【正文】 其次才是具體的品種。八拍混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特點(diǎn)是體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)性能，且能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、均勻地調(diào)速。 本系統(tǒng)采用的直流電動(dòng)機(jī)的輸入電壓為1224V。 變頻器的選擇變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。在傳送帶上應(yīng)用變頻工藝控制系統(tǒng)具有以下三個(gè)優(yōu)點(diǎn)：(1) 提高生產(chǎn)率 通過設(shè)定變頻器的頻率，可控制傳送帶生產(chǎn)線的速度，從而達(dá)到了提高 產(chǎn)率的目的。 (3) 可用一臺變頻器來控制多數(shù)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)這些電動(dòng)機(jī)均并接到一臺變頻器上，通過變頻器的頻率設(shè)定可以保證多臺電動(dòng)機(jī)的同步因此本課題中用變頻器控制輥道的高低速運(yùn)行及正反轉(zhuǎn)，基本參數(shù)設(shè)定見表3運(yùn)行參數(shù)見表32及變頻器外部接線見圖39。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計(jì)選型的主要依據(jù)。1）．輸入輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)的估算I/O點(diǎn)數(shù)估算時(shí)應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加10%～20%的可擴(kuò)展。實(shí)際訂貨時(shí)，還需根據(jù)制造廠商PLC的產(chǎn)品特點(diǎn)，對輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓整。2）．存儲器容量的估算 存儲器容量是可編程序控制器本身能提供的硬件存儲單元大小，程序容量是存儲器中用戶應(yīng)用項(xiàng)目使用的存儲單元的大小，因此程序容量小于存儲器容量。為了設(shè)計(jì)選型時(shí)能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。因此本課題的PLC內(nèi)存容量選擇應(yīng)能存儲5000條梯形圖，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間。根據(jù)本課題所設(shè)計(jì)的立體倉庫控制系統(tǒng)的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。（2）編程功能 離線編程方式：PLC和編程器公用一個(gè)CPU，編程器在編程模式時(shí)，CPU只為編程器提供服務(wù)，不對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行控制。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型PLC中常采用。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。PLC的診斷功能的強(qiáng)弱，直接影響對操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時(shí)間。本課題設(shè)計(jì)的立體倉庫控制系統(tǒng)有輸入信號30個(gè)，輸出信號20個(gè)。按照上述配置，所選I/O點(diǎn)不得低于60點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際情況，所選I/O點(diǎn)為64點(diǎn)。（2）經(jīng)濟(jì)性的考慮 選擇PLC時(shí)，應(yīng)考慮性能價(jià)格比。 輸入輸出點(diǎn)數(shù)對價(jià)格有直接影響。在估算和選用時(shí)應(yīng)充分考慮，使整個(gè)控制系統(tǒng)有較合理的性能價(jià)格比。 根據(jù)我組設(shè)計(jì)的立體倉庫其輸入點(diǎn)數(shù)為40點(diǎn)、輸出電數(shù)為21點(diǎn)，所以選擇三菱FX2N64ER、FX2N48ER。每臺輸送機(jī)可由安裝在其上面的光電開關(guān)根據(jù)程序設(shè)計(jì)自動(dòng)控制。在試驗(yàn)臺的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開關(guān)和按鈕，用手動(dòng)控制操作，輸入輸出分配表見41及外部接線見圖41。在實(shí)驗(yàn)臺的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開關(guān)和按鈕用于手動(dòng)控制操作。表42輸入輸出I/O分配表輸入量輸出量啟動(dòng)按鈕SB1X000上升線圈YV1Y000停止按鈕SB2X001下降線圈YV2Y001急停按鈕SB3X002右行線圈YV3Y002手動(dòng)/自動(dòng)SB4X003左行線圈YV4Y003連續(xù)/單周SB5X004放松線圈YV5Y004復(fù)位SB6X005抓緊線圈YV6Y005X軸移動(dòng)SB7X006底盤正轉(zhuǎn)線圈YV7Y006Y軸移動(dòng)SB8X007底盤反轉(zhuǎn)線圈YV8Y007底盤旋轉(zhuǎn)SB9X010X軸左限位SQ1X011X軸右限位SQ2X012Y軸上限位SQ3X013Y軸下限位SQ4X014轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)限位SQ5X015轉(zhuǎn)盤反轉(zhuǎn)限位SQ6X016抓手正轉(zhuǎn)限位SQ7X017抓手反轉(zhuǎn)限位SQ8X020圖42 機(jī)械手外部接線圖 堆垛機(jī)的I/O分配表及外部接線圖在本設(shè)計(jì)中，配有一臺全自動(dòng)堆垛機(jī)，由兩臺步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和一臺直流電機(jī)控制，可進(jìn)行行走、升降及貨叉控制。