【正文】 鍵5按鍵，若按下，則依次進(jìn)行下列操作：設(shè)定速度加設(shè)定速度減設(shè)定速度加設(shè)定速度減10，然后循環(huán)等待按鍵5全部松手后，再掃描確認(rèn)按鍵，若確認(rèn)按鍵沒(méi)有按下，則說(shuō)明設(shè)定還沒(méi)有結(jié)束，則繼續(xù)進(jìn)行按鍵掃描，若確認(rèn)按鍵按下，設(shè)置成功，掃描函數(shù)結(jié)束。 //標(biāo)志位，代表不進(jìn)行調(diào)速while(key7) //如確認(rèn)鍵沒(méi)按下則一直掃描設(shè)定速度按鍵{if(key1==0) //按鍵1是否按下{if(key1==0) //再次確認(rèn){while(!key1)。 //則百位為0else //若不是bai++。 //計(jì)算設(shè)定的速度值}}if(key2==0){if(key2==0){while(!key2)。elseshi++。 }}if(key3==0) {if(key3==0) {while(!key3)。elsege++。}}if(key4==0 //按鍵4是否按下{ if(key4==0 //再次確認(rèn){while(!key4)。 //則百位為9else //若不是bai。 //計(jì)算設(shè)定的速度值}}if(key5==0){if(key5==0) {while(!key5)。elseshi。 }}if(key6==0) {if(key6==0) {while(!key6)。 elsege。 }}yejingping(val)。 //標(biāo)志位，設(shè)0為開(kāi)始調(diào)速}} 在調(diào)試該系統(tǒng)的過(guò)程中遇到了不少困難，比如在按鍵調(diào)試的時(shí)候，就有按鍵按下去沒(méi)反應(yīng)，后來(lái)修改了程序后，按鍵有反應(yīng)了，但新的問(wèn)題又出來(lái)了，按鍵不好使，有時(shí)候按下沒(méi)有反應(yīng)，有時(shí)候按下太久，系統(tǒng)把一次按鍵動(dòng)作當(dāng)成了幾次，后來(lái)加入了延時(shí)程序，解決按鍵靈敏問(wèn)題。經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的測(cè)試，發(fā)現(xiàn)信號(hào)輸出引腳給出了高低電平，但是示波器檢測(cè)出來(lái)的信號(hào)看上去并不像給了高低電平，就像一個(gè)脈沖干擾，突然間來(lái)個(gè)尖脈沖，然后很快衰減。在整個(gè)調(diào)試過(guò)程中，還遇到其他一些小問(wèn)題，在此就不做一一敘述了。然后用USB數(shù)據(jù)線將學(xué)習(xí)板與電腦連接起來(lái)，選擇與電腦相對(duì)應(yīng)的COM口。圖41 學(xué)習(xí)板TX1CHC圖42 STC_ISP燒入軟件 硬件電路焊接總結(jié)因?yàn)檫@次是第一次接觸焊接，焊接技術(shù)不好，在焊接的過(guò)程中出現(xiàn)了很多問(wèn)題，有短焊、虛焊，還把L298驅(qū)動(dòng)芯片的引腳給弄斷了。在焊接過(guò)程中，焊錫量要把握好，太少可能會(huì)造成元件與焊盤之間的連接不堅(jiān)固，機(jī)械強(qiáng)度達(dá)不到要求，太多則有可能造成相鄰的兩個(gè)焊點(diǎn)之間絕緣距離過(guò)小，以至于兩個(gè)焊點(diǎn)相碰在一起，甚至是跳焊。焊接過(guò)程中，一定會(huì)有一些元件需要焊接在萬(wàn)能板上，因此我們?cè)诤附舆@些元件的時(shí)候要先將元件插在萬(wàn)能板上，應(yīng)使元件和萬(wàn)能板之間的縫隙盡可能的小，甚至是沒(méi)有縫隙，如果沒(méi)有這樣做，在重復(fù)焊接過(guò)程中產(chǎn)生的高溫會(huì)發(fā)生脫離的現(xiàn)象。/***********延時(shí)程序**********/void delay(uint z) //輸入Z的大小，就能產(chǎn)生多久MS的延時(shí){uint x,y。x0。y0。} PID算法程序由測(cè)速電路反饋回來(lái)的速度，經(jīng)由PID算法運(yùn)算補(bǔ)償，再由單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 float PIDsuanshi(float shiji, float fanhui) //pid算式{float fankui,D。wucha=shijifanhui。 //誤差的累計(jì)D = wuchawucha1。 //PID返回值算法return fankui。/*************液晶寫命令************/ void zhiling_(uchar ) {screen_RS=0。 //早有數(shù)據(jù)寫入delay(1)。 //拉高使能端電平delay(1)。 //拉低使能端電平 }/***********液晶寫數(shù)據(jù)***********/void zhiling_data(uchar date){screen_RS=1。 //早有數(shù)據(jù)寫入delay(1)。 //拉高使能端電平delay(1)。 //拉低使能端電平}void yejing_chushi() //初始化函數(shù)聲明{ screen_EP=0。 //有液晶數(shù)據(jù)，初始化顯示模式為0x38zhiling_(0x08)。 //讀寫一個(gè)字符時(shí)，指針加一，且游標(biāo)加一zhiling_(0x0c)。 //顯示器清屏指令zhiling_(0x80+2)。i13。 //寫數(shù)據(jù)服務(wù)程序delay(3)。 //實(shí)現(xiàn)換行的命令for(i=0。i++){zhiling_data(xianshi1[i])。}}/*********顯示動(dòng)態(tài)速度數(shù)據(jù)*********/void yejingping_d(unsigned int shuju){ xianshi2[0]=shuju/10000+0x30。 //第四位的值 xianshi2[2]=(shuju%1000)/100+0x30。 //第二位的值 xianshi2[4]=shuju%10+0x30。 //液晶寫命令，以下同這里 zhiling_data(xianshi2[0])。 zhiling_data(xianshi2[1])。 zhiling_data(xianshi2[2])。 zhiling_data(xianshi2[3])。 zhiling_data(xianshi2[4])。 //第五位的值 xianshi2[1]=(shujua%10000)/1000+0x30。 //第五位的值 xianshi2[3]=(shujua%100)/10+0x30。 //第五位的值 zhiling_(0x80+5)。 //液晶寫數(shù)據(jù)，以下同這里 zhiling_(0x80+6)。 zhiling_(0x80+7)。 zhiling_(0x80+8)。 zhiling_(0x80+9)。 }用以控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的程序。input1=~input1。if(input1==0){zhiling_(0x80+14)。Z39。 }if(input1==1){zhiling_(0x80+14)。F39。}}}}/************系統(tǒng)主函數(shù)**************/void main(){ PWM=0。 //調(diào)用液晶函數(shù) TR1=1。 //調(diào)用定時(shí)器2函數(shù) xitong_chushi()。 //T0中斷次數(shù)設(shè)置為0temp=0。 input1=0。x=1。 //液晶顯示zhiling_(0x80+14)。Z39。while(1) { if(key7==0) //若按鍵7按下，開(kāi)始調(diào)速x=0。 //電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制yejingping_d(v)。 //延時(shí)10MS程序anjiansaomiao()。硬件方面以AT89S52型號(hào)的單片機(jī)為核心，與驅(qū)動(dòng)電路、測(cè)速電路、鍵盤和LCD1602顯示器構(gòu)成。LCD1602采用動(dòng)態(tài)顯示方式，可以實(shí)時(shí)顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速。實(shí)現(xiàn)了通過(guò)鍵盤輸入速度設(shè)定值，實(shí)現(xiàn)按給定值跟蹤，在顯現(xiàn)器上顯示，最后再由單片機(jī)輸出PWM信號(hào)，通過(guò)測(cè)速電路把電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋，并由PID算法補(bǔ)償，再由單片機(jī)把電機(jī)轉(zhuǎn)速顯示在顯示器上，與速度設(shè)定值進(jìn)行比較。通過(guò)這次制作實(shí)物的過(guò)程，讓我明白了理論和實(shí)際應(yīng)用的差別，而且在其中遇到了很多很多困難，例如轉(zhuǎn)速測(cè)不出來(lái)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片不能驅(qū)動(dòng)電機(jī)等等問(wèn)題，但是都在老師、同學(xué)的幫助和自己的努力下得以解決。致 謝首先，必須由衷的感謝指導(dǎo)老師趙衛(wèi)趙老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，沒(méi)有趙老師的指導(dǎo)我不可能完成該設(shè)計(jì)。他更教會(huì)了我如何去接觸新的事物，學(xué)習(xí)新的知識(shí)。當(dāng)面對(duì)挫折時(shí)，趙老師給與我?guī)椭凸膭?lì)，從而我完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，他們告訴我不要放棄，鼓勵(lì)我繼續(xù)。第三，感謝身邊支持我的老師、同學(xué)、朋友們，是他們給了我莫大的支持和鼓勵(lì)。參考文獻(xiàn)[1] ：.[2] ：.[3] 泰繼榮. 現(xiàn)代直流控制技術(shù)及其系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京：.[4] 王偉，張晶濤，柴天佑. PID參數(shù)先進(jìn)整定方法綜述[J]..[5] .[6] 吳守箴，[M].北京：.[7] ：.[8] [M].北京：.[9] [DB/DL]. .[10] 方彥軍，[M].北京：.[11] ：.[12] ：.[13] Control ：.[14] Norman Systems Engineering. 新加坡：.附錄附錄A 硬件電路圖附錄B 系統(tǒng)程序代碼include //包含52標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的頭文件define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit screen_RS=P0^0。 //系統(tǒng)顯示屏的EN端口sbit PWM=P1^0。 //設(shè)置轉(zhuǎn)速百位加一sbit key2=P0^3。 //設(shè)置轉(zhuǎn)速個(gè)位加一sbit key4=P0^5。 //設(shè)置轉(zhuǎn)速十位減一sbit key6=P0^7。 //確認(rèn)速度設(shè)置完成，開(kāi)始調(diào)速sbit key8=P1^4。 //L298驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口sbit input2=P1^2。 //設(shè)置的速度初始化uchar code xianshi1[] = {speed=00000r/s}。unsigned char timer。unsigned char jishu。 //計(jì)滿1秒鐘標(biāo)志位unsigned char x=1。void yejingping_d(unsigned int shuju)。//延時(shí)程序void delay(uint z) //輸入Z的大小，就能延時(shí)多少M(fèi)S{uint x,y。x0。y0。} //PID算法define kp 1 //定義比例部分參數(shù)define ki //定義積分部分參數(shù)define kd 0 //定義微分部分參數(shù)float wucha,wucha1,p。 wucha1=wucha。 //誤差=輸入值反饋值p += wucha。 //誤差之間的差值 fankui=kp*wucha+ki*pkd*D。 //返回反饋值} //液晶寫命令 void zhiling_(uchar ) {screen_RS=0。 //早有數(shù)據(jù)寫入delay(1)。 //拉高使能端電平delay(1)。 //拉低使能端電平 }//液晶寫數(shù)據(jù)void zhiling_data(uchar date){screen_RS=1。 //早有數(shù)據(jù)寫入delay(1