【正文】 處的速度百分比，speednow1/2/3為滑塊經(jīng)過三點(diǎn)的速度值，speednow為全程各個(gè)時(shí)刻的速度值，displaytime2為全程計(jì)時(shí)時(shí)間。u 一旦PLC運(yùn)行，程序就需完成以下任務(wù)：?，將point1/2/3分別變?yōu)閜oint_1/_2/_3，；?通過微分器，輸入當(dāng)前位置和一個(gè)短時(shí)間，輸出即可得到當(dāng)前的滑塊速度，注意此處的速度為全程各個(gè)時(shí)刻的速度值；；?通過（=）指令，實(shí)現(xiàn)當(dāng)當(dāng)前位置大于各個(gè)指定點(diǎn)時(shí)，flag置1，當(dāng)滑塊位置在7,14,21時(shí)，分別置flag6,7,8，為1；④然后由各個(gè)flag控制MOV指令，將各個(gè)時(shí)刻的speednow賦值給speednow1/2/3，以實(shí)現(xiàn)定格在屏幕上。u 當(dāng)摁下屏幕上START時(shí)，編程完成7個(gè)任務(wù)即可，分別是:?startflag置1；?YUO+START_Zong（線圈跟隨）；?引入變量a，且置1，控制計(jì)時(shí)器工作；④由startflag控制(=)和（=）和乘法器，以實(shí)現(xiàn)在各個(gè)點(diǎn)處的速度給定為50赫茲乘以一個(gè)百分比，從而完成減速“跨欄跑”，很明顯，此處程序組需要由3段組成，分別設(shè)定每個(gè)點(diǎn)附近的速度值；⑤由startflag和flag5控制(=)，以實(shí)現(xiàn)到達(dá)終點(diǎn)目標(biāo)位置時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是stop3。⑥由startflag和flag2/3/4控制MOV，實(shí)現(xiàn)在非減速段，滑塊以最大頻率50赫茲運(yùn)行，到達(dá)運(yùn)行時(shí)間最短；⑦一摁START,將flag5/6/7/8置0。u 當(dāng)摁下屏幕上STOP鍵時(shí)，編程完成5個(gè)任務(wù)即可，分別是：?startflag復(fù)位為0；?將a置0，此時(shí)計(jì)時(shí)器使能端為0，計(jì)時(shí)器清零；?通過MOV將0賦值給displaytime2，實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)器全部歸0；④STOPstopSTOP均可控制stop_zong，實(shí)現(xiàn)電機(jī)停止。⑤通過MOV將0賦值給speednow1/2/3，實(shí)現(xiàn)速度顯示全部歸0。u 當(dāng)摁下gohome鍵，編程完成3個(gè)任務(wù)即可，分別是：?START_Zong和ZUO同時(shí)線圈跟隨，以此達(dá)到摁下gohome，立即反向啟動(dòng)的目的；?將a置0，此時(shí)計(jì)時(shí)器使能端為0，計(jì)時(shí)器清零；?通過MOV塊將0賦給屏幕上的計(jì)時(shí)顯示時(shí)間變量displaytime2。④引入標(biāo)志變量FLAG1，將其置1，然后由FLAG1控制功能塊（=）,以實(shí)現(xiàn)退回到原點(diǎn)處時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP2；⑤通過MOV將0賦值給speednow1/2/3，實(shí)現(xiàn)速度顯示全部歸0。題目程序：見附錄。A. 實(shí)驗(yàn)一中，各功能均順利實(shí)現(xiàn)，~；B. 實(shí)驗(yàn)二中，各功能均順利實(shí)現(xiàn)，在四個(gè)折返點(diǎn)均可正常折返，計(jì)時(shí)功能也可正常運(yùn)行，~；C. 實(shí)驗(yàn)三中，各功能均順利實(shí)現(xiàn)，在三個(gè)跨欄點(diǎn)處的速度偏差較小，~。本次課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)的誤差主要由以下幾個(gè)因素引起：v 滑塊及絲桿系統(tǒng)的本身機(jī)械誤差；v 整個(gè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；v 程序不夠合理引來的誤差（比如有些瞬時(shí)的上升沿或者下降沿會(huì)帶來不準(zhǔn)確因素）；v PLC程序運(yùn)行時(shí)的掃描順序也會(huì)對(duì)程序的準(zhǔn)確度帶來影響，從而影響系統(tǒng)的誤差；v 在設(shè)定HSC計(jì)數(shù)脈沖時(shí)，滑塊每前進(jìn)1cm，計(jì)數(shù)脈沖增加多少，此過程測(cè)量值會(huì)因?yàn)樵O(shè)備、人為讀數(shù)等方面因素造成很大的誤差，造成_localtion當(dāng)前位置誤差較大，從而影響到后續(xù)一系列程序的最終結(jié)果；v 第三小題中，到指定位置的速度為50乘以相應(yīng)百分比，所測(cè)得速度與滑塊的最大速度進(jìn)行比較，判斷誤差，而最大速度的測(cè)定方法為，讓滑塊以給定頻率50赫茲運(yùn)行，看滑塊從頭到尾所用時(shí)間，二者相除即可得到最大速度。