【正文】 延時(shí) 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 17 程序 清單 主程序設(shè)計(jì) ORG 0000H MOT_DRVB: AJMP MAIN 。T0 中斷矢量（中斷程序入口） LJMP TO_T0SEV 。設(shè)堆棧指針 MOV 6CH,N 。預(yù)存步 1（ SETP1）相位脈沖 ACALL STP_DRV 。調(diào)用 T0中斷服務(wù)子程序 ACALL CW 。調(diào)用反轉(zhuǎn)子程序 ACALL AA 。調(diào)用步進(jìn)電機(jī)的位置控制 程序 ACALL JAJ 。調(diào)用 8255 初始化程序 ACALL DIR 。 其它相關(guān)程序 SJMP SOMP_PRG ； 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 子 程序設(shè)計(jì) STP_DRV: MOV A,6CH ；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序（取 N 值） JZ FDRT_END ； N=0(非法 )，退出 RL A ； RL A ； INC A ； MOV 6CH,A ； 4N+1 送回 6CH 單元 MOV P1,0F0H ；預(yù)開總相位開關(guān) 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 18 MOV TMOD,21H ； T0初始化為 16位定 時(shí)器 MOV TH0,0EEH ； MOV TL0,05H ； 5ms 延遲后，才開各相位開關(guān) SETB EA ；打開總中斷 SETB ET0 ；允許 T0 中斷 SETB TR0 ；開定時(shí)器 T0 FDRT_END: RET ；返回 TO_T0SEV: PUSH ACC ； T0中斷服務(wù)子程序 PUSH PSW ； JB 37H,TO_SV2 ； 37H=1 為控制結(jié)束標(biāo)志 MOV TH0,0F8H ； MOV TL0,0CDH ； 2ms 定時(shí) MOV A,6DH ； MOV P1,A ；輸出相位控制脈沖 MOV C, ； RRC A ； CLR ；循環(huán)移位，得到下步控制脈 沖 MOV 6DH,A ；保存 DJNZ 6CH,TO_RET ；總步數(shù)未到，循環(huán)；否則退出 TO_VS1: SETB 37H ；關(guān)電機(jī)前延時(shí) 10 毫秒標(biāo)志 MOV P1,0F0H ；關(guān)各相位開關(guān)，只留總相位開關(guān) MOV TH0,0DBH ； MOV TL0,0FFH ； 10ms 定時(shí) SJMP TO_RET ； TO_SV2: MOV P1,0F8H ； 10ms 延時(shí)到，關(guān)所有開關(guān) CLR ET0 ；禁止 T0 中斷 CLR TR0 ；關(guān) T0 定時(shí)器 CLR 37H ；清 10ms 延時(shí)標(biāo)志 TO_RET: POP PSW ； POP ACC ；恢復(fù)現(xiàn)場 RETI ；中斷返回 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 19 正向運(yùn)行的子程序 ： ORG 1000H CW: SETB 。脈沖高 LCALL DELAY1 。脈沖低 LCALL DELAY2 。夠步數(shù)？ RET 反向運(yùn)行子程 序 ： ORG 12FFH CCW： CLR 。脈沖高 LCALL DELAY1 。脈沖低 LCALL DELAY2 。夠步數(shù)？ RET 8255 初始化程序 ： MOV DPTR,OFF7FH 。 MOVX DPTR,A 。延時(shí) DEC A 。對(duì) PC5 置 0 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 20 數(shù)碼管 顯示子程序 ： PLAY: MOV R0,DISSTART 。顯示 8個(gè)數(shù)碼管 PLAY1: MOV A,R0 。取表頭地址 MOVC A,A+DPTR 。顯示數(shù)據(jù) MOV P2,R1 。準(zhǔn)備顯示下一位 RL A MOV R1, A INC R0 。延時(shí) DJNZ R2,PLAY1 。關(guān)閉顯示 RET 加減速控制 程序 ： 實(shí)現(xiàn) 對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制，微機(jī)應(yīng)能輸出有一定周期的控制脈沖。改變延時(shí)時(shí)間的長短，即可改變脈沖的周期，脈沖的周期由步進(jìn)電機(jī)的工作頻率確定。一般 I/O 定義 include”” 。8051 寄存器定義 setbit() 。設(shè)為低電位 cplbit() ；位取反 定時(shí)器中斷服務(wù)子程序 ： 本設(shè)計(jì)使用定時(shí)器 T0，工作方式 1。改變 的電平狀態(tài) PUSH ACC 。 停定時(shí)器 MOV A,TL0 。 加八個(gè)機(jī)器周期 ADD A,30H 。 重裝定時(shí)常數(shù)（低八位） MOV A,TH0 。 加定時(shí)常數(shù)（高八位） MOV TH0,A 。 開定時(shí)器 POP PSW 。返回 鍵輸入程序： ORG 0000H SJMP START ORG 0013H LJMP KEYINT1 。