氣壓傳動兩維運動機械手設計方案說明書(已改無錯字)
2023-05-26 12:14:31 本頁面
【正文】 用連接和密封裝置，對保證缸筒與缸蓋地連接形式主要有拉桿式螺栓連接、螺釘式、鋼筒螺紋、卡環(huán)等，本氣缸四根采用拉桿式雙頭螺栓連接，由于工作壓力小于1MPa，查《機械設計手冊單行本》表22158，分別選用MM6對于活塞與氣缸筒之間采用兩個Y型密封圈，其它摩擦副均使用O型密封圈密封可靠，結構簡單，型密封圈安裝后，型密封圈密封可靠，使用壽命長，摩擦阻力較O17/34個人收集整理僅供參考學習5．電氣控制系統(tǒng)地設計控制系統(tǒng)地基本組成一個完整地計算機控制系統(tǒng)應該包括被控對象、執(zhí)行機構、檢測裝置、模數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模(D/A)轉(zhuǎn)換器、數(shù)字計算機系統(tǒng)(包括硬件和軟件).圖6部分地組成如下:y6v3ALoS89機械手移動工件地基本結構18/34個人收集整理僅供參考學習機械手移動工件地工作流程開始機械手移動到工件處夾緊工件將工件移動到指定位置放下工件結束控對象和執(zhí)行機構，這樣機械手可以在垂直平面內(nèi)地一個矩形區(qū)域內(nèi)運動，檢測裝置，它地主要作用是檢測位移量，該位移量與給定值進行比較，得到誤差信號，控制器根據(jù)誤差信號進行控制調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)趨向減小誤差，數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)模(D/A)轉(zhuǎn)換器本系統(tǒng)中位置檢測用了光電編碼器，光電編碼器地輸出為脈沖信號，只擊對輸出脈沖進行計數(shù)即可得到相關地數(shù)字量信號，系統(tǒng)采用了PCI一7296數(shù)字I/O卡作為數(shù)字信息與計算機之間轉(zhuǎn)換器是計算機控制系統(tǒng)地重要部件之一，擔任著將控制輸出量數(shù)字量轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換采用了Pcl一6024E數(shù)據(jù)采集卡，可將計算機PCI插槽，控制程序通過虛擬驅(qū)動程序讀寫PCI卡地端口地址eUts8ZQVRd來實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送.數(shù)字計算機系統(tǒng)本系統(tǒng)采用普通地兼容PC作為控制計算機.系統(tǒng)工作地主要流程19/34個人收集整理僅供參考學習指令信號控制放大器電氣控制氣缸變量機構氣缸氣缸變量機構輸出信號閥檢測元件圖4氣缸控制系統(tǒng)框圖由氣壓閥控制氣缸地變量機構，改變氣缸地流量或壓力，框圖如圖4，這種系統(tǒng)功率損失小，效率較高，最高可達90%，在節(jié)能效益顯著，在目前能源問題得到重視時,，只能用于動態(tài)性能要求4中地各流程進行實例化，得到如圖5圖5氣缸控制系統(tǒng)框圖系統(tǒng)輸入信號由計算機控制程序產(chǎn)生，可由用戶選擇和設定參數(shù)，被控對象氣缸地位置數(shù)據(jù)由數(shù)據(jù)一采集卡PCI7296采集返回計算機，控制程序通過讀端口操作取得數(shù)據(jù)，送入相應控制，輸出控制由PCI6024E地D/A轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換、伺服放大器放大后送對執(zhí)行機構，20/34序號名稱數(shù)量1伸縮氣缸22方向控制閥33比例流量閥64光電傳感器4個人收集整理僅供參考學習電氣元件地選擇該機構地主要組成部件如下表：各部件地功能如下:1）氣缸氣缸執(zhí)行元件，將壓縮空氣地壓力轉(zhuǎn)變成機械能地能量轉(zhuǎn)換裝置，用于實現(xiàn)直線往復運動.2）方向控制閥基本功能是對氣體流動產(chǎn)生通、斷作用，氣體流通方向地改變作用.3）比例流量閥.比例流量閥是電氣轉(zhuǎn)換元件，其作用是根據(jù)輸入電流信號地大小輸出相應流量地壓縮空氣，比例流量閥地結構為二位三通封閉式，比例電磁鐵控制閥口開度，當線圈電流大于520mA時，閥口P和A連通。當線圈電流小于28OmA時，閥口A和T相通。當線圈電流280mA～52OmA時，4）光電編碼器和數(shù)顯表光電編碼器是氣缸位置檢測元件，將位移轉(zhuǎn)換為電脈沖，用于在線測量活塞位移，以便送到，在每一采樣控制周期，計算機根據(jù)系統(tǒng)偏差大小，計算出該采樣控制周期所需要地控制量大小，.7EqZcWLZNX21/34個人收集整理僅供參考學習電氣控制電路地設計該控制系統(tǒng)地原理圖如圖6所示,起始時通過操作臺，設定要控制地氣缸地位置，S7200經(jīng)過輸入口獲取輸入量，S7200經(jīng)過對輸入量進行處理，直接被控對象是電磁閥，因而本例中使用了閉環(huán)控制系統(tǒng)，位置傳感器獲取位置量，并將獲取地值經(jīng)過總線送到S7200地輸入口，進行發(fā)饋控制，操作臺S7200標準數(shù)據(jù)線傳輸I/0接線端子電磁閥傳感器信號氣缸圖9控制系統(tǒng)原理圖控制程序地設計及說明該控制系統(tǒng)地流程圖:開始22/34個人收集整理僅供參考學習機械手在初始位置N氣按啟動按鈕Y縱向氣缸向下運動N運動到下限位限位?Y夾緊工件延時5s NY縱向氣缸向上運動N運動到上限位置橫向氣缸向左運動運動到達左限位N23/34個人收集整理僅供參考學習Y縱向氣缸向下運動運動到下限位Y松開工件是否松開Y縱向氣缸向上運動NNN運動到上限位限位?Y橫向氣缸向右運動運動到右端 NY按下停止按鈕24/34N啟動下降停止上升下限左移上限右移左限夾緊右限個人收集整理僅供參考學習Y結束控制電路接線圖如下:25/34個人收集整理僅供參考學習
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