藍牙控制自動避障小車的設計—基于stc89c52單片機(畢業(yè)論文-閱讀頁
2024-12-06 17:40本頁面
【正文】 電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。所以決定獨立供電，即單片機控制系統(tǒng) 和光對管與電機分開供電。 圖 6 鋰電池 9 三、硬件設計 （一）信號檢測模塊 信號檢測模塊采用紅外距離傳感器，紅外距離傳感器采用距離可調(diào) 傳感器（可調(diào)范圍 2~80cm） ， 可以精確的調(diào)整避障距離范圍 。 （如圖 7） UART_TXD1UART_RXD2CTS3RTS4PCM_CLK5PCM_OUT6PCM_IN7PCM_SYNC8AIDO9AIDI10RESET1112GND13NC14USB_D15CSB16MOSI17MISO18CLK19USB_D+20GND21GND22PIO023PIO124PIO225PIO326PIO427PIO528PIO629PIO730PIO831PIO932PIO1033PIO1134U1 HC05D1LED1234P1VCC1OUT2GND3U2L_SW1KR1GNDBuetoothtoUart距離傳感器VCC 圖 7 距離傳感器、藍牙轉(zhuǎn)串口電路 （二） 主控電路 本 模塊主要是對采集信號進行分析，同時控制電機起停 、正反轉(zhuǎn) 。（原理圖如圖 9） 11 IN15IN27IN310IN412ENA6ENB11SENSA1SENSB15GND8VCC9VS4OUT12OUT23OUT313OUT414U6L298N1 2U5A74HC043 4U5B74HC045 6U5C74HC0413 12U5D74HC0411 10U5E74HC049 8U5F74HC04M1DC MotorM2DC MotorD21N5408D31N5408D41N5408D51N5408D111N5408D81N5408D91N5408D101N5408GNDGND6V100uFC5C6GND1 2U7A74HC043 4U7B74HC045 6U7C74HC0413 12U7D74HC0411 10U7E74HC049 8U7F74HC04D12LED1D13LED2J1 J21KR41KR5DIR1DIR2PWM1PWM21 23 45 67 89 10P2NCGND+5VVCCVCCDIR1PWM1DIR2PWM2GND+5V100uFC4C3GND 圖 9 驅(qū)動模塊原理圖 （四）總體設計 智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，調(diào)制前面兩個輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬 向 輪，起支撐的作用。當車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正 。//延時 void go_forward()。//后退 17 void turn_left()。//右轉(zhuǎn) void stop()。 EA=1。 //串口方式 1,允許接收 TMOD=0X21。 // 9600 波特率 TL1 = 0xFD。 //啟動定時器 1 EX0=1。 //設置成 低電平觸發(fā)方式， IT0=1為下降沿觸發(fā) 18 PWM1=0。 while(1) { rcvdata[0]=0。//把接收到的數(shù)據(jù)保存 RI=0。 if(SBUF==39。) go_forward()。239。 if(SBUF==39。) turn_left()。439。 if(SBUF==39。) 19 stop()。 TI=0。 PWM1=1。 PWM2=1。 //左轉(zhuǎn) DIR1=1。 DIR2=0。 delayMS(1000)。 PWM1=1。 PWM2=1。 } 21 void go_forward() //前走 { DIR1=0。 DIR2=0。 printf(go_forward)。 PWM1=1。 PWM2=1。 } void turn_left()//左轉(zhuǎn) 22 { DIR1=1。 DIR2=0。 printf(turn_left)。 PWM1=1。 PWM2=1。 } void stop()//停 { 23 DIR1=0。 DIR2=0。 printf(stop)。 while(t) for(i=0。i++)。 通過改變光 紅外距離傳感器的 可調(diào)電位器的大小 來改變感應距離 ，通過改變延時程序來改變速度的大小。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能： 自動躲避障礙物，并繼續(xù)前進。 從運行情況來看 避障 效果比較好， 但小車 偶爾遇到死角 ， 我認為是由于 紅外距離傳感器的數(shù)量太少了 。 通過本次設計我掌握了很多以前不熟練的東西，認識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進了一步。 致謝 本設計能夠順利完成， 感謝 楊老師 老師以及身邊同學的指導
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