【正文】 ，比如使機(jī)器人沿線走或在迷宮中尋找路線行走，但是讓機(jī)器人在空地上走直線恐怕不行。我們通過在機(jī)器人前段安裝的地面灰度值傳感器反饋的數(shù)據(jù)，使兩個驅(qū)動輪按照我們的需求運動，就可以達(dá)到控制機(jī)器人運動的目的?！傲鞒虉D編輯”視圖軟件界面如下： 流程圖編輯界面流程圖編程提供了以下幾類可視化模塊： 可視化模塊然后根據(jù)前面討論的機(jī)器人需求，編輯流程圖，結(jié)果如圖： 流程圖主程序開始，進(jìn)入永遠(yuǎn)循環(huán)，然后檢測碰撞，如果發(fā)現(xiàn)碰撞則停止電機(jī)，如果沒有碰撞，則轉(zhuǎn)入循線程序。首先判斷傳感器1反饋的數(shù)據(jù)，再判斷傳感器2反饋的數(shù)據(jù)。如果傳感器1的數(shù)據(jù)不滿足要求，而傳感器2的數(shù)據(jù)滿足要求，則進(jìn)行右轉(zhuǎn)運動；如果傳感器1的數(shù)據(jù)不滿足要求，而傳感器2的數(shù)據(jù)也不滿足要求，則進(jìn)行前進(jìn)再左轉(zhuǎn)的運動。 “代碼編輯”視圖軟件界面如下： 代碼編輯界面點擊仿真系統(tǒng)視圖切換區(qū)“仿真比賽”，“仿真比賽”視圖。 比賽隊伍管理界面在比賽管理界面下建立一個新的比賽規(guī)則，參賽機(jī)器人數(shù)位2，時間為2分鐘，記為機(jī)器人追逐賽。 比賽管理界面 機(jī)器人起始位置設(shè)定運用右鍵菜單設(shè)定機(jī)器人的坐標(biāo)位置與角度。 機(jī)器人位置設(shè)置 小結(jié)對機(jī)器人的控制采用的是差動裝置控制，通過地面灰度值傳感器反饋的數(shù)據(jù)，控制該機(jī)器人的兩個驅(qū)動輪，以達(dá)到對機(jī)器人前進(jìn)和轉(zhuǎn)向的控制。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 比賽仿真 在比賽管理菜單下，選擇比賽管理選項，找到相應(yīng)的比賽，加載。 實驗結(jié)果的要求 對實驗結(jié)果的要求和期望是，在比賽規(guī)定的時間內(nèi)，經(jīng)過程序修改和調(diào)試的相關(guān)機(jī)器人能有效的減少和目標(biāo)機(jī)器人的距離。只要其中的實驗大部分能夠達(dá)到實驗預(yù)期，則我們認(rèn)為實驗成功。我們主要將采用兩種方向?qū)C(jī)器人的程序進(jìn)行修改和調(diào)試。由目標(biāo)機(jī)器人的程序： if(surf_1 = 120) { if(surf_2 = 120) { motor( 1 , 80 )?？芍?dāng)其直線運動的時候該機(jī)器人的前進(jìn)速度為80。 motor( 2 , 100 )。試驗結(jié)果為： 第一次實驗結(jié)果如圖，可以看到藍(lán)色的小車成功的在比賽時間內(nèi)追上了目標(biāo)的紅色小車，試驗成功。試驗結(jié)果為： 第二次比賽結(jié)果如圖，藍(lán)色小車并沒有減少于目標(biāo)的紅色小車的距離，固試驗失敗。試驗結(jié)果為: 第三次比賽結(jié)果如圖，我們還是可以看出，藍(lán)色的小車減少了紅色小車的距離，所以我們認(rèn)識試驗還是成功的。在隨后的10次實驗中，有7次藍(lán)色小車能有效的減少于目標(biāo)紅色小車的距離，所以我們認(rèn)為這種程序修改的提速方法可以達(dá)到目的。由之前的目標(biāo)程序可知該機(jī)器人在轉(zhuǎn)向時的程序為 { drive( 0 , 41)。 stop()。 wait( )。 } else { drive( 80 ,0)。 stop()。 wait( )。 }}由程序可知，當(dāng)傳感器1的反饋值在120內(nèi)，傳感器2的反饋值不在120內(nèi)時，機(jī)器人將向y的負(fù)方向轉(zhuǎn)向41。 我們將通過對上述程序的修改于調(diào)試，以至于達(dá)到實驗的目的。當(dāng)傳感器1的反饋值不在120內(nèi)，傳感器2的反饋值在120內(nèi)時，機(jī)器人將向y的正方向轉(zhuǎn)向20，；傳感器2的反饋值不在120內(nèi)時，機(jī)器人將沿x方向前進(jìn)40，再向y的負(fù)方向轉(zhuǎn)向20。 wait( )。 } } else { if(surf_2 = 120) { drive( 0 , 20)。 stop()。 wait( )。 drive( 0 , 20)。 stop()。實驗結(jié)果為： 第一次比賽結(jié)果如圖，我們可以看到，在比賽時間內(nèi)，藍(lán)色小車明顯的減少了與目標(biāo)紅色小車的距離，達(dá)到預(yù)期目的，所以本次實驗成功。實驗結(jié)果為： 第二次比賽結(jié)果如圖，藍(lán)色的小車并沒有減少于紅色小車的距離，固實驗失敗，下面我們將在同等條件下進(jìn)行第三次實驗。在隨后的10次實驗中，有6次藍(lán)色小車能有效的減少于目標(biāo)紅色小車的距離，所以我們認(rèn)為這種程序修改的提速方法可以達(dá)到目的。