液壓機械手臂畢業(yè)設計論文-閱讀頁
2025-07-13 05:52本頁面
【正文】 =M慣+M密+M回（1）M慣M慣=Jo Jo=Jc + Jc =G總=1500N,啟動角速度=,啟動時間=。因為回油被差很小，所以M回=0MP。/s=q=VA=V==575mL/s 液壓回轉缸流量計算q=VA=V==377mL/s 液壓泵額定流量qpqmax qpqmax== qp—泵的輸出流量； K—系統(tǒng)的泄漏系數，一般K=； qmax—執(zhí)行原件實際需要的最大流量 Pp≥KPmax Pp≥KPmax=4= Pp—泵的工作壓力；Pmax—執(zhí)行元件的最高工作壓力； K—系數，液壓泵至執(zhí)行元件管路中的壓力損失，K=選擇YB1—50型號葉片泵，轉速960r/min，工作流量q=800mL/s。 “工作方式”選擇開關：有手動、連續(xù) 2種工作方式，需要2個輸入端。 開關： 啟動和停止按鈕需要2個輸入端。輸出點：PLC 的輸出用于控制的上升、下降、伸出、回縮、左轉、右轉，抓緊、放松和原點指示燈，至少需要 9個輸出點。 PLC 的輸入/輸出端子輸入點： 輸出點：啟動按鈕 SB1 開始指示燈 停止按鈕 SB2 下限為開關 SQ1 下降 上限位開關 SQ2 上升 伸出限位開關 SQ3 伸出 回縮限位開關 SQ4 回縮 左旋限位開關 SQ5 左旋 右旋限位開關SQ6 右旋 下降按鈕 SB3 抓緊 上升按鈕 SB4 放松 伸出按鈕 SB5 回縮按鈕 SB6 手動 自動 左旋按鈕 SB7 右旋按鈕 SB8 抓緊按鈕 SB9 放松按鈕 SB10 PLC控制系統(tǒng)程序設計 為了方便滿足控制要求，控制系統(tǒng)程序設計需要有手動和自動兩種方式。 按下SB1啟動按鈕，機械手手臂啟動。按下SB4啟動按鈕，機械手手臂上升。按下SB6啟動按鈕，機械手手臂回縮。(2)自動程序將其設計成單周期操作按下SB1啟動按鈕，機械手手臂啟動。參考文獻[1]何發(fā)昌，邵遠. 多功能機械手的原理及應用[M].北京：.[2]李明. 單臂回轉機械手設計[M]. 北京：高等教育出版社，.[3]陸祥子. 基于PLC的機械手[J]. 湖南工程學院院報，2006,(06):7073.[4]徐福玲. 液壓與氣壓傳動[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，.[5]袁榮. 六自由度液壓裝卸機械手[J]. 昆明工學院院報，2002,(02):8990. [6]羅曉曙. 基于PLC的的機械手控制系統(tǒng)設計與實現[J]. 青島農業(yè)大學學報，2004,26(2):5658.[7]周宗團，杜鵑. 基于液壓系統(tǒng)的電機轉子壓鑄機卸料機械手的設計[J]. 西安工程大學學報，2006,(8):5152.[8]金茂青，曲忠萍，張桂華. 國外工業(yè)機械人發(fā)展的態(tài)勢分析[M]. 北京：中國科學技術出版社，.[9]付京孫. 機器人學[M]. 北京:中國科學技術出版社，.[10]陳華。他們嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹的治學精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。在此謹向尊敬的導師表示衷心的感謝和崇高的敬意。我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應工作和社會激
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