飛思卡爾--智能車傳感器的排布-閱讀頁
2024-09-19 22:32本頁面
【正文】 道參考標(biāo)記，這違背了比賽規(guī)則。它具有信息量大，能耗低的優(yōu)點(diǎn)，但對數(shù)據(jù)的處理相對復(fù)雜。普通的紅外光電傳感器檢測路面信息的原理是由發(fā)射管發(fā)射一定波長的紅外線，經(jīng)地面反射到接收管。但是要提高速度并保證在入彎時(shí)不沖出賽道，就必須增加傳感器的“視野”，也就是智能車的前瞻，以便及時(shí)減速。所以通過比較，發(fā)現(xiàn)市場上的激光管有比較好的性能，它可以照射很遠(yuǎn)的距離依然有很高的強(qiáng)度，根據(jù)激光特性，除了激光的入射光和反射光是最強(qiáng)的以外，其他的所有散射光的強(qiáng)度都是相同的，在此情況下，實(shí)際測量發(fā)現(xiàn)激光可以看到 50cm 以上的距離，對于賽車的前瞻性大有好處，可以適當(dāng)把光照調(diào)遠(yuǎn)，實(shí)現(xiàn)前瞻性循線控制。它可以架得高些，但是也要考慮整個(gè)車模的重心問題，把光點(diǎn)打的很遠(yuǎn)，返回來的信號同樣可以接收與識別路徑。經(jīng)過試驗(yàn)論證，還是把傳感器架在舵機(jī)上更有優(yōu)勢。這樣就可以把光點(diǎn)聚的很窄，電路板也就可以做窄，從而簡化了硬件電路。再考慮電路板上用的發(fā)射管個(gè)數(shù)，我們也進(jìn)行過多種試驗(yàn)。但是，八個(gè)光點(diǎn)對于越來越復(fù)雜的路況還是不夠的，一般 10 個(gè)以上激光發(fā)射管加擺頭就很好了。前文已經(jīng)提過，我們不必要為每個(gè)發(fā)射管裝一個(gè)接收管，我們使用一個(gè)接收管對應(yīng)三個(gè)發(fā)射管。發(fā)射管均勻分布，兩兩之間距離為 ，接收管也是均有分布，間距為三個(gè)發(fā)射管間距。對于激光管的安裝，我們需要將激光電路板固定連接在隨動舵機(jī)輪盤上，并保證連桿的豎直與激光電路板的水平且左右對稱。選用質(zhì)地輕，韌性小的材質(zhì)，用銑床，線切割,鉆床共同打造出來的。同時(shí)激光管上有聚焦透鏡可以旋轉(zhuǎn)拉遠(yuǎn)或拉近，以達(dá)到最理想的聚焦效果。 在安裝過程中，舵機(jī)的高度，激光管的高度，激光管的俯角，整體的重量、重心及其在車模上的位置等都是需要仔細(xì)考慮的因素。具體的參數(shù)為單排傳感器（激光接收管）對應(yīng)單排激光發(fā)射管，共 4個(gè)接收管 8 個(gè)發(fā)射管。板子總長度 16cm，下面留下一部分長度用作
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1