在直道的時候可以通過馬達(dá)的功率，提高馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到提高機(jī)器人行走速度的目的。 由于實驗室實驗器材和環(huán)境的限制，本文無法使用雙足機(jī)器人進(jìn)行具體的實驗和調(diào)試，于是采用輪式機(jī)器人代替雙足機(jī)器人進(jìn)行程序調(diào)試和仿真比賽。 本文采用多次試驗的方式，通過了對兩個試驗方案的驗證，在多次實驗中均有大部分實驗?zāi)軌蚩头嶒灥碾S機(jī)因素成功的提升該機(jī)器人的行走速度，達(dá)到實驗的預(yù)期效果。953958.[12] FEiita,A Small Humanoid Robot SDR4X for Entertainment Applications[A]IEEE/ASMEInternational Conference on,Volume：2，July 2024，2003：93894.[13] Ishida,T，A Small Biped Entertainment Robot[J]IEEE International Symposium oB，Volume：3，July 1620，2003：10461051.[14]B．Espiau,P．Sardain,The Anthropomorphic Biped Robot BIP2000[A]IEEE International Conference on Roboticsamp。eft,BIPedal walking：from gait design to experimental analysis[J]Mechatronics 2004，14：639665.[21] Onok,Takahashi R Selfexcited walking of a biped mechanism[J]The international JoUlllal of Robotics Resenrch,2001，20(12)：953．966.[22] Youngjin Choi，BumJae You and SangRok Oh,On the Stability ofIndirect ZMPControll．for Biped Robot Systems，[A]Proceedings of 2004 IEEORSl International Conference on intelligent Robots and Systems September 28Mtober 2,2004，Sendal，Japan,19661971.[23] Yildirim Hurmuzlu，F(xiàn)rank Genot, and control of biped mbots．a(chǎn) general framework[J]Automatica 40 2004：1647．1664.[24] 馬培蓀，沈乃勛譯.(南)M．伍科布拉托維奇著，步行機(jī)器人和動力型假肢[M]科學(xué)出版社，1983.[25] 付成龍，[J]．高技術(shù)通，2006，3：103．108.[26] 沈繼紅，[J]哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報，2004，25(4)：536539.[27] ://．Infialpes．fr/bip2000.[28] Kuffner J Jr．Dynamicallystable motion planning for numanoid robots[J]Kluwer Autonomous Robuts，2002，12(5)：105118.[29] Katoh，R．，amp。int surf_1=0。void main(){ while(1) { bmp_1 =bumper(1)。 } else { SubRoutine_1 ()。 surf_2 = surface( 1 )。 motor( 2 , 80 )。 wait( )。 } } else { if(surf_2 = 120) { drive( 0 , 40)。 stop()。 wait( )。 drive( 0 , 40)。 stop()。指導(dǎo)導(dǎo)師們淵博的專業(yè)知識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，實事求是的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德對我有著非常深刻的影響，本論文在整個研究過程中始終得益于指導(dǎo)老師伍維根教授和助理指導(dǎo)老師范方靈副教授的悉心指導(dǎo)和諄諄教誨，導(dǎo)師多次詢問研究進(jìn)程，并為我指出問題所在，幫助我開拓研究思路，精心點撥，期間指導(dǎo)老師付出了大量的心血，我所取得的每一分進(jìn)步都有著指導(dǎo)老師辛勤的汗水，也讓我更加地敬佩他們。感謝父母的養(yǎng)育之恩!感謝家人對我的支持和理解!感謝所有親戚的關(guān)心和鼓勵!同時，也感謝我的室友及同學(xué)，是他們在我遇到困難時給予我?guī)椭凸膭?，由衷的感謝他們！最后，感謝各位評審老師在百忙之中抽出寶貴的時間來審閱我的論文，謝謝各位老師的指導(dǎo)！