接力賽方案-閱讀頁(yè)
2024-10-16 07:55本頁(yè)面
【正文】 比較的角度獲取新的角度 參數(shù)：1)middleAngle： 要比較的角度范圍360720 2)oldAngle： 舊角度范圍0360 返回值：范圍在(middleAngle180)到(middleAngle + 180)說(shuō)明：讀取指南針數(shù)值后進(jìn)行角度比較時(shí)使用。GoAngle模塊的說(shuō)明 模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個(gè)角度調(diào)整機(jī)器人的方向 參數(shù)：1)angle：要調(diào)整的角度，范圍0360 說(shuō)明：讀取指南針數(shù)值，根據(jù)偏差的角度大小用不同的調(diào)整幅度調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。BackAngle模塊的說(shuō)明 模塊圖標(biāo)為：功能：車頭朝某個(gè)角度，后退調(diào)整機(jī)器人的方向 參數(shù)：1)angle：要調(diào)整的車頭角度度，范圍0360 說(shuō)明：讀取指南針數(shù)值，根據(jù)偏差的角度大小用不同的調(diào)整幅度調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)BackAngleTime模塊的說(shuō)明 模塊圖標(biāo)為：功能：車頭朝某個(gè)角度，后退走一定時(shí)間 參數(shù)：1)angle：要調(diào)整的車頭角度，范圍0360 2)time：要走的時(shí)間，單位百分之一秒，范圍0255 說(shuō)明：在一定的時(shí)間內(nèi)，不斷調(diào)用BackAngle調(diào)整機(jī)器人第四節(jié)程序調(diào)試由于不同機(jī)器人的硬件性能存在差異，因此調(diào)試程序是必要的。視頻觀看視頻，進(jìn)一步了解機(jī)器人完成任務(wù)的整個(gè)過(guò)程。全局變量g_Speed 馬達(dá)正常運(yùn)行速度，修改時(shí)需要與g_ModifySpeed一起成對(duì)修改。g_Small走直線時(shí)，小偏差角度；處于小范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要小。如何讓機(jī)器人運(yùn)行自檢程序把車體反方向擺放在起始點(diǎn)，啟動(dòng)機(jī)器人后，指南針讀數(shù)范圍在90－270度時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行自檢程序?qū)ψ陨韨鞲衅鬟M(jìn)行檢測(cè)。自檢程序執(zhí)行：開(kāi)背光，角度傳感器數(shù)值顯示在第1位。矯正角度傳感器的角度請(qǐng)參考角度傳感器的使用說(shuō)明，矯正角度。建議上面四個(gè)角度允許偏差在2度以內(nèi)，如果偏差較大，請(qǐng)重新校正指南針。注意：角度傳感器要盡量遠(yuǎn)離馬達(dá)，減少干擾。程序的調(diào)試用機(jī)器人快車打開(kāi)主程序，1號(hào)車程序在文件夾“Car1”下面的“Car ”文件，2號(hào)車程序在文件夾“Car 2”下面的“Car ”文件，根據(jù)程序的文字提示說(shuō)明可以修改相應(yīng)的數(shù)值。在此僅說(shuō)明如何在主程序里直接進(jìn)入子程序模塊進(jìn)行編輯的方法，詳細(xì)的使用方法請(qǐng)閱讀《機(jī)器人快車》軟件里的幫助文檔。會(huì)彈出新的子程序窗口，在此可以編輯子程序。在主控制器電源指示燈不斷閃爍的情況下，必須更換電池。建議比賽時(shí)候使用的電池電壓與平時(shí)調(diào)試的電壓一致，避免因?yàn)殡妷翰煌霈F(xiàn)機(jī)器人走的路程發(fā)生明顯的變化。小技巧為了更好交接小球并使交接碰撞后不把2號(hào)車撞歪，可以把1號(hào)車的持球裝置往左斜一點(diǎn)角度安裝，這樣在碰撞時(shí)候剛好小球能正對(duì)著2號(hào)車。此時(shí)可以修改直行的角度或者直行的時(shí)間并從新下載程序，也可以在開(kāi)始區(qū)域擺放機(jī)器人時(shí)，相應(yīng)往前后左右挪動(dòng)一點(diǎn)位置，讓機(jī)器人走到轉(zhuǎn)彎點(diǎn)時(shí)候達(dá)到正確的位置，前提是不能讓機(jī)器人超出起始線。此分解法不一定是最好的，要根據(jù)自己機(jī)器人的實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整和測(cè)試，可以相應(yīng)增加或者減少分解的步驟數(shù)，并且每個(gè)步驟轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍可以是不等分的，調(diào)整各小步驟的角度和馬達(dá)速度，同時(shí)可以配合調(diào)整伺服馬達(dá)角度，以便能更好控制轉(zhuǎn)彎的過(guò)程。注意：如果發(fā)生機(jī)器人啟動(dòng)后，會(huì)在原地旋轉(zhuǎn)一到兩圈再往前走的情況。把機(jī)器人放到起始區(qū)域或者臨近的地方，按下機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)，然后順時(shí)針旋轉(zhuǎn)機(jī)器人兩圈，再把機(jī)器人放回到起始區(qū)域，按壓觸碰檢測(cè)啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人就能正確啟動(dòng)。第五篇：慶元旦教職工接力賽比賽方案慶元旦教職工接力賽比賽方案為豐富我校教職工業(yè)余文化生活，增強(qiáng)教職工的體質(zhì)，培養(yǎng)教職工的協(xié)調(diào)配合能力，經(jīng)校行政研究決定舉行教職工接力賽。分兩場(chǎng)進(jìn)行，第一場(chǎng)；AB 組，第二場(chǎng)：CD組。五、獎(jiǎng)勵(lì)辦法：第一名：720元第二名：660元 第三名 ：630元 第四名：600元譚家灣鎮(zhèn)中學(xué)2009年12月
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