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計算機控制課程設計--串聯(lián)校正控制器設計(已改無錯字)

2023-07-17 14:19:43 本頁面
  

【正文】 時,即可得到中斷服務子程序運行時間,如圖 11所示: 圖 11 中斷服務程序運行時間 由上圖可以計算中斷服務程序運行的時間為: s?? A/D 轉(zhuǎn)換時間為 100us,故每周期 總共 用時為: s?? 故所選取的采樣周期 完全足夠其完成采樣與運算。 程序流程圖如下所示: 開 始初 始 化開 定 時 器 中 斷 T 0W h ile ( 1 ) 等 待定 時 器 T 0 中 斷開 始讀 A / D根 據(jù) 公 式 計 算u ( k ) 并 輸 出啟 動 A / D 轉(zhuǎn) 換更 新 u ( k 1 ) 、 e ( k 1 )重 裝 初 值等 待 A / D 轉(zhuǎn) 換 結(jié) 束中 斷 返 回 圖 12 軟件流程圖 心得體會 本次課程設計持續(xù)一周時間,在這一周內(nèi),我完成了從系統(tǒng)設計到控制器的具體編程 實現(xiàn) 等工作 ,有很大的收獲。這次課設將以前學過的很多知識串聯(lián)起來,形成整體化 、系統(tǒng)化 的思想,提高了我們綜合運用所學知識解決實際問題的能力,也提升了我們有目的地查閱資料解 決問題的能力 。當然,這次課程設計更多的是讓我識到自己的不足。作為一名大學生,掌握的知識確很過時,會用的只是課程中講過的一些很簡單很基本的芯片和控制器,不能與最新的只知識接軌 ,知識結(jié)構(gòu)的老化,對所學專業(yè)認識的淺顯,紙上談兵,缺乏實踐經(jīng)驗等等都是我們亟待解決的問題。 在以后的學習工程中,我一定會積極拓寬自己的視野,多接觸一些新知識,豐富自己,提升自己。我們的路還有很長。 參考文獻 [1] 張晉格主編 .自動控制原理 .哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社, 2021. [2] 劉建昌等主編 .計算機控制系統(tǒng) .北京:科學出版社, 2021. [3] 張毅剛主編 .單片機原理及應用 .北京:高等教育出版社, 2021. [4] 張晉格 ,陳麗蘭主編 .控制系統(tǒng) CAD— 基于 MATLAB 語言 .北京:機械工業(yè)出版社, 2021. [5] 郭天祥編著 .51 單片機 C 語言教程 .北京:電子工業(yè)出版社, 2021. 附錄 Matlab 程序: 程序一: %%校正前根軌跡 clc,clear,close all。 num=1。 den=conv([1 1 0],[1 4])。 G=tf(num,den)。 figure(1)。 rlocus(G)。 T=feedback(G,1)。 figure(2)。 step(T,20)。 程序二: %%求取極點位置 clc,clear,close all。 x=20::1。 angs=angle(1+sqrt(3)*1i())*180/pi90angle(1+sqrt(3)*1i0)*180/piangle(1+sqrt(3)*1i(4))*180/piangle(1+sqrt(3)*1ix)*180/pi。 p=spline(angs,x,180) 程序三: %%校正后根軌跡還未進行離散化 clc,clear,close all。 G=tf([1 ],conv([1 1 0],[1 9 20]))。 figure(1)。 rlocus(G) s=1+sqrt(3)*1i。 k=abs(s*(s+1)*(s+4)*(s+5)/(s+)) Gc=tf([k *k],[conv([1 1 0],[1 9 20])])。%期望極點處開環(huán)傳函 T=feedback(Gc,1)。%期望極點處閉環(huán)傳函 figure(2)。 step(T,20)
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