【正文】 tar xvf cd mjpgstreamercode182 cd mjpgstreamer make clean //清除已經(jīng)編譯過的程序make運行查看視頻的軟件:sudo./ 打開火狐瀏覽器:8080 若發(fā)現(xiàn)視頻綠屏先強制結(jié)束程序運行:ctl+：將 要對uboot環(huán)境信息進行設(shè)置。打開putty ,把波特率改為115200,端口號改為自己的端口號,Flow contrlo選擇none ,會出現(xiàn)一個倒計時,在倒計時完成之前,確保: ipaddr=:/source/rootfs ip= init=/linuxrc console=ttySAC0,115200//打開虛擬機: ,前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現(xiàn)zImage /source 把rootfs這個壓縮包拖到虛擬機,前加cp ,后加./ : sudo tarxvf 要讓你輸入密碼。輸入1回車即可,點擊選中edit connectionIPV4 setingmanualadd ip netmask gateway connection1 在putty界面輸入:ping 如果host is alive, alive的話需要關(guān)閉電腦的無線網(wǎng)輸入boot或者重啟開發(fā)板不要再按下任何鍵了,如果出現(xiàn)很快就要掛載成功了 如果出現(xiàn)TTTTTTTTTTTTTT 在ubuntu輸入命令:sudo service tftpdhpa restart 其中sudo的作用是暫時將用戶的權(quán)限提升到超級用戶(root) press Enter to activate this 30386,說明這是X86格式的程序,只能PC上運行而不能在arm板上運行,解決措施,: 解壓命令tarxvf armcor+tab鍵自動補齊,: sudo vi /etc/在最后一行添加export PATH=$PATH:/home/linux/armcortex_a8/bin 保存并退出文件保存完成后重啟文件:source /etc/重啟成功后輸入armcor+: armcortex_a8linuxgnueabigcc 文件名,并將生成的可執(zhí)行程序拷貝到/source/rootfs下然后再到putty上執(zhí)行./.相關(guān)代碼include “” include include include include include void zigbee_serial_init(int fd){ struct termios options。tcgetattr(fd, amp。options)。 |=(CLOCAL | CREAD)。 amp。= ~CSIZE。 amp。= ~CRTSCTS。 |= CS8。 amp。= ~CSTOPB。 |= IGNPAR。 amp。= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON)。//[VTIME] = 2。[VMIN] = 12。 = 0。 = 0。cfsetispeed(amp。options, B115200)。cfsetospeed(amp。options, B115200)。tcsetattr(fd,TCSANOW,amp。options)。} int cgiMain(){ int fd。char a=39。139。cgiHeaderContentType(“text/htmlnn”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。fd=open(“/dev/ttyUSB0”,O_RDWR)。if(1==fd)fprintf(cgiOut,“open usart failedn”)。}zigbee_serial_init(fd)。if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“up”)){ a=39。239。write(fd,amp。a,1)。} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“down”)){ a=39。139。write(fd,amp。a,1)。} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“right”)){ a=39。439。write(fd,amp。a,1)。} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“l(fā)eft”)){ a=39。339。write(fd,amp。a,1)。} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“stop”)){ a=39。039。write(fd,amp。a,1)。} fprintf(cgiOut,第四篇：基于51單片機的智能小車設(shè)計智能小車的設(shè)計與制作摘要：本課題組設(shè)計制作了一款具有智能判斷功能的小車，功能強大。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛）；趨光功能（尋找前方的點光源并行駛到位）；檢測路面所放置的鐵片的個數(shù)的功能；計算并顯示所走的路程和行走的時間，并可發(fā)聲發(fā)光。作品可以作為高級智能玩具，也可以作為大學生學習嵌入式控制的強有力的應用實例。作品以兩電動機為主驅(qū)動，通過各類傳感器件來采集各類信息，送入主控單元AT89S52單片機，處理數(shù)據(jù)后完成相應動作，以達到自身控制。電機驅(qū)動電路采用高電壓，高電流，四通道驅(qū)動集成芯片L293D。其中避障采用紅外線收發(fā)來完成；鐵片檢測部分采用電感式接近開關(guān)LJ18A38Z/BX檢測；黑帶檢測采用紅外線接收二極管完成；趨光部分通過3路光敏二極管對光源信號的采集，再經(jīng)過ADC0809轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號送單片機處理判別方向。由控制單元處理數(shù)據(jù)后完成相應動作，實現(xiàn)了無人控制即可完成一系列動作，相當于簡易機器人。關(guān)鍵字：智能控制 蔽障 紅外線收發(fā) 尋跡行駛 趨光行駛1．總體方案論證與比較方案一：采用各類數(shù)字電路來組成小車的控制系統(tǒng)，對外圍避障信號，黑帶檢測信號，鐵片檢測信號，各路趨光信號進行處理。本方案電路復雜，靈活性不高，效率低，不利于小車智能化的擴展，對各路信號處理比較困難。方案二：采用ATM89S52單片機來作為整機的控制單元。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過單片機調(diào)制后發(fā)射。