【正文】 們選用型號(hào)：LJKD4N金屬探測(cè)傳感器，將其檢測(cè)面對(duì)準(zhǔn)運(yùn)行路面，當(dāng)小車(chē)距離金屬塊20mm~30mm時(shí)，輸出一個(gè)低電平信號(hào)，然后送至單片機(jī),查詢判斷后控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作，使小車(chē)車(chē)速減慢，并可進(jìn)行聲光提示。 金屬探測(cè)傳感器模塊 紅外避障模塊，是一個(gè)電壓比較器。由于紅外線受到外界可見(jiàn)光的影響較大，因此用38KHz調(diào)制信號(hào)，紅外發(fā)射二極管發(fā)射紅外線，在沒(méi)有遇到障礙物時(shí)會(huì)輸出一個(gè)高電平信號(hào)，如果遇到障礙物后，光線反射回來(lái)，接收的光電二極管就會(huì)導(dǎo)通，這時(shí)候就會(huì)輸出一個(gè)低電平， LED數(shù)碼顯示電路發(fā)光二極管LED是一種通電后能發(fā)光的半導(dǎo)體器件，其導(dǎo)電性質(zhì)與普通二極管類似。在單片機(jī)系統(tǒng)中應(yīng)用非常普遍。它使用了8個(gè)LED發(fā)光二極管，其中7個(gè)用于顯示字符，1個(gè)用于顯示小數(shù)點(diǎn)。把發(fā)光二極管的陽(yáng)極連在一起構(gòu)成公共陽(yáng)極，使用時(shí)公共陽(yáng)極接+5V，每個(gè)發(fā)光二極管的陰極通過(guò)電阻與輸入端相連。（2）共陰極接法。每個(gè)發(fā)光二極管的陽(yáng)極通過(guò)電阻與輸入端相連。在本設(shè)計(jì)中所采用的是共陽(yáng)極LED數(shù)碼顯示器，： LED數(shù)碼顯示器 鍵盤(pán)控制電路鍵盤(pán)在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中能實(shí)現(xiàn)向單片機(jī)輸入數(shù)據(jù)、傳送命令等功能，是人工干預(yù)單片機(jī)的主要手段。鍵盤(pán)所用開(kāi)關(guān)為機(jī)械彈性開(kāi)關(guān)，利用了機(jī)械觸點(diǎn)的合、斷作用。按鍵的閉合與否，反映在輸出電壓上就是呈現(xiàn)出高電平或低電平。在本設(shè)計(jì)中，高電平表示按鍵斷開(kāi)，低電平表示按鍵閉合狀體。為了確保單片機(jī)對(duì)一次按鍵動(dòng)作只確認(rèn)一次按鍵，必須消除抖動(dòng)的影響。由于硬件消抖電路設(shè)計(jì)復(fù)雜，本設(shè)計(jì)中沒(méi)有采用，在此不再詳細(xì)敘述；軟件消抖適合按鍵較多的情況，方便簡(jiǎn)單。 LCD顯示電路5 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 主程序流程圖，當(dāng)接通電源時(shí)，必須按下啟動(dòng)按鍵小車(chē)才能運(yùn)動(dòng)，在行駛過(guò)程中，結(jié)合查詢方式查詢小車(chē)是否偏離黑線，并根據(jù)偏離方向執(zhí)行相應(yīng)的控制程序；，測(cè)探測(cè)到金屬，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的報(bào)警程序；當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，會(huì)產(chǎn)生中斷，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的避障程序。在這個(gè)程序中主要實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)脈沖的分配、根據(jù)鍵盤(pán)檢測(cè)正反轉(zhuǎn)方向控制、速度控制等，并且兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的方向及速度控制可根據(jù)以下子程序自行修改實(shí)現(xiàn)。 步進(jìn)電機(jī)方向及速度控制流程圖 金屬探測(cè)及控制設(shè)計(jì)流程圖，當(dāng)金屬探測(cè)器通上+，碰到金屬，則金屬探測(cè)器的指示燈會(huì)發(fā)亮報(bào)警了，同時(shí)輸送一個(gè)低電平給單片機(jī)模塊?？梢栽谛≤?chē)車(chē)頭的左右各裝一個(gè)紅外檢測(cè)避障電路，利用單片機(jī)控制電機(jī)在遇到障礙物時(shí)使小車(chē)轉(zhuǎn)彎。 （2）光電尋跡模塊測(cè)試：在以連接好的光電尋跡電路中，通電后，在反射式光電傳感器上面放一張白紙，用電壓表測(cè)量LM393的輸出端1號(hào)引腳是不是為高電平；在放一張貼有黑膠布的紙張或者是黑色的物品放在反射式光電傳感器的感應(yīng)部分，看電壓表的的電壓是否為低電平；來(lái)回移動(dòng)帶有黑膠布的紙張或黑色物品，看電壓表的電壓值是否高低電平的變化。（4）金屬探測(cè)電路測(cè)試：首先采用LJKD4N金屬探測(cè)傳感器，；再用萬(wàn)用表測(cè)量尚未碰到金屬時(shí)輸出端是否為高電平；當(dāng)碰到金屬時(shí)，指示燈是否亮，這時(shí)候再用萬(wàn)用表測(cè)量此時(shí)的輸出端是否為低電平。通過(guò)Medwin3軟件將主流程框圖的步驟一步一步的將各個(gè)部分程序?qū)懞?，通過(guò)仿真軟件proteus在線下載調(diào)試，觀察仿真情況是否和預(yù)計(jì)的要求一致。參考文獻(xiàn)[1][M].北京:電子工業(yè)出版社,2009.[2][M].北京:電子工業(yè)出版社,2009.[3][M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.[4]、應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)[M].西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2003.[5][M].北京:人民郵電出版社,2008.[6][M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2000.[7]KEIL Software Realtime Kernel[J]., 2004[8] Cx51 單片機(jī)高級(jí)語(yǔ)言編程與μVision2應(yīng)用實(shí)踐[M].北京：電子工業(yè)出版社，2005.[9][M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社,2010.[10]魏慶福 全新的工控機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化平臺(tái)——Compact PCI[J] 計(jì)算機(jī)世界 1999年 No7 [11]吉雷 Protel 99—從入門(mén)到精通 西安電子科技大學(xué)出版社[J] 2000年10月 [12]高鵬年安濤寇懷成 電路設(shè)計(jì)與制版[M] .人民郵電出版社 2000年 [13]Yasushi Saito ,Brian N Bershad , and Henry M Levy. 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