【正文】 過(guò)程中因?yàn)閱纹瑱C(jī)的計(jì)算精度而將尾數(shù)舍棄，這也在一定程度上造成最后結(jié)果的偏差。3) 懸掛裝置用線的形變?cè)诒鞠到y(tǒng)中，系統(tǒng)的用線最好是不變形的，但實(shí)際上是不可能的，而且，它的變形隨著線長(zhǎng)的增加而增加。4) 機(jī)械制作工藝上的其他部分除了上述分析的因素外，還有諸如電機(jī)安裝時(shí)的位置不合理，電機(jī)繞線時(shí)的斜繞的問(wèn)題，疊繞的問(wèn)題等，都會(huì)引起最后物體運(yùn)動(dòng)定位精度不夠的結(jié)果。結(jié)論與創(chuàng)新本設(shè)計(jì)綜合應(yīng)用了SPCE061A豐富的軟硬件資源，成功的實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音控制功能。C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程，豐富的語(yǔ)音資源函數(shù)為編程提供了很大的方便。 該設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由于時(shí)間和精力有限，我們實(shí)現(xiàn)了實(shí)習(xí)要求的基本內(nèi)容和發(fā)揮部分的大部分內(nèi)容，但未能實(shí)現(xiàn)最低處，最高處傳感器檢測(cè)防冒頂?shù)脑O(shè)計(jì)要求，這主要是我們對(duì)硬件的設(shè)計(jì)還不夠熟練和精通，以及對(duì)61編程也未達(dá)到純熟的地步。 對(duì)以實(shí)現(xiàn)的功能要求來(lái)說(shuō)，該設(shè)計(jì)相對(duì)理想，為了國(guó)旗自動(dòng)升降及國(guó)歌播放，以及實(shí)時(shí)顯示國(guó)旗信息，經(jīng)過(guò)反復(fù)實(shí)驗(yàn)，用凌陽(yáng)十六位單片機(jī)使國(guó)旗基本上完成了題目所要求實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)：自動(dòng)控制升降旗，播放國(guó)歌，并可在指定位置停止實(shí)時(shí)顯示出時(shí)間和高度。本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)存在以下幾個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)：利用了凌陽(yáng)單片機(jī)的集成性，極大的簡(jiǎn)化了外圍電路。語(yǔ)音播放更加方便更加智能化。國(guó)歌音樂(lè)品質(zhì)較好。SPGT62C19B電機(jī)模組擁有直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)自由可選，LED四位顯示模塊可簡(jiǎn)潔的顯示國(guó)旗信息。在本系統(tǒng)上還可將升降旗功能進(jìn)行擴(kuò)展，比如可以加入半旗的控制，旗桿頂端設(shè)置鼓風(fēng)機(jī)讓國(guó)旗帶到隨風(fēng)飄揚(yáng)的效果。致 謝本論文最終得以順利完成，非常感謝我的指導(dǎo)教師王艷輝老師。從方案論證直到論文的最終完成，她都給予我盡心盡力的指導(dǎo)。王艷輝老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和循序漸進(jìn)的引導(dǎo)式學(xué)習(xí)，深深的影響著我，對(duì)我今后的學(xué)習(xí)、工作、生活必將產(chǎn)生影響。借此機(jī)會(huì)，特向王艷輝老師表示最誠(chéng)摯的感謝。感謝沈陽(yáng)航空航天大學(xué)和北方科技學(xué)院的所有領(lǐng)導(dǎo)和老師。老師們嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)、淵博的知識(shí)、誨人不倦的品格一直感染和激勵(lì)著我不斷上進(jìn)，使我大學(xué)四年的時(shí)光充實(shí)而有意義。“海納百川，取則行遠(yuǎn)”，在這所美麗的校園里，不斷成長(zhǎng)，在這里我所學(xué)到的，必將使我受益終生。在本論文的寫作中，我參照了大量的著作和文章，許多學(xué)者的科研成果及寫作思路給我很大啟發(fā)，在此向這些學(xué)者們表示由衷的感謝。感謝我的家人、同學(xué)、朋友對(duì)我的大力支持，他們的無(wú)私奉獻(xiàn)、關(guān)愛(ài)和支持使我能夠繼續(xù)去追求自己的人生理想和目標(biāo)。感謝所有關(guān)心、幫助和支持我的人。本論文雖然幾經(jīng)修改，但由于才疏學(xué)淺，本文疏漏之處在所難免，還望各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)[1] 肖洪兵．跟我學(xué)用單片機(jī). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社, [2] 何立民．單片機(jī)高級(jí)教程． 第1版．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2001 [3] ，[4] ，[5] ，[6] ，[7] —，[8] ，[9] 薛鈞義，張彥斌，[10] 胡軍輝，王蓓蕾，[J].單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用，[11] 鐘寒梅．凌陽(yáng)單片機(jī)簡(jiǎn)介[J]．國(guó)外電子元器件，[12] ZHANG Haili，LI Junde．Similarities and Dissimilarities between Singlechip Microputer Language C and Highlevel Programming Language C[J]．Journal of Hunan Padio and Febevision University,[13] GONG Dongmei. CLanguage Implemented Data Processing by OneChip MicroprocessorandItsApplication[J].JournalofHuaqiao University(Natural Science),附錄Ⅰ 自動(dòng)控制升降旗系統(tǒng)程序清單//========================================================// 文件名稱：// 實(shí)現(xiàn)功能：SPGT62C19B的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，使用IRQ4_4KHz中斷//============================================================// SPGT62C19B控制端口設(shè)定//================================================///// 使用IOA則使用下面的定義 ///////.define P_Motor_Data 0x7000//.define P_Motor_Buf 0x7001//.define P_Motor_Dir 0x7002//.define P_Motor_Attr 0x7003//================================================// SPGT62C19B控制引腳設(shè)定//================================================// bit: FEDCBA9876543210.define PIN_I01 0000000000001000b //IO PIN 3.define PIN_I11 0000000000100000b //IO PIN 5.define PIN_PH1 0000000000000001b //IO PIN 0.define