【正文】 M50217 OUT M50118 LD M50119 AND X220 OR M50221 ANI M50322 OUT M502溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 23 頁23 LD M50224 AND X325 OR M50326 ANI M50427 OUT M50328 LD M50329 AND X430 OR M50431 ANI M50532 OUT M50433 LD M50434 AND X535 OR M50536 ANI M50637 OUT M50538 LD M50539 AND X140 OR M50641 ANI M50742 OUT M50643 LD M50644 AND X645 OR M50746 ANI M50847 OUT M50748 LD M50749 AND X350 OR M50851 ANI T052 OUT M50853 LD M50854 OUT T0 K3057 LD M50858 OR M50959 OR X2760 ANI M50061 OUT M50962 LD Y063 MC N0 M1066 LD M1067 MPS68 LD M50069 OR M50570 ANB溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 24 頁71 OUT Y172 MRD73 AND M50174 OUT Y275 MRD76 LD M50277 OR M50778 ANB 79 OUT Y380 MRD81 AND M50382 OUT Y483 MRD84 AND M50485 OUT Y586 MPP87 AND M50688 OUT Y689 MCR N091 LD M50892 OUT Y793 END溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 25 頁 PLC連線圖開機時，若機械手停在初始位置，按下 SB0 起動后，傳送帶 A 開始運轉(zhuǎn)；并且機械手從右下限開始上升。升至上限碰壓 SQ1，SQ1閉后，上升停止；機械手開始左轉(zhuǎn)。降至下限碰壓 SQ3,SQ3 閉后，下降停止；傳送帶 B 開始運轉(zhuǎn)。當夾緊度適當時，SQ5 閉合，夾緊動作停止；并開始上升。右旋至右限碰壓 SQ6,SQ6 閉時，右旋動作開始停止；并開始下降。經(jīng)延時△t=3 秒時，放下物料的動作結(jié)束。溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 27 頁第四章 MCGS 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 MCGS的概述 MCGS 的簡介MCGS（Monitor and Control Generated System，通用監(jiān)控系統(tǒng)）是一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。其主要特征和功能大體為：具有簡單靈活的可視化操作界面、實時性強、有良好的并行處理性能、有豐富生動的多媒體畫面、開放式結(jié)構(gòu)、廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能、完善的安全機制、強大的網(wǎng)絡(luò)功能、多樣化的報警功能、支持多種硬件設(shè)備、方便控制復雜的運行流程、良好的可維護性和可擴充性、設(shè)立對象元件庫組態(tài)工作簡單方便、能實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理等等 [17]。用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進行，組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式進行各種處理，完成用戶組態(tài)設(shè)計的目標和功能。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了 MCGS 系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運行環(huán)境的過渡，它們之間的關(guān)系如圖 41所示。圖 42 MCGS 用戶應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 MCGS 的主要特性和功能（1）簡單靈活的可視化操作界面。（3）豐富、生動的多媒體畫面。MCGS 系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的功能模塊以構(gòu)件的形式來構(gòu)造，不同的構(gòu)件有著不同的功能，且各自獨立。除此以外，MCGS 還提供了一套開放的可擴充接口，用戶可根據(jù)自己的需要用 VB、VC 等高級開發(fā)語言，編制特定的構(gòu)件來擴充系統(tǒng)的功能。MCGS 設(shè)立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便，易于實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理。構(gòu)架合理、連接靈活，結(jié)構(gòu)層次清晰，方便用戶的定制開發(fā)。MCGS 組態(tài)軟件采用 Basic 的腳本語言編程，有強大的圖形化流程策略組態(tài)工具，使編程工作降到最少，令用戶愛不釋手。 MCGS 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)MCGS 數(shù)據(jù)庫管理功能強大，分為數(shù)據(jù)前處理（可以對設(shè)備采集進來的數(shù)據(jù)進行多種數(shù)值處理） 、數(shù)據(jù)后處理（可通過各種內(nèi)部函數(shù)、運算符、腳本程序?qū)崟r采集的數(shù)據(jù)進行處理） 、實時數(shù)據(jù)處理（提供數(shù)據(jù)瀏覽，各種曲線、報表等功能構(gòu)件，對存盤數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)進行查詢、排序、運算等操作） ，同時可以掛接外部數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn) ODBC 接口和 OLE 實時調(diào)用，可以和SOL、 Server、Oracle、Access 等數(shù)據(jù)庫相連，提供多種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方式，每種方法都可以獨立使用或組合使用。 MCGS 的作用MCGS 全中文組態(tài)軟件是真正的 32 位程序，支持多任務(wù)、多線程，提供近百種繪圖工具和基本圖符。溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 30 頁MCGS 全中文組態(tài)軟件可完整實現(xiàn) ODBC 接口，可與SQLServer、Oraver 、Oracle、Access 等主要數(shù)據(jù)庫相連，可實現(xiàn)各種復雜的報表，并以不同方式增加、刪除數(shù)據(jù)庫中的記錄，支持CAN、 PROFIBUS、HART 、LONWORKS 等多種現(xiàn)場總線。 