【正文】 搭建的機(jī)器人再在機(jī)器人的前部安裝兩個(gè)地面灰度傳感器，并通過右鍵菜單設(shè)置傳感器參數(shù)。如果兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)速度相同，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反時(shí)，機(jī)器人會(huì)繞著連接兩輪線段中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。所以就會(huì)使實(shí)驗(yàn)出現(xiàn)一定的隨機(jī)因素，在前文中已經(jīng)提到了。其中循線為子程序，該流程圖如圖： 子程序流程圖首先通過機(jī)器人前部的兩個(gè)地面灰度值傳感器檢測(cè)地面的灰度值，將反饋的數(shù)量進(jìn)行分析。 代碼編輯點(diǎn)擊仿真系統(tǒng)視圖切換區(qū)“流程圖編輯”，“代碼編輯”視圖，在“代碼編輯”界面中可直接采用JC代碼編程，這樣編程更加靈活方便。 新建比賽規(guī)則界面在比賽管理界面下建立一個(gè)新的比賽，比賽名稱為機(jī)器人競(jìng)走，比賽場(chǎng)地為比賽環(huán)境，紅方為1隊(duì)，藍(lán)方為2隊(duì)，規(guī)則為機(jī)器人追逐賽。比賽的名稱為機(jī)器人競(jìng)走，比賽的場(chǎng)地為比賽環(huán)境，比賽的規(guī)則為機(jī)器人追逐賽，參賽機(jī)器人人分別為機(jī)器人1和機(jī)器人2，機(jī)器人的坐標(biāo)和角度分別為（0,45）（0，45）和0,180。但在前文已經(jīng)提到，由于該實(shí)驗(yàn)具有一定的隨機(jī)因素，所以我們會(huì)采用多次實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)需要的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 對(duì)目標(biāo)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的程序調(diào)試在前面的文章中，我們提到，當(dāng)該機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)速度相同時(shí)，該機(jī)器人將沿直線運(yùn)動(dòng)。我們將通過修改，將其速度改為100，即if(surf_1 = 120) { if(surf_2 = 120) { motor( 1 , 100)。下面載同等條件下進(jìn)行第二次試驗(yàn)。但在前文我們已經(jīng)提到了比賽隨機(jī)因?yàn)榈脑?，我們還需進(jìn)行多次試驗(yàn)。 wait( )。 stop()。 drive( 0 , 40)。當(dāng)傳感器1的反饋值不在120內(nèi)，傳感器2的反饋值在120內(nèi)時(shí)，機(jī)器人將向y的正方向轉(zhuǎn)向40，；傳感器2的反饋值不在120內(nèi)時(shí)，機(jī)器人將沿x方向前進(jìn)80，再向y的負(fù)方向轉(zhuǎn)向40。即：{ drive( 0 , 21)。 wait( )。 stop()。 }}進(jìn)行第一次實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果為： 第三次比賽結(jié)果如圖，藍(lán)色小車減少了與目標(biāo)紅色小車的距離，達(dá)到實(shí)驗(yàn)?zāi)康?，所以?shí)驗(yàn)成功。在彎道的時(shí)候，可以適當(dāng)?shù)臏p小在彎道轉(zhuǎn)向的幅度，或者提高轉(zhuǎn)向時(shí)的速率，也可以通過減小轉(zhuǎn)向時(shí)間的方法達(dá)到機(jī)器人在彎道行走上的速度提升。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 參考文獻(xiàn) 參 考 文 獻(xiàn)[1] 譚冠政，朱劍英，尉忠信．國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人研究的歷史、現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]機(jī)器人，1992．14(3)：6166.[2] J．Knani，Dynamic modelling of flexible robotic mechanisms and adaptive robust control oftrajectory puter simulationPart I[J]Applied Mathematical Modelling 2002，26：l 1 131124.[3] 張學(xué)允．雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行研究[D]哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2001.[4] 張福學(xué)編著，機(jī)器人學(xué)智能機(jī)器人傳感器技術(shù)．[M]電子工業(yè)出版社，北京，1996，9.[5] [J]測(cè)控技術(shù)，2000，19(6)：79.[6] 謝濤，、現(xiàn)狀及展望[J]機(jī)器人，2002．7：80．87.[7] Ishida T，KurokiY．Sensor system ofasmall biped entertainment robot[J]．Advanced Robotics，2004，18(10)：10391052.