【正文】 F3 H1車斗車斗底盤底盤 H2 H3車斗車斗底盤底盤 I1 I2車斗底盤 I35. Particularization:Following are the particularization of A1, D1 and F2圖8 A1圖9 D1圖10 F2四、 尺寸設(shè)計(jì)1. 尺寸設(shè)計(jì)以機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖F2作為創(chuàng)新設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)。至70176。（2）根據(jù)實(shí)際車的尺寸大小,選擇中間作為機(jī)構(gòu)力的作用點(diǎn),因此選取車斗的一半L1=（3）自卸車要求建造縱深盡可能小，所以使B點(diǎn)與A點(diǎn)在同一水平位置，F(xiàn)點(diǎn)與AB所在水平位置高度差，即BH盡可能小。L2=，需要連桿L2與車斗形成較大的銳角。此時(shí)可取BE=，L3=（4）采取一級(jí)液壓伸縮機(jī)構(gòu)，所以有EF=2E’F，由EE’=,取E’E垂直于E’F，則計(jì)算得E’E=，EF=。+L2cosθ2=L4+L3cosθ3L1=L2sinθ2+L3sinθ3（6）解得：θ2=176。五、 機(jī)構(gòu)分析與仿真1. Inventor仿真圖像 圖13液壓桿速度為3cm/s，圖示為車斗前端一點(diǎn)的位置，速度及加速度圖像。2. Matlab仿真過(guò)程由液壓桿和L4桿所在四桿機(jī)構(gòu)分析出L4水平角（逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）與液壓桿長(zhǎng)ganlength關(guān)系F1：F1（液壓桿長(zhǎng)ganlength）=L4水平角度再由L4桿和車斗L1桿所在四桿機(jī)構(gòu)分析出兩者水平角關(guān)系F2：F2（L4水平角）=L1水平角F1和F2關(guān)聯(lián)得到液壓桿長(zhǎng)ganlength和L1水平角的關(guān)系F3：F3（液壓桿長(zhǎng)ganlength）=L1水平角根據(jù)F3，以及壓桿長(zhǎng)ganlength=液壓桿伸縮速度v*時(shí)間t，得到L1水平角時(shí)間t關(guān)系F4，并做出擬合曲線（單次升程使用plotfit函數(shù)線性擬合，全程使用cftool擬合工具中的8級(jí)傅立葉擬合）：F4（時(shí)間t）=L1水平角即角度時(shí)間函數(shù)，作圖一次求導(dǎo)（diff函數(shù)）即可得到角速度時(shí)間函數(shù)，作圖，由速度=角速度*臂長(zhǎng)可得車斗中心鉸接處線速度時(shí)間圖二次求導(dǎo)（diff函數(shù)）即可得到角加速度時(shí)間函數(shù)，作圖仿真圖像：圖14圖15圖16圖17圖18圖19圖20圖21六、 總 結(jié)課程設(shè)計(jì)已經(jīng)做完了，付出了很多，當(dāng)然最后看到自己的團(tuán)隊(duì)竟然做出了四十幾頁(yè)的文檔，真的不容易，覺(jué)得還是很有成就感的。對(duì)自卸車有了更多的了解。通過(guò)對(duì)現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的分析及運(yùn)動(dòng)鏈再生，我們加深了對(duì)課本知識(shí)的理解與運(yùn)用。鍛煉了我們的編程能力。做課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我們也遇到了很多問(wèn)題，有時(shí)還會(huì)感覺(jué)無(wú)從下手。課程設(shè)計(jì)也鍛煉了我們的耐心，畫圖與排版是個(gè)細(xì)活，必須耐心認(rèn)真的去做。只有配合好，才能做出好成果。小組分工情況：鐘志成：查找專利，運(yùn)動(dòng)鏈再生，畫機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，討論尺寸設(shè)計(jì)，inventor零件制作及動(dòng)畫仿真，整理文檔，課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書高雙：現(xiàn)場(chǎng)拍照，查找專利，文獻(xiàn)綜述，畫機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，討論尺寸設(shè)計(jì)，matlab編程仿真，整理文檔，課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書索霄峰：查找專利，專利綜述，畫機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，討論尺寸設(shè)計(jì)，inventor零件制作及動(dòng)畫仿真，整理文檔，課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書七、 Reference[1] 《機(jī)械JIXIE》，P7273，《國(guó)產(chǎn)自卸汽車的液壓傾卸機(jī)構(gòu)分析》；劉波，東風(fēng)商用車公司重型車廠技術(shù)科；[2] 《專用汽車》，P3436，《改革開(kāi)放三十年自卸車飛高走遠(yuǎn)》；曲憲成，原青島專用汽車制造廠廠長(zhǎng)；[3] 《重型汽車》，P3438，《談重型自卸車及其液壓傾卸機(jī)構(gòu)的實(shí)例》；劉波；[4] [5] [6] [7] 八、 附 錄1. MATLAB程序代碼：（1）函數(shù)文件——function f = functions1(p)global sita。y=p(2)。