那么可以看出，在這個(gè)過程中，一定會(huì)存在很多誤差。例如計(jì)時(shí)器是否能夠準(zhǔn)確停止，滑塊是真的從頭到尾，還是被堵轉(zhuǎn)在終點(diǎn)，等等，因此所帶來的誤差必然比較大。本次課程設(shè)計(jì)的整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程中共出現(xiàn)了三次較為嚴(yán)重的實(shí)驗(yàn)錯(cuò)誤，其中兩個(gè)為系統(tǒng)硬件方面遇到問題，另一個(gè)為程序編寫方面遇到的問題。?實(shí)驗(yàn)第一天發(fā)現(xiàn)啟動(dòng)后，滑塊在達(dá)到最終點(diǎn)（絲桿末端）后，此時(shí)再次按回原點(diǎn)，滑塊靜止不動(dòng)。?實(shí)驗(yàn)第三天，發(fā)現(xiàn)滑塊無論如何都不動(dòng)作，變頻器也沒有在正常運(yùn)行的狀態(tài)，在無數(shù)次重新下載和修改程序后，系統(tǒng)依然無法運(yùn)行，錯(cuò)誤持續(xù)了整整一早上。?實(shí)驗(yàn)前三天，無論如何都無法完成第一題的程序，最終程序還少一個(gè)回原點(diǎn)功能，不能完成程序的原因在于無法理清楚各個(gè)功能鍵的關(guān)系，總是動(dòng)一發(fā)而前全身，嘗試了很多次依然沒有找到好的解決方案，錯(cuò)誤持續(xù)2天。上述實(shí)驗(yàn)過程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤都是為比較嚴(yán)重的，是妨礙我們順利完成課設(shè)的幾道坎，不過也正是這幾個(gè)問題讓我受益匪淺，錯(cuò)誤的解決有的靠老師，有的靠學(xué)長，還有自己問同學(xué)摸索出來的，好在最終都解決了，各個(gè)問題對(duì)應(yīng)的解決方案如下。?滑塊在到達(dá)絲桿末端時(shí)，若不能及時(shí)停止，而是已經(jīng)堵轉(zhuǎn)了一會(huì)兒，那么在此反向運(yùn)行時(shí)，只有絲桿轉(zhuǎn)向改變而滑塊不會(huì)運(yùn)行，經(jīng)發(fā)現(xiàn)是滑塊被稍稍卡住了，此時(shí)用手輕輕撥動(dòng)滑塊，即可繼續(xù)正常反向運(yùn)行。?第二個(gè)錯(cuò)誤真的是浪費(fèi)了一早上的時(shí)間，嘗試了各種各樣的方法都不奏效，后來才發(fā)現(xiàn)是桌子上的急停按鈕被人摁下，以及HSC配置出現(xiàn)錯(cuò)誤，兩個(gè)因素導(dǎo)致根本無法啟動(dòng)變頻器和滑塊。解決時(shí)，我將急停按鈕旋出。然后將HSC中的hsc_sts和hsc_info兩個(gè)變量刪除，至此問題順利解決。?此問題其實(shí)不僅是第一小題的問題，而是所有題目程序編寫中都要遇到的問題。為了區(qū)分不同的按鍵功能，使它在完成一個(gè)按鍵所對(duì)應(yīng)得功能時(shí)不會(huì)對(duì)其他按鍵對(duì)應(yīng)的功能產(chǎn)生影響，必須要引入間接變量。例如，不能用start或者stop直接去控制RA塊中的啟動(dòng)和停止，因?yàn)檫@樣必然就會(huì)出現(xiàn)混亂，而為了區(qū)分，解決邏輯更時(shí)特別麻煩。所以，我們引入一個(gè)變量start_zong，stop_zong用它們?nèi)タ刂普娴碾姍C(jī)啟停，而它們又分別由其他start和stop去控制，這樣就可以實(shí)現(xiàn)，在某一處我需要停止時(shí)，只是單純激發(fā)了stop_zong，實(shí)現(xiàn)了停止功能，而不會(huì)引起其他的程序的運(yùn)行。3結(jié)論實(shí)驗(yàn)誤差較大，因?yàn)闆]有引入PID算法，尤其是第三小題，只有引入PID算法才能使指定點(diǎn)的速度準(zhǔn)確且滿足全程運(yùn)行時(shí)間最短（不能因?yàn)樽非笏俣葴?zhǔn)確，而在指定前很遠(yuǎn)處就開始減速，這樣做不滿足生產(chǎn)實(shí)際的要求）。加入IPID功能塊，通過使用 IPIDController 函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)的一般步驟在前面部分已經(jīng)詳細(xì)介紹，下文會(huì)重點(diǎn)說明如何完成自動(dòng)調(diào)節(jié)過程中的P、I、D增益參數(shù)的配置（包括理論和實(shí)際兩個(gè)方面）。?理論知識(shí)—根據(jù)所學(xué)理論知識(shí)我們知道PID的調(diào)節(jié)方法以及其各個(gè)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)輸出的影響，這里總結(jié)如下：負(fù)反饋?zhàn)詣?dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號(hào)為正，要求