確定 1. 驅(qū)動質(zhì)量 ： ①模具質(zhì)量：模擬模具重量為 14kg。 ②導軌質(zhì)量 1kg（根據(jù)后面的設計計算） ③驅(qū)動質(zhì)量 :考慮到模擬模具上可能要附加別的連接板（如導桿連接扳，氣 缸活塞桿連接板）等擴展物件，所以設定一個擴展系數(shù) 2 這樣，就設定了 氣缸垂直負載為：（ 15） *12=30kg, 2. 運動行程： X 軸上用伺服電機驅(qū)動，一維運動系統(tǒng)的行程約為： 500mm。 3. 運動規(guī)律： 本設計實例中，取 氣缸 單一行程時間為 下圖 所示： 3 4. 運動方式 氣缸的運動分為 8 個循環(huán)： 氣缸向下運行伸出 2s； 氣缸停留 1s，機械手抓取工件； 氣缸向上運行收縮 ； 氣缸停止運動，伺服電機驅(qū)動 X 方向運動到指定地點時間為 4s； 氣缸向下運行伸出 2s； 氣缸停止 ，機械手松開工件； 氣缸向上運行收縮 2s。 氣缸 停止運動，伺服電機驅(qū)動返回進行下一循環(huán)。 如下圖所示： 4 三、 機械系統(tǒng)設計 機械設計應滿足的要求是： 在滿足預期功能的前提下 ,性能好、效率高、成本低、在預定使用期限內(nèi)安全可靠，維修簡單，整體尺寸搭配合理和造型美觀。
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