【正文】 要求該裝置具有三個獨立的運動（兩個直線運動和一個旋轉運動）。根據(jù)課題要求經(jīng)過認真思考和請教指導老師，本設計的旋轉運動采用擺動液壓馬達（旋轉液壓缸）驅動，水平伸縮運動采用液壓缸驅動，垂直升降運動仍采用液壓缸驅動。它安裝在手臂的前端，可以模仿人手動作。（2）應保證工件能順利地進入或脫開手指開合式手指應具有足夠大的張開角度來適應較大的直徑范圍，保證有足夠的夾緊距離以方便抓取和松開工件。（3）應具有足夠的強度和剛度，并且自身重量輕因受到被夾工件的反作用力和運動過程中的慣性力、振動等的影響，要求機械手具有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，但結構要簡單緊湊、自重輕，并使手部的重心在手腕的回轉軸線上，使手腕的扭轉力矩最小。 經(jīng)過分析和比較此設計采用夾持式手部。它的動作與鋼絲鉗或虎鉗相似。驅動裝置多半用活塞缸。手指常用兩指，也有多指等形式。手部結構按模仿人手手指的動作，可分為回轉型、移動型等形式。根據(jù)所夾取的零件半徑（30120的圓柱形棒料）經(jīng)分析取扇型齒輪的齒頂圓半徑R=47，模數(shù)m=4，=23。手指夾緊力的計算公式： (31)為抓取的工件重量最大為10Kg ，,暫取5，為工作情況系數(shù)，可按==2，為方位系數(shù)，即為當爪子處在不同位置夾取工件不同放置位置是的系數(shù)，根據(jù)查取的公式： =。手腕手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變手部的方位。機械手的手腕結構相對比較復雜。（2）手腕結構盡可能簡單化，對不需要三維自由度的手腕，可采用兩個或一個回轉運動。圖 31機械手手部簡圖 手部液壓缸的選取（1）、初算活塞桿直徑經(jīng)分析液壓缸的最大工作力為F = 1451N由于手爪是靠推力夾緊的，所以驅動液壓缸的活塞桿選用材料HT15 則得δ= 650 ，由[δ] =/ (33)取 = 3得：[δ] = 又[δ]= N/A (34)得： = 178。EI/ () 178。EI/()178。 []F/π178。d178。[]F/（π178。 S=500 h= (39)（1）、選擇材料 TQ400 =400 =250（2）、F= （q值取其屈服極限） (310) ==31689+675885N=707574N（3）、 (311) == （4）、缸頭法蘭按T50161型夾緊缸缸頭2倍尺寸制造。工程液壓缸的技術規(guī)格，液壓缸缸徑φAL為40，速度比φ=。手臂一般能夠完成伸縮運動、左右回轉、升降或上下擺動（即俯仰）運動，其運動形式有直線運動、回轉運動以及二者的復合運動。應使手臂運動速度快、慣性小、動作靈活。輸油（氣）管道的布置合理，不妨礙機械手的運動且使手臂外形整齊，結構緊湊。粉塵場合應設有防塵裝置。手臂的伸縮、升降及橫向（或縱向）移動均屬于直線運動。下圖所示為采用齒輪齒條機構的手臂結構，可以實現(xiàn)自動導向并使手臂移動的距離和速度有定值的增加。由于齒輪與固定齒條相嚙合，因而齒輪在移動的同時，又迫使其在固定齒條上滾動，并將此運動傳給運動齒條，從而使運動齒條又左移一距離。,。此設計的立柱經(jīng)過分析與計算，最后采用如下圖的立柱。托盤與液壓缸的連接用四個GB528M24螺栓進行連接。具體尺寸見下圖34。12 （316） = 502178。） = 將立柱與托盤視為Ф502000的均勻圓柱，估算其質(zhì)量 m = 30 則其轉動慣量為 = /2 （318） = 30178。的機構，采用擺動液壓馬達。d178。葉片厚度為10。 液壓泵、電機的選擇流量計算(1)、手爪驅動缸流量計算，則手爪運動速度 = /t （323） = = 則手爪驅動缸的流量 = V1A1100060 = 178。100060π/4 = /min(3)、立柱液壓缸的流量計算 = V3A3100060π/4 = 178。 d 178。 178。1000 = /min滿足此液壓系統(tǒng)流量要求。操作方便，只要兩個按鈕接通與斷開電源即可，工作時只要接通其電源，就會往復擺動運送工件，工作完畢斷開電源即可。所設計的機械手只有水平運動、豎直運動和旋轉運動三個自由度，雖然整體運動比較簡單，位置精度還不夠高，但是整個設計過程中涉及和運用到了我大學三年所學的幾乎所有專業(yè)知識，同時我也查閱了大量的關于機械手方面的書籍，對課程設計有了比較深刻的認識。設計過程中，我一直本著踏踏實實做人，認認真真做事的原則，才使得設計順利進行。謝 辭本次畢業(yè)設計工作是在葛老師的全面指導下完成的，在課題選擇、方案制定、工作實施以及設計說明書的撰寫過程中，無處不滲透著葛老師的心血。在整個設計過程中，正是由于葛老師嚴謹求實的工作態(tài)度和對學生無微不至的關懷，使我在大學里最后的一次設計中，也是最綜合的一次設計中得到了實踐性的鍛煉，為我以后步入工作崗位打下了堅實的基礎。在這難忘的兩個多月中，沒有他們的支持，我的設計不可能這樣順利的完成。在此，也一并對他們的熱心幫助表示感謝！最后，學生向在百忙之中評閱本論文的各位老師表示衷心的感謝！ 楊曉希 2012年5月20日 參考文獻[1] . 北京：：1—796 [2] 濮良貴，：：1—415 [3] 王昆，：：1—210[4] 朱冬梅，：高等教育出版社.　2000：1—388[5] . 北京：：12—200[6] 廖念釗，古瑩庵，（第四版）.：1—238[7] 唐樹忠，張素琴，：天津大學出版社.　2002：122—127[8] ：：1—250[9] ：：100—200[10] [16].北京：[11] 王守城, ：[12] 鄭志祥, [第二版]. 北京：[13] ：[14] ：[15] [6].北京： [16] ：[17] 徐嘉元, ：[18] [19] 陳于萍, ：