[8] [D]哈爾濱工業(yè)大學(xué)，1991.[9] Chi Zhn,Atsuo kawamura，Walking Principle Analysis for Biped Robot with ZMP Concept,Friction Constraint,and Inverted Pendulum Modal[J]Proceedings of the 2003 IEEEIRSJ InU．Conference on Intelligent Robots and Systems Las Vegas，Nevada．October 2003，364369.[10] 劉志遠(yuǎn)，[J]機(jī)器人，1993，2：3035.[11] S．Marchese，G．Muscato，Dynamically Stable Trajectory Synthesis for a Biped Robot duringthe SingleSupport vhase[A]2001 IEEE／ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronies Proceedings 812 July 2001．Como，Italy39。Moi，M．，Control method of bioed lootion giving asymptotic stability of trajl tory[J]Automatiea,1994，20(4)：405414.[30] Zhao W F，Wu G，Sommer H ．form kinematics for a spatial dosed．chainmechanism modeling biped stance[J]Pergamon Mech Mach Theory,1998，33(4)：379．387.[31] Pratt,G．A. Pratt,J．E．，Series el fic actuator development for a biomymetic walking robot[A]Advanced Intelligent Mechatronics，IEEE/ASME International Conference on,19．23 Sept,1999：561568.[32] Sins F R Jr,Zheng Y F，Smile stability problems In biped robot desigu[J]Robots.攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附錄A 附錄A：機(jī)器人完整程序int bmp_1=0。 if( bmp_1 == 1) { stop()。 if(surf_1 = 120) { if(surf_2 = 120) { motor( 1 , 80 )。 stop()。 } else { drive( 80 ,0)。 wait( )。感謝攀枝花學(xué)院的各位領(lǐng)導(dǎo)和老師為我們創(chuàng)造了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境并在生活上給予的各種幫助。 } }}攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 致謝 致 謝 在此論文即將完成之際，謹(jǐn)向我尊敬的指導(dǎo)老師伍維根教授和助理指導(dǎo)老師范方靈副教授表示我最誠摯的感謝和敬意。 stop()。 wait( )。 } else { drive( 0 , 41)。 } } }void SubRoutine_1( ){ surf_1 = surface( 0 )。int surf_2=0。Automation San Francisco，CA，April 2000.[15] [D]中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，1995.[16] 、設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制，中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論文，1989.[17] :// news．xinhuanet．corn/it/200212/30/content674499．htm.[18] [J]計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用，2002，13：214．216.[19] Dickinson M，F(xiàn)arley C，F(xiàn)ullR, et a1．How animals move intergrative view[J]Science,2000，288(5463)：100106.[20] Christine，Azevedo，Nicolas Anamp。由于輪式機(jī)器人和雙足機(jī)器人之間有著許多的共同點(diǎn)，所以通過對(duì)輪式機(jī)器人的速度研究也可以近似的對(duì)雙足機(jī)器人速度的研究，通過對(duì)輪式機(jī)器人速度提升的調(diào)試，也可看作是對(duì)雙足機(jī)器人速度提升的近似研究。 結(jié) 論提高機(jī)器人行走速度，有很多方法，本文采用的是根據(jù)不同的環(huán)境，改變不同的程序。下面我們將在同等條件下進(jìn)行第二次實(shí)驗(yàn)。 wait( )。 } else { drive( 40 ,0)。 stop()。具體的修改方法為：當(dāng)傳感器1的反饋值在120內(nèi)，傳感器2的反饋值不在120內(nèi)時(shí)，機(jī)器人將向y的負(fù)方向轉(zhuǎn)向21。 stop()。 wait( )。 } }