鐵片檢測采用電感式接近開關(guān)LJ18A38Z/BX檢測，黑帶采用光敏二極管對光源信號采集，再經(jīng)過ADC0809轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號送到單片機系統(tǒng)處理。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)，能很好地滿足題目的要求。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點，方案二簡潔、靈活、可擴展性好，能達到題目的設(shè)計要求，因此采用方案二來實現(xiàn)。方案二的基本原理如圖1所示。圖1 智能車運行基本原理圖框圖避障部分采用紅外線發(fā)射和接受原理。鐵片檢測采用電感式接近開關(guān)LJ18A38Z/BX檢測，產(chǎn)生的高低電平信號經(jīng)過處理后，完成相應的記錄數(shù)目，驅(qū)動蜂鳴器發(fā)聲。黑帶尋跡依靠安裝在車底部左右兩個光敏二極管對管來對地面反射光感應。尋光設(shè)計在小車前端安裝3路（左、中、右）光敏電阻對光源信號采集，模擬信號經(jīng)過ADC0809轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號送到MCU處理。記程通過在車輪上安裝小磁塊，再用霍爾管感應產(chǎn)生計數(shù)脈沖。記時由軟件實現(xiàn)，顯示采用普通七段LED。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)。2．模塊電路設(shè)計與比較 1)避障方案選擇方案一：采用超聲波避障，超聲波受環(huán)境影響較大，電路復雜，而且地面對超聲波的反射，會影響系統(tǒng)對障礙物的判斷。方案二：采用紅外線避障，利用單片機來產(chǎn)生38KHz信號對紅外線發(fā)射管進行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調(diào)，輸出TTL電平。外界對紅外信號的干擾比較小，且易于實現(xiàn)，價格也比較便宜，故采用方案二。紅外線發(fā)射接受電路原理圖如圖2所示。采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強弱來判斷障礙物的遠近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此用250Hz的信號對38KHz的載波進行調(diào)制，這樣減少外界的一些干擾。接收管輸出TTL電平，有利于單片機對信號的處理。采用紅外線發(fā)射與接收原理。利用單片機產(chǎn)生38KHz信號對紅外線發(fā)射管進行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射距離遠近由RW調(diào)節(jié)，本設(shè)計調(diào)節(jié)為10CM左右。發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調(diào)，輸出TTL電平。利用單片機的中斷系統(tǒng)，在遇障礙物時控制電機并使小車轉(zhuǎn)彎。由于只采用了一組紅外線收發(fā)對管，在避障轉(zhuǎn)彎方向上，程序采用遇障礙物往左拐方式。如果要求小車正確判斷左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)，需在小車側(cè)邊加多一組對管。外界對紅外信號的干擾比較小，性價比高。調(diào)試時主要是調(diào)制發(fā)射頻率為接收頭能接收的頻率，采用單片機程序解決。發(fā)射信號強弱的調(diào)節(jié)，由可調(diào)精密電阻調(diào)節(jié)。圖2 紅外線發(fā)射接受電路原理圖2）檢測鐵片方案選擇方案一：采用電渦流原理自制的傳感器，取才方便，但難以調(diào)試，輸出信號也不可靠，成功率比較低，難以準確輸出傳感信息。方案二：采用市面易購的電感式接近開關(guān)，本系統(tǒng)采用市面比較通用LJ18A38Z/BX來完成鐵片檢測的任務。雖然電感式接近開關(guān)占的體積大，對本是可以接受，且輸出信號較可靠，穩(wěn)定性好，受外界的干擾小，故采用方案二。檢測鐵片電路原理圖如圖3所示。圖3 檢測鐵片電路原理圖3)聲音提示方案一：采用單片機產(chǎn)生不同的頻率信號來完成聲音提示，此方案能完成聲音提示功能，給人以提示的可懂性比較差，但在一定程度上能滿足要求，而且易于實現(xiàn)，成本也不高，我們出自經(jīng)費方面考慮，采用方案一。方案二：采用DS1420可分段錄放音模塊，能夠給人以直觀的提示，但DS1420錄放音模塊價格比較高，也可以采用此方案來處理，但方案二性價比不如方案一。4)黑帶檢測方案選擇方案一：采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差。方案二：利用紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進行接收。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小，再用射極輸出器對信號進行隔離。本方案也易于實現(xiàn)，比較可靠，因此采用方案二。黑帶檢測電路圖如圖4所示。輸出信號進入74LS02。穩(wěn)定性能得到提升。當小車低部的某邊紅外線收發(fā)對管遇到黑帶時輸入電平為高電平，反之為低電平。結(jié)合中斷查詢方式，通過程序控制小車往哪個方向行走。電路中的可調(diào)電阻可調(diào)節(jié)靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境光中能夠?qū)ほE。由于接收對管裝在車底，發(fā)射距離的遠近較難控制，調(diào)節(jié)可調(diào)電阻，發(fā)現(xiàn)靈敏度總是不盡人意，最后采用在對管上套一塑料管，屏蔽外界光的影響，靈敏度大幅提升。再是轉(zhuǎn)彎的時間延遲短長控制。圖4 黑帶檢測電路圖 3)計量路程方案方案一：利用紅外線對射方式，在小車的車輪開一些透光孔來計量車輪轉(zhuǎn)過圈數(shù)，從而間接地測量路程。方案二：利用霍爾元件來對轉(zhuǎn)過的車輪圈數(shù)來計程，在車輪子上裝小磁片，霍爾元件靠近磁片一次計程為車輪周長。此方案傳感的信號強，電路簡單，但精度不高。如果想達到一定的計量精度，用霍爾傳感元件比較難以實現(xiàn)，因為在車輪上裝一定量的小磁片會相互影響，而利用紅外線對射方式不會影響各自的脈沖，可達到厘米的精度，因此采用方案一來實現(xiàn)。計量路程示意圖見圖5。通過計算車輪的轉(zhuǎn)數(shù)間接測量距離，利用了