【正文】 多種通訊處理器用來連接 ASI 接口、和工業(yè)以太網(wǎng)總線系統(tǒng)（2）串行通訊處理器用來連接點到點的通訊系統(tǒng)（3）多點接口 (MPI) 集成在 CPU 中，用于同時連接編程器、PC 機、人機界面系統(tǒng)及其他 SIMATIC S7/M7/C7 等自動化控制系統(tǒng)。 （2）數(shù)據(jù)通訊 在自動控制系統(tǒng)之間或人機界面 (HMI) 和幾個自動控制系統(tǒng)之間，數(shù)據(jù)通訊會周期地進行或被用戶程序或功能塊調(diào)用。（1）集成的背板總線 背板總線集成在模塊上，模塊通過總線連接器相連，總線連接器插在機殼的背后。很簡單地拔下已經(jīng)接線的前連接器。 （3）可靠的接線端子 對于信號模塊可以使用螺釘型接線端子或彈簧型接線端子 （4）TOP 連接 采用一個帶螺釘或夾緊連接的 1 至 3 線系統(tǒng)進行預(yù)接線。 （5）確定的安裝深度 所有的端子和連接器都在模塊上的凹槽內(nèi)，并有端蓋保護，因此所有的模塊都有相同的安裝深度。3 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計以及系統(tǒng)流程圖 控制系統(tǒng)總體方案作為一個定位控制系統(tǒng)，必須實現(xiàn)的目標是能滿足一般控制系統(tǒng)要求的自動、手動的控制功能；能根據(jù)使用者發(fā)出的指令做出相應(yīng)的動作；能夠根據(jù)相應(yīng)的情況進行自動校正。立體倉庫之間為巷道，兩側(cè)為雙行貨架，堆垛機在巷道上、固定的天、地導(dǎo)軌之間運行。堆垛機由固定在小車的門式框架、沿門式框架上導(dǎo)軌提升運動的升降臺以及在升降臺上做伸縮運動的貨叉（機械手）等 3 部分組成，堆垛機設(shè)計成一個 3 自由度系統(tǒng)，貨物放在升降臺的貨叉上能實現(xiàn)上下、左右和前后的運動 [5]。見圖 第三行 貨位 1 貨位 2 貨位 3 第二行 貨位 1 貨位 2 貨位 3 第一行 貨位 1 貨位 2 貨位 3 位置 1 位置 2 位置 3小車 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 12 頁圖 小車工作過程圖先來介紹一下小車工作過程，水平方向的前后運動，由小車電動機進行驅(qū)動，小車電動機為 220W 的三相交流異步電動機。固定在升降臺上的機械手可帶動貨物一起做伸縮運動，伸縮量為左右各 300mm，用于貨物的存取操作。堆垛機的信息顯示、作業(yè)地址及指令的輸入方法有很多種。此種方法原理簡單，但是一旦原器件有損壞，如某個發(fā)光二極管損壞，顯示的信息就不準；會直接影響撥碼開關(guān)的可靠性，造成撥碼開關(guān)撥的數(shù)值與PLC輸入的數(shù)值不一致，堆垛機無法運行到目的地址。本系統(tǒng)是采用鍵盤來輸入作業(yè)地址、作業(yè)指令、用數(shù)字和符號來顯示各種信息，輸入的數(shù)值及指令馬上可以顯示出來，校對容易，對錯一目了然。將鍵盤的 0~9 鍵定義為數(shù)字鍵，A～F 定義為功能鍵，在輸入作業(yè)指令、作業(yè)地址時顯示器能馬上顯示出來，實現(xiàn)了簡單的人－機對話，保證了輸入的作業(yè)地址和作業(yè)指令的準確性，提高了堆垛機運行的可靠性。這個方法的特點是電路簡單。這樣就可以有效地避免記數(shù)出錯，本例即采用此方法。根據(jù)設(shè)計要求將整個定位控制的全過程分成多個階段：小車前進到指定貨架列的過程，將貨物抬升到指定貨架行的過程，機械手放置貨物或者取得貨物的過程，放置或者取得貨物之后返回的過程。下面對各個階段進行簡單地介紹。（2）抬升貨物的過程：在這個過程中，貨物被抬升到預(yù)先指定的貨架的行。（4）返回過程：在完成指定的操作之后，小車應(yīng)該返回起始位置。 PLC 選型和資源配置PLC 選型S7300 系列的 PLC，由于其具有緊湊的設(shè)計、良好的擴展性、低廉的價格及強大的命令，使得 S7300 系列可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。S7300 CPU312 系統(tǒng)分別對小車電機用變頻器、機械手電機步進驅(qū)動模塊進行自動控制，并對檢測信號及外部輸入數(shù)據(jù)和控制信號進行處理，實現(xiàn)了對小車、機械手驅(qū)動、升降臺提升及保護等控制的基本要求。表 CPU312 的技術(shù)參數(shù)技術(shù)參數(shù) 說明主存儲器 16K 字節(jié)/5K 語句裝載存儲器 通過 MMC 的 64K 字節(jié)到 8Mbyte 字節(jié)后備 通過 MMC 的所有模塊處理時間 位存儲器 1k 字節(jié)IEC 定時器/ IEC 計數(shù)器 有模塊的數(shù)量數(shù)量的范圍 512FC,512FB,511DB地址范圍I/O 過程映象 128/128 字節(jié)模擬量通道(中央) 64I/O 資源配置系統(tǒng)資源分配如表 所示。能夠產(chǎn)生移動控制所需的脈沖串，其組態(tài)信息存儲在 S7300 的 V 存儲區(qū)中，用于步進電機和伺服電機的速度和位置的開環(huán)控制。 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 18 頁 PLC 程序設(shè)計程序初始化在程序的第一個掃描周期（=1）設(shè)置重要的參數(shù)，然后運行，按下設(shè)備的“啟動” （START）按鈕開始運行，首先調(diào)用子程序檢測位置信號，取得當前位置記數(shù)，然后將位置計數(shù)存放在變量 MW12（行記數(shù)） 、MW14（列記數(shù)）中，以便程序判斷是否已經(jīng)到達指定的位置。 （網(wǎng)絡(luò)是 PLC 梯形圖的一個基本單位，通?？梢岳斫鉃橐粋€程序行。這里執(zhí)行的兩條指令對變量 MW12 以及 MW14 進行初始化，這兩個變量分別為小車運行中所經(jīng)過的行計數(shù)以及列計數(shù)。因此，在以下的程序中，每一個運動過程都必須加上很明確的標志和條件限制來確定。網(wǎng)絡(luò) 1 的梯形圖如圖 所示 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 19 頁圖 網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 2 的梯形圖如圖 所示 圖 網(wǎng)絡(luò) 2列向自動運行下面是一段小車沿列向自動運行的程序。