f(2)=*sin(x)*sin()*sin(sita)。clc。%初始液壓桿長(zhǎng)move=。%終態(tài)液壓桿長(zhǎng)global sita。%車斗角度數(shù)組array2=[]。%計(jì)算升程液壓桿長(zhǎng)i=。 i=i+1。for time=1:1:length(ganarray) gan=ganarray(time)。 sita=*pi+acos(yuxian)pi/2。functions139。,optimset(39。,39。))。 array1(i)=x1/pi*180。 array2(i)=x2/pi*180。endganlength=1:1:length(ganarray)。%對(duì)函數(shù)進(jìn)行線性擬合,x=time,y=車斗角度f(wàn)ai=[]。for time=1:1:length(ganarray) gan=time。 if abs(fai(i)array1(i))%判斷擬合精度 disp(39。)。end%一階導(dǎo)數(shù)為角速度syms degree ganx。degree1=diff(degree,ganx)。i=。 faiw(i)=subs(degree1,ganx,gan)/180*pi。end%二階導(dǎo)數(shù)為角加速度degree2=diff(degree1,ganx)。i=。 faiacc(i)=subs(degree2,ganx,gan)/180*pi。end%角速度*L1=速度f(wàn)aiv=[]。for time=1:1:length(ganarray) gan=time。 i=i+1。plot(ganlength,fai)。fai39。figure。title(39。)。plot(ganlength,faiacc)。faiacc39。figure。title(39。)。clc。%初始液壓桿長(zhǎng)move=。%終態(tài)液壓桿長(zhǎng)pausetime=0。array1=[]。ganarray=[]。for gan=init:move:final ganarray(i)=gan。endfor pause=1:1:pausetime ganarray(i)=gan。endfor gan=final:move:init ganarray(i)=gan。end%計(jì)算每一時(shí)刻角度——array1i=。 yuxian=(^2+^2gan^2)/(2**)。 x=fsolve(39。,[,]39。Display39。off39。 x1=x(1)。 x2=x(2)。 i=i+1。a1 = 。a2 = 。a3 = 。a4 = 。a5 = 。a6 = 。a7 = 。a8 = 。w = 。i=1。 fai(i) = a0 + a1*cos(x*w) + b1*sin(x*w) + a2*cos(2*x*w) + b2*sin(2*x*w) + a3*cos(3*x*w) + b3*sin(3*x*w) + a4*cos(4*x*w) + b4*sin(4*x*w) + a5*cos(5*x*w) + b5*sin(5*x*w) + a6*cos(6*x*w) + b6*sin(6*x*w) + a7*cos(7*x*w) + b7*sin(7*x*w) + a8*cos(8*x*w) + b8*sin(8*x*w)。誤差較大，擬合失??！39。 end i=i+1。degree = a0 + a1*cos(ganx*w) + b1*sin(ganx*w) + a2*cos(2*ganx*w) + b2*sin(2*ganx*w) + a3*cos(3*ganx*w) + b3*sin(3*ganx*w) + a4*cos(4*ganx*w) + b4*sin(4*ganx*w) + a5*cos(5*ganx*w) + b5*sin(5*ganx*w) + a6*cos(6*ganx*w) + b6*sin(6*ganx*w) + a7*cos(7*ganx*w) + b7*sin(7*ganx*w) + a8*cos(8*ganx*w) + b8*sin(8*ganx*w)。faiw=[]。for time=1:1:length(ganarray) faiw(i)=subs(degree1,ganx,time)/180*pi。end%二階導(dǎo)數(shù)為角加速度degree2=diff(degree1,ganx)。i=。 i=i+1。i=。 i=i+1。figure。title(39。)。plot(ganlength,faiw)。faiw39。figure。title(39。)。plot(ganlength,faiv)。faiv39。（4）傅立葉擬合參數(shù)（由cftool得到）General model Fourier8: f(x) = a0 + a1*cos(x*w) + b1*sin(x*w) + a2*cos(2*x*w) + b2*sin(2*x*w) + a3*cos(3*x*w) + b3*sin(3*x*w) + a4*cos(4*x*w) + b4*sin(4*x*w) + a5*cos(5*x*w) + b5*sin(5*x*w) + a6*cos(6*x*w) + b6*sin(6*x*w) + a7*cos(7*x*w) + b7*sin(7*x*w) + a8*cos(8*x*w) + b8*sin(8*x*w)Coefficients (with 95% confidence bounds): a0 = (, ) a1 = (, ) b1 = (, ) a2 = (, ) b2 = (, ) a3 = (, ) b3 = (, ) a4 = (, ) b4 = (, ) a5 = (, ) b5 = (, ) a6 = (, ) b6 = (, ) a7 = (, ) b7 = (, ) a8 = (, ) b8 = (, ) w = (, )Goodness of fit: SSE: Rsquare: Adjusted Rsquare: