機器人學(xué)導(dǎo)論第二章-閱讀頁
2025-01-28 17:55本頁面
【正文】 ? 介紹了一個包括姿態(tài)和位置信息的 4x4齊次變換矩陣，作為表示坐標(biāo)系的一般工具。 ? 即，我們知道 ? 答案： ? 步驟 (1)將 變換成 ： ? 步驟 (2)將 變換成 ： ? 步驟 (3)聯(lián)立步驟 (1)、 (2)，消去中間項 ，得到 PC PABB PB ? 給定已知的 {B} 和 {C}的描述： ? 可以得到從 {C}到 {A}的齊次變換矩陣： ? 已知坐標(biāo)系 {B}相對于坐標(biāo)系 {A }的描述，即已知 怎樣求 {A}相對于 {B}的描述？ ? 一個可能的方法：直接對矩陣 求逆 ?另一種方法：利用變換的性質(zhì)求逆，即利用矩陣 的特殊結(jié)構(gòu) TABTAB ? 步驟 1) 由 計算出 ? 步驟 2) 由 計算出 ? 上式的左邊是坐標(biāo)系 {B}的原點在 {B}中的描述，所以左邊 =0 RAB RBA BORGAP AORGBP ?步驟 3)綜上，計算 的方法如下： ? 上式是求齊次逆變換的一般且非常有用的方法 ?注意，使用符號 TBA1ABBA TT ???????? ??1000PRRT BORGATABTABBA 演講完畢，謝謝觀看！
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