堆垛機(jī)在行走方向共有三個(gè)限位開關(guān)：左/右極限限位開關(guān)和行走認(rèn)址限位開關(guān)，行走的位置靠碰到限位開關(guān)計(jì)數(shù)來完成。在實(shí)驗(yàn)臺的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開關(guān)和按鈕，用于手動(dòng)控制操作。表43輸入輸出I/O分配表輸入量輸出量手動(dòng)/自動(dòng)按鈕SB1X004行走向左KM1Y000停止按鈕SB2X001升降上升KM3Y002急停按鈕SB3X002升降下降KM4Y003行走左限位SQ1X006就緒Y004行走右限位SQ2X005行走向右KM5Y001升降上限位SQ3X007取Y005升降下限位SQ4X010放Y006貨叉到位限位SQ5X012貨臺前升Y010貨叉回位限位SQ6X011貨臺返回Y011貨臺是否有物SB4X013橫軸脈沖Y012送入貨物SB5X017豎軸脈沖Y013取入貨物SB6X003啟動(dòng)按鈕SB7X0001號倉庫微動(dòng)開關(guān)X0144號微動(dòng)開關(guān)X0172號倉庫微動(dòng)開關(guān)X0155號微動(dòng)開關(guān)X0183號倉庫微動(dòng)開關(guān)X016圖43 堆垛機(jī)外部接線圖 梯形圖設(shè)計(jì)本系統(tǒng)運(yùn)用GXDeveloper編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則：1．每個(gè)繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒有數(shù)量限制。3．線圈不能直接接在左邊母線上。5．在梯形圖中沒有真實(shí)的電流流動(dòng)，為了便于分析PLC的周期掃描原理和邏輯上的因果關(guān)系，假定在梯形圖中有“電流”流動(dòng)，這個(gè)“電流”只能在梯形圖中單方向流動(dòng)——即從左向右流動(dòng)，層次的改變只能從上向下。本控制系統(tǒng)中具有一系列故障報(bào)警，安全保護(hù)以及部分故障的自動(dòng)處理功能，其故障情況可分為三類。出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機(jī)信息，停止堆垛機(jī)運(yùn)行，等待人工處理。出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機(jī)信息，系統(tǒng)可以自動(dòng)處理。本系統(tǒng)保證在任何人為性誤操作或通信數(shù)據(jù)錯(cuò)誤的情況下不發(fā)生事故。當(dāng)操作員啟動(dòng)堆垛機(jī)時(shí)，堆垛機(jī)將不運(yùn)行，并提示“數(shù)據(jù)錯(cuò)誤”，等待操作員修改數(shù)據(jù)后重新作業(yè)第五章 系統(tǒng)調(diào)試（1）在電腦上安裝GXDeveloper軟件，程序編號后，將程序輸入GXDeveloper軟件中，在電腦上進(jìn)行初步仿真調(diào)試。（3）對各個(gè)輸入I/O口給信號處理，看各個(gè)輸出口是否有相應(yīng)的輸出，如果沒有按照設(shè)計(jì)要求輸出，對程序進(jìn)行更改，直到各輸出口有相應(yīng)的輸出。第六章 結(jié)論與展望本系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC強(qiáng)大的控制功能，實(shí)現(xiàn)了利用PLC控制立體倉庫的功能，具有接線簡單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。原來的接線不需改變，軟件上只需增加相應(yīng)程序以及輸出的功能，要改動(dòng)的地方較少。 自動(dòng)化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。而作為核心部件的堆垛機(jī)，其最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。自動(dòng)化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動(dòng)化倉庫向更高的水平發(fā)展。要求實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉儲自動(dòng)化的趨勢，現(xiàn)在自動(dòng)化立體倉庫已經(jīng)開始進(jìn)入了智能儲運(yùn)技術(shù)階段。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力，隨著自動(dòng)化物流及配送的理念開始為越來越多的企業(yè)所認(rèn)可，以及現(xiàn)代企業(yè)規(guī)?；⒓s化生產(chǎn)的不斷發(fā)展，未來自動(dòng)化物流系統(tǒng)項(xiàng)目將不斷增多，自動(dòng)化立體倉庫由此將得到更廣泛的應(yīng)用，其在現(xiàn)代物流系統(tǒng)當(dāng)中的地位將不斷提升，市場空間也將不斷增大甚至出現(xiàn)成倍增長。在此向她表示衷心的感謝。 在學(xué)習(xí)生活的三年里，各位任課老師深厚廣博的學(xué)識使我增長了知識，開括了視野，是你們教導(dǎo)我有關(guān)課題的知識讓我能完成這個(gè)設(shè)計(jì)。 即將畢業(yè)之際，再一次向三年中在學(xué)習(xí)和生活中所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師