工程組態(tài)軟件 MCGS 的最大優(yōu)點是組態(tài)方便，它融會了中外工控組態(tài)軟件的眾多長處，只要是稍具外語常識，即可以方便組態(tài) [18]。2) 單擊文件菜單中“新建工程”選項，自動生成新建工程，默認的工程名為：“新建工程 ”。4) 在文件名一欄內(nèi)輸入“機械手控制系統(tǒng)” ，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 31 頁圖 43 MCGS 工作臺窗口在 MCGS 中，變量也叫數(shù)據(jù)對象。數(shù)據(jù)對象是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也就是定義數(shù)據(jù)對象的過程。 變量的分配在開始定義之前，我們先對系統(tǒng)進行分析，確定需要的變量。表 41 機械手控制系統(tǒng)變量分配表變量名 類型 初值 注釋啟動按鈕 開關(guān)型 0 機械手啟動控制信號，X0 輸入，1 有效夾緊 開關(guān)型 1 機械手動作控制——夾緊，輸出，0 有效放松 開關(guān)型 1 機械手動作控制——放松，輸出，0 有效上升 開關(guān)型 1 機械手動作控制——上升，輸出，0 有效下降 開關(guān)型 1 機械手動作控制——下降，輸出，0 有效左旋 開關(guān)型 1 機械手動作控制——前伸，輸出，0 有效右旋 開關(guān)型 1 機械手動作控制——后縮，輸出，0 有效X7 開關(guān)型 0 連續(xù)/單X10 開關(guān)型 0 中斷為 1初始位置 開關(guān)型 1 工件處于初始位置時為 1機械手動作控制信號本身要求高電平，而開關(guān)量輸出通道是反相輸出，因此上升等幾個變量需設(shè)計為低電平有效，即送“0”動作。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對象”的名稱?，F(xiàn)在要將表中定義的數(shù)據(jù)對象添加進去。3) 選中該數(shù)據(jù)對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置” 窗口。5) 單擊“確定” 。6) 按照步驟 2~5，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他數(shù)據(jù)對象。 設(shè)備與變量連接1) 在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標進入。3) 單擊“設(shè)備工具箱”中的“設(shè)備管理”按鈕，彈出如圖 47 所示窗口。溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 34 頁圖 47 設(shè)備管理窗口5) 雙擊“串口通訊父設(shè)備” ，在下方出現(xiàn)串口通訊父設(shè)備圖標。7) 雙擊“PLC 設(shè)備” ，在下方出現(xiàn)“三菱”文件夾，雙擊“三菱”文件夾，出現(xiàn)“FX232” ， 雙擊“FX232”圖標，將三菱“FX232” 添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。9) 在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標進入。10) 雙擊“設(shè)備 1[三菱 FX232]”，進入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口，如圖 49所示。將：通道 2 的最大值分別設(shè)置為：12。13) 單擊“通道連接”標簽，進入通道連接設(shè)置。進入“設(shè)備調(diào)試”屬性頁，即可看到通道值中數(shù)據(jù)在變化。至此設(shè)備與變量（數(shù)據(jù)對象）的連接完成。如圖 410 所示。圖 411 用戶窗口屬性設(shè)置3) 將窗口名稱改為：封面窗口；窗口標題改為：封面窗口；窗口位置選中“最大化顯示” 、 “固定邊” ，窗口背景色選為藍色，其他不變，單擊“確定” 。如圖 411 所示。5) 將窗口名稱改為：機械手監(jiān)控畫面；窗口標題改為：機械手監(jiān)控畫面。6) 在“用戶窗口”中，選中“封面窗口” ，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動窗口”選項，將該窗口設(shè)置為運行時自動加載的窗口。 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作1) 選中“封面窗口”的窗口標題，單擊“動畫組態(tài)” ，進入動畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。3) 選擇“工具箱”內(nèi)的“標簽”按鈕，鼠標的光標呈“十字”形，在窗溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 37 頁口頂端中心位置拖拽鼠標，根據(jù)需要拉出一個一定大小的矩形。圖 412 封面窗口5) 選中文字框，作如下設(shè)置。7) 點擊“線色”按鈕，設(shè)置文字框的邊線顏色為：沒有邊線。9) 點擊“字符顏色”按鈕，將文字顏色設(shè)為：“紅色” 。如圖 412 所示。單擊繪圖工具箱中的“插入元件”圖標，彈出“對象元件管理”對話框，單擊“其他”文件夾，選中“機械手”元件，按“確定”按鈕把“機械手”元件添加到動畫組態(tài)中。在圖 412 中，機械手的“封面窗口”中使用到了“進入”和“退出”按鈕。 “機械手監(jiān)控畫面”如圖 414 所示，設(shè)計了 8個指示燈，代表機械手夾緊、放松、上升、下降、前伸、后縮等動作。圖 414 機械手監(jiān)控畫面溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 39 頁第五章 結(jié) 論在本次課題設(shè)計中，機械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。通過本次設(shè)計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。MCGS是一種比較新穎的軟件，將 MCGS 應(yīng)用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。機械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設(shè)計的機械手模型控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。另外，本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。從開始接到論文題目到系統(tǒng)的實現(xiàn)，再到論文文章的完成，每走一步對我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學期間獨立完成的最大的項目。在此表示深深的感謝和崇高的敬意。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)論文工作順利完成，在此向溫科院的全體老師表示由衷的謝意。在論文完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意