初始狀態(tài) SETB IT1 。允許外部中斷 1 SETB EA 。0Bh 為“－”在表格中的偏移位置 MOV LEDVAL2, 0CH MOV LEDVAL3, 0CH MOV LEDVAL4, 0CH MOV LEDVAL5, 0CH MOV LEDVAL6, 0CH MOV LEDVAL7, 0CH MOV LEDVAL8, 0CH MOV R0, 0F7H 。R1 指向數(shù)碼管顯示值緩存區(qū)的首地址 MOV R2,06H 。段碼值存放的表格 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 23 去鍵抖動(dòng)程序： K1 BIT K2 BIT K3 BIT K4 BIT FLAG0 BIT 。LED1 標(biāo)記 FLAG2 BIT 。LED3 標(biāo)記 K_OLD EQU 30H K_NEW EQU 31H ORG 0000H JMP MAIN ORG 0030H MAIN: MOV SP, 60H MOV P1, 0FFH MOV P0, 0FFH MOV K_OLD, 00H MOV 20H, 0FFH MAIN1: CALL K_SCAN 。延時(shí)示去抖動(dòng) CALL K_SCAN 。K1 按下 JB ,LOOP2 。K3 按下 JB ,LOOP4 。 FLAG0=0 JMP MAIN1 LOOP1A: MOV P0, 0FFH MOV 20H, 0FH JMP MAIN1 LOOP2: JNB FLAG1, LOOP1A MOV P0, 0FDH MOV 20H, 0DH 。 FLAG2=0 JMP MAIN1 LOOP3A: MOV P0, 0FFH MOV 20H, 0FH JMP MAIN1 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 25 LOOP4: JNB FLAG3, LOOP4A MOV P0, 0F7H 。 為了避免各種干擾源的影響，保證 本 控制系統(tǒng)能穩(wěn)定地工作，采取了以下有效取了抗干擾措施。 (1)設(shè)置軟件陷阱： 由于系統(tǒng)干擾可能破壞程序指針 PC， PC一旦失控，使程序“亂飛”，可能進(jìn)入非程序區(qū)，造成系統(tǒng)運(yùn)行的一系列錯(cuò)誤。具體的做法是：在 ROM 或 RAM中，每隔一些指令，就把連續(xù)幾個(gè)單元設(shè)置成空操作。具體做法是：在程序一開始就啟動(dòng)定時(shí)器工作，在主程序中增設(shè)定時(shí)器賦值指令，使該定時(shí)器維持在非溢出工作狀態(tài)。程序正常循環(huán)執(zhí)行一次初值，使其不能溢出。 (3)軟件冗余 措施： 對(duì)于那些多次使用同一功能的軟件指令，為了保證指令執(zhí)行的可靠性，采用了以下措施： ①采用多次讀入法，確保開關(guān)量輸入正確無誤。 ②不斷查詢輸出狀態(tài)寄存器，及時(shí)糾正輸出狀態(tài)，防止由于干擾引起的輸出量變化導(dǎo)致設(shè)備誤動(dòng)作。 [6]東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 不足與展望 27 第 5 章 不足與展望 在步進(jìn)電機(jī)的控制中 ,傳統(tǒng)控制方法是由觸發(fā)器來產(chǎn)生控制脈沖，此種控制工作方式單一 、 控制電路復(fù)雜、控制精度低、生產(chǎn)成本高、 且難于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互 。 還可以通過對(duì)單片機(jī)的設(shè)定 用同一種電路實(shí)現(xiàn)對(duì)各種勵(lì)磁方式 下 3相、 4相步進(jìn)電機(jī)的控制，從而大大提高了 控制系統(tǒng) 的靈活性和通用性。本次設(shè)計(jì)是理論與實(shí)際的緊密結(jié)合，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制研究在實(shí) 際的生產(chǎn)中有著重要的意義，步進(jìn)電機(jī)因?yàn)槠湔{(diào)速 性能好 ，控制精度高等特點(diǎn)在工業(yè)生產(chǎn)中被廣泛的應(yīng)用。通過設(shè)計(jì)我掌握了單片機(jī)的原理及其應(yīng)用，步進(jìn)電機(jī)的原理及其控制方法，芯片的選擇，程序的編寫，軟硬件的結(jié)合，各種抗干擾措施的應(yīng)用等。 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 致謝 28 致 謝 本次設(shè)計(jì)中，指導(dǎo)教師 王曉榮 老師 給 了我認(rèn)真的指導(dǎo)，幫助我 解決 了許多 設(shè)計(jì)中遇到的難題 ，老師 淵 博的 知識(shí) 、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S 方法 、 認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度 令我敬佩，是我 學(xué)習(xí)的榜樣 。 在此還要感謝父母，沒有他們的養(yǎng)育和支持就沒有我的一切 。學(xué)習(xí)的道路沒有止境，只有不斷的學(xué)習(xí)不斷的進(jìn)取才能實(shí)現(xiàn)自我價(jià)值 ， 在以后的日子里 我會(huì)更加努力， 希望老師 亦 能給我 以 指導(dǎo)和幫助