PIN_I02 0000000000010000b //IO PIN 4.define PIN_I12 0000000001000000b //IO PIN 6.define PIN_PH2 0000000000000010b //IO PIN 1.define PIN_MOTOR PIN_I01+PIN_I11+PIN_PH1+PIN_I02+PIN_I12+PIN_PH2//================================================// 步進(jìn)電機(jī)最高速度定義//================================================.define MOTOR_MAXSPEED 150 // 單位為拍/秒()//================================================// 電機(jī)工作模式定義//================================================.define STEP_FULL 0x0001 // 整步//================================================// 中斷常量定義//================================================.define P_INT_Mask 0x702d.define C_IRQ4_4KHz 0x0040//================================================// 公有函數(shù)聲明//================================================.public _StepMotor_Init.public F_StepMotor_Init.public _StepMotor_SetMode.public F_StepMotor_SetMode.public _StepMotor_SetSpeed.public F_StepMotor_SetSpeed.public _StepMotor_Forward.public F_StepMotor_Forward.public _StepMotor_Backward.public F_StepMotor_Backward.public _StepMotor_Stop.public F_StepMotor_Stop.public _StepMotor_Status.public F_StepMotor_Status.public _StepMotor_Drive.public F_StepMotor_Drive//================================================// 工作方式的控制時(shí)序表//================================================.dataTbl_SMotor_Full: // 整步 .dw PIN_PH1+PIN_PH2 .dw PIN_PH2 .dw 0x0000 .dw PIN_PH1 .dw PIN_PH1+PIN_PH2 .dw PIN_PH2 .dw 0x0000 .dw PIN_PH1//================================================// 變量定義//================================================.iram SMotor_StartPtr: .dw 0 // 控制時(shí)序表起始地址 SMotor_CurPtr: .dw 0 // 時(shí)序表中當(dāng)前拍的時(shí)序指針 SMotor_Dir: .dw 0 // 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向 SMotor_TimerSet: .dw 0 // 定時(shí)器預(yù)置數(shù)值 SMotor_CurTimer: .dw 0 // 定時(shí)器計(jì)數(shù)值 SMotor_Steps: .dw 0 // 電機(jī)剩余轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù).code//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_Init// C調(diào)用： void StepMotor_Init(void)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_Init// 實(shí)現(xiàn)功能： 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)初始化（將開(kāi)啟IRQ4_4KHz中斷）//======================================================_StepMotor_Init:F_StepMotor_Init: push r1 to [sp] INT OFF r1 = [P_Motor_Attr] r1 |= PIN_MOTOR [P_Motor_Attr] = r1 r1 = [P_Motor_Dir] r1 |= PIN_MOTOR [P_Motor_Dir] = r1 r1 = [P_Motor_Buf] r1 |= PIN_MOTOR [P_Motor_Data] = r1 r1 = Tbl_SMotor_Full [SMotor_StartPtr] = r1 [SMotor_CurPtr] = r1 r1 = 0x0000 [SMotor_TimerSet] = r1 [SMotor_CurTimer] = r1 [SMotor_Steps] = r1 [SMotor_Dir] = r1 r1 = [P_INT_Mask] r1 |= C_IRQ4_4KHz [P_INT_Mask] = r1 INT FIQ,IRQ pop r1 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_SetMode// C調(diào)用： void StepMotor_SetMode(unsigned ModeCode)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_SetMode// 實(shí)現(xiàn)功能： 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)工作模式// 入口參數(shù)： ModeCode(r1) 步進(jìn)電機(jī)工作模式，可以是下列數(shù)值之一：// STEP_FULL 整步模式//======================================================_StepMotor_SetMode: push r1 to [sp] r1 = sp + 4 r1 = [r1] call F_StepMotor_SetMode pop r1 from [sp]retfF_StepMotor_SetMode: push r1 to [sp] cmp r1, STEP_FULL jne ?IsHalf?Full: r1 = Tbl_SMotor_Full jmp ?SetPtr?SetPtr: [SMotor_StartPtr] = r1 [SMotor_CurPtr] = r1 pop r1 from [sp]retf//======================================================// 函數(shù)名稱： StepMotor_SetSpeed// C調(diào)用： void StepMotor_SetSpeed(unsigned Speed)// 匯編調(diào)用： F_StepMotor_SetSpeed// 實(shí)現(xiàn)功能： 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速// 入口參數(shù)： Speed(r1) 轉(zhuǎn)速值，單位為拍/秒()，范圍從1到MOTOR_MAXSPEED