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循跡物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)格式畢業(yè)論文-閱讀頁(yè)

2025-07-04 13:29本頁(yè)面
  

【正文】 體設(shè)計(jì)下圖31是對(duì)該機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)。 R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算首先進(jìn)行粗略的估算,或類比同類結(jié)構(gòu),根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸,再進(jìn)行校核計(jì)算,修正設(shè)計(jì)。圖32 R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖1CR1擺動(dòng)氣缸 2支撐架板 3軸套筒 4工字型鋼板5固定擋板 6真空吸盤 7工程石板作R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)力,應(yīng)根據(jù)氣壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所要克服工程石板和機(jī)器本身重力所產(chǎn)生的扭矩等幾個(gè)方面的阻力進(jìn)行確定。由圖上可知,當(dāng)擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)90?后,此時(shí)擺動(dòng)氣缸所受到的扭矩主要由固定擋、工程石板和工字型板的重力產(chǎn)生的。且此時(shí):圖中扭矩M1是由槽鋼的重力產(chǎn)生:M1=*10*=44 N*m圖中扭矩M2是由槽鋼的重力產(chǎn)生:M2=20*10*+*10**4=29 N*m所以擺動(dòng)氣缸受到總的扭矩:M0=M1M2=15 N*m擺動(dòng)氣缸類型表格,則選擇型號(hào)為CRB1雙葉片式擺動(dòng)氣缸,如圖標(biāo)記為黃色的所示。 因?yàn)殒I的尺寸已標(biāo)準(zhǔn)化了。所以經(jīng)查表得鍵的各尺寸為:寬 b (mm)高 h (mm)長(zhǎng) L (mm)10840平鍵聯(lián)接的主要失效形式是工作面的壓潰,有時(shí)也出現(xiàn)鍵被從約h/2高度處剪斷。 機(jī)械臂的強(qiáng)度校核機(jī)械臂的受力分析如圖36所示圖36 機(jī)械臂的受力圖可以將機(jī)械臂受力圖簡(jiǎn)化為圖37圖37機(jī)械臂受力簡(jiǎn)化圖彎曲強(qiáng)度條件:其中: ——工字型板的重力( kg); ——固定擋板的重力(); ——工程石板的重力(20kg);——重心到危險(xiǎn)截面(AA)的距離(); ——總重量(、之和); ——危險(xiǎn)截面處軸套筒的直徑(60mm); ——許用應(yīng)力(60 )經(jīng)計(jì)算得:=,,﹤60.結(jié)論:機(jī)械臂滿足強(qiáng)度校核。如此反復(fù),繪出最終的結(jié)構(gòu)圖。圖38 豎直Y運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖1 伺服電機(jī) 2馬達(dá)支架 3平鍵套筒聯(lián)軸器 4壓扎滾珠絲杠 5圓柱形導(dǎo)向軸 6帶座軸承 7絲杠螺帽 8滑塊絲杠螺帽上升的阻力主要是由工程石板和機(jī)器人本身幾個(gè)部件重力和螺旋副中產(chǎn)生的摩擦力組成。現(xiàn)作以下近似假設(shè):2)忽略不同直徑圓柱面上螺旋線升角的差異,并認(rèn)為均等于平均直徑圓柱面上的螺旋升角l。根據(jù)假設(shè)1)、2)可將螺母的空間螺旋面展成傾角為l的斜平面;根據(jù)假設(shè)3)可將螺桿牙簡(jiǎn)化為一滑塊,如圖39 (b)所示。滑塊在水平驅(qū)動(dòng)力P作用下,克服載荷Q使滑塊沿斜面等速上升,如圖39(b)所示。 因此,還有斜面給予滑塊的全反力R。由圖中各力的幾何關(guān)系可得所需驅(qū)動(dòng)力P的大小為:如果滑塊與斜面間無(wú)摩擦(即為理想機(jī)械),即摩擦角 =0,可得理想的水平驅(qū)動(dòng)力P0的大小為:由上幾式可得滑塊等速上升時(shí)斜面的效率為所以滑塊等速上升時(shí)斜面的效率為%。所以所需驅(qū)動(dòng)力P為:P= N。 (3)伺服電機(jī)的扭矩由上文知絲杠螺母理論驅(qū)動(dòng)力矩,又由機(jī)械效率為%,所以絲杠螺母實(shí)際驅(qū)動(dòng)力矩。以前,我們從強(qiáng)度觀點(diǎn)出發(fā),認(rèn)為壓桿在其橫截面上只產(chǎn)生壓應(yīng)力,當(dāng)壓應(yīng)力超過材料的極限應(yīng)力時(shí),壓桿才因抗壓強(qiáng)度不足而破壞。因?yàn)榻z桿在設(shè)計(jì)過程中兩端都是用軸承進(jìn)行連接固定的,所以我把它等效為一端固定一端鉸支,如圖310所示。長(zhǎng)度L=750 mm,直徑d=45 mm。設(shè)絲桿的穩(wěn)定安全因數(shù)為。截面為圓形,柔度為所以不能用歐拉公式計(jì)算臨界壓力。如用直線公式,經(jīng)查資料可知45鋼的a和b分別是:a=461Mpa,b= Mpa。,圖序與圖題之間空一格,位于圖下方居中,樣式如示例 XXXXXXX參 考 文 獻(xiàn)小三黑體,居中,段前空一行1) 專著(教材) 著錄格式: [序號(hào)] 編著者. 書名[M]. 版本,出版地:出版者,出版年. 頁(yè)碼.例:[1] 劉謀佶, 呂志詠, 丘成昊, 等. 邊條翼與旋渦分離流[M]. 第2版,北京: 北京航空學(xué)院出版社, 1988. 24~27.五號(hào)宋體,單倍行距。2) 期刊 著錄格式: [序號(hào)] 作者. 題目[J]. 刊名,年,卷(期):頁(yè)碼.例:[1] 傅惠民. 二項(xiàng)分布參數(shù)整體推斷方法[J]. 航空學(xué)報(bào),2000,21(2): 155~158.[2] Moustafa G H. Interaction of axisymmetric supersonic twin jets[J]. AIAA J, 1995, 33(5): 871~875.注:外文期刊的刊名可用簡(jiǎn)稱;請(qǐng)注意標(biāo)注文章的年、卷、期、頁(yè),不要遺漏。6) 科技報(bào)告 著錄格式:[序號(hào)] 作者. 題名[R]. 報(bào)告題名及編號(hào),出版地:出版者,出版年.例:[1] 孔祥福. FD09風(fēng)洞帶地面板條件下的流場(chǎng)校測(cè)報(bào)告[R]. 北京空氣動(dòng)力研究所技術(shù)報(bào)告 BG7270,北京:北京空氣動(dòng)力研究所,1989.[2] Carl E J. Analysis of fatigue, fatiguecrack propagation and fracture data[R]. NASA CR132332, 1973.注:對(duì)于NASA報(bào)告,AIAA Paper等航空航天領(lǐng)域知名報(bào)告,出版地和出版者可以省略。8) 專利 著錄格式:[序號(hào)] 設(shè)計(jì)人. 專利題名[P]. 專利國(guó)別:專利號(hào),公告日例:[1] 黎志華,黎志軍. 反饋聲抵消器[P]. 中國(guó)專利:ZL85100748,1986-09-24.9) 其他未定義文獻(xiàn)類型 著錄格式:[序號(hào)] 主要責(zé)任者. 文獻(xiàn)題名[Z]. 出版地:出版者,出版年. 致 謝小三黑體,居中,段前空一行。 小三黑體,居中,段前空一
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