但是由于PLC 程序的執(zhí)行特點是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進過程還是返回過程是不夠的，因為在返回過程中，還有機械手臂從貨架上縮回、機械手臂下降到初始位置等幾個過程，所以說，必須要在程序中能夠?qū)⑦@ 3 種完全不同的運動區(qū)分開來。當變量為 ON 時，表示已經(jīng)完成了該項動作，為 OFF 時表明小車還沒有完成對應(yīng)的運動。在這里，筆者認為自動控制不需要控制小車的向后運動。如果小車處于已經(jīng)完成了取放貨的動作時，那么判斷小車是否已經(jīng)完成了由貨架上返回（伸縮機械手的運動） 、是否已經(jīng)完成了由指定行數(shù)退回初始行位置的運動（如果完成，小車應(yīng)該是第一行以下的位置） 。 是伸縮運動到位標志。 表示前伸運動的開關(guān)量輸出， 表示后縮運動開關(guān)量輸出。在開始按鈕已經(jīng)按下的情況下（START 按鈕的狀態(tài)由變量 來對應(yīng)） ， 為 ON 時表示已經(jīng)開始運行，反之則為停滯狀態(tài)。 是開關(guān)量輸出，表示啟動小車機械手上升，機械手開始運動。當小車還處于取放貨的動作未完成的階段時，需要判斷的是小車是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成列的定位（ 為 OFF） ,那么啟動小車機械手上升的電機，使機械手做上升運動。 表示啟動機械手下降電機，使機械手下降并返回初始位置。前后、升降運動都進行完畢以后，機械手已經(jīng)到達了指定的行數(shù)與列數(shù)，將進行伸縮運動來完成貨物的存取。 是伸縮運動到位標志。 表示前伸運動的開關(guān)量輸出， 表示后縮運動開關(guān)量輸出。自動控制存取物品自動存取物品的程序由網(wǎng)絡(luò) 7 完成。選擇 SIMATIC S7300 系列 PLC 系統(tǒng)并應(yīng)用在自動化立體倉庫中已取得了很大的成功，SIMATIC S7300 為模塊化無風(fēng)扇的設(shè)計，堅固耐用，容易擴展、具有廣泛的通訊能力，容易實現(xiàn)的分布式結(jié)構(gòu)以及用戶友好的操作使 SIMATIC S7300 成為中、高檔性能控制領(lǐng)域中首選的理想解決方案。 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 27 頁致謝這次設(shè)計是在李琦老師的精心指導(dǎo)下完成的，李琦老師知識淵博，經(jīng)驗豐富，他經(jīng)常利用休息時間對我們進行輔導(dǎo)，李老師的淵博的知識和對工作認真負責(zé)的態(tài)度，以及對我們孜孜不倦的照顧讓我十分感動。從李琦老師那里我不僅學(xué)到了豐富的文化知識，更重要的是學(xué)到了很多做人的道理，導(dǎo)師和同學(xué)對我的支持和鼓勵，永遠是我不斷前進的動力。 it is called a 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 33 頁seal in circuit. In this circuit the current can flow through either branch of the circuit, through the contacts labeled A or B. The input B will only be on when the output B is on. If B is off, and A is energized, then B will turn on. If B turns on then the input B will turn on, and keep output B on even if input A goes off. After B is turned on the output B will not turn off.Figure A4 A Sealin Circuit3 ProgrammingThe first PLCs were programmed with a technique that was based on relay logic wiring schematics. This eliminated the need to teach the electricians, technicians and engineers how to program a puter, but this method has stuck and it is the most mon technique for programming PLCs today. An example of ladder logic can be seen in Figure . To interpret this diagram imagine that the power is on the vertical line on the left hand side, we cal in the hot rail. On the right hand side is the neutral rail. In the figure there are two rungs, and on each rung there are binations of inputs (two vertical lines) and outputs (circles). If the inputs are opened or closed in the right bination the power can flow from the hot rail, through the inputs, to power the outputs, and finally to the neutral rail. An input can e from a sensor, switch, or any other type of sensor. An output will be some device outside the PLC that is switched on or off, such as lights or motors. In the top rung the contacts are normally open and normally closed. Which means if input A is on and input B is off, then power will flow through the output and activate it. Any other bination of input values will result in the output X being off.The second rung of FigureA5 is more pl