【正文】 開始下降，當(dāng)達(dá)到下限位的行程開關(guān)時(shí)，氣爪夾緊，上升，右移并且達(dá)到右限位開關(guān)，機(jī)械手下降，氣爪放松，上升，然后左移回到原點(diǎn)位置，至此完成一個(gè)工作周期。： PLC控制機(jī)械手的模擬工作圖將左限位開關(guān)SQ上限位開關(guān)SQ2打開，右限位開關(guān)SQ下限位開關(guān)SQ1斷開，機(jī)械手回到初始狀態(tài)，原位指示燈HL點(diǎn)亮，按下“SB1”啟動(dòng)開關(guān)，下降指示燈YV1點(diǎn)亮，機(jī)械手下降，上限位開關(guān)SQ2斷開，下降到A處后打開下限位開關(guān)SQ1，夾緊工件，夾緊指示燈YV2點(diǎn)亮；夾緊工件后，機(jī)械手上升，下限位開關(guān)SQ1斷開，上升指示燈YV3點(diǎn)亮，機(jī)械手上升到位后，上限位開關(guān)SQ2打開，機(jī)械手右移，左限位開關(guān)SQ4斷開，右移指示燈YV4點(diǎn)亮；機(jī)械手右移到位后，打開右限位開關(guān)SQ3，下降指示燈YV1點(diǎn)亮，機(jī)械手下降；機(jī)械手下降到位后，打開下限位開關(guān)SQ1，夾緊指示燈YV2熄滅，機(jī)械手放松；機(jī)械手放松后上升，夾緊指示燈YV2熄滅，上升指示燈YV3點(diǎn)亮；機(jī)械手上升到位后左移，上限位開關(guān)SQ2打開，左移指示燈YV5點(diǎn)亮。 PLC梯形圖設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)1為機(jī)械手的啟動(dòng)程序，用一個(gè)上升沿觸發(fā)。，當(dāng)上限位開關(guān)和右限位開關(guān)關(guān)斷，左限位開關(guān)和下限位開關(guān)開接通時(shí)。，當(dāng)上限位開關(guān)和左限位開關(guān)開啟，下限位開關(guān)和右限位開關(guān)關(guān)閉時(shí)。，當(dāng)上限位開關(guān)和左限位開關(guān)關(guān)斷，下限位開關(guān)和右限位開關(guān)閉合時(shí)。，當(dāng)上限位開關(guān)和右限位開關(guān)接通，下限位開關(guān)和左限位開關(guān)關(guān)斷時(shí)。上面網(wǎng)絡(luò)中的定時(shí)器T3T3TT4T43和T44既給每一次機(jī)械手動(dòng)作轉(zhuǎn)換提供延時(shí)接通也是每個(gè)動(dòng)作狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件的區(qū)別標(biāo)志。 PLC程序的調(diào)試 PLC控制的安裝與布線 輸入接線（1）輸入接線按照規(guī)定，一般不能超過(guò)30m。 （2）輸入、輸出線是不能使用同一根電纜的，而且輸入、輸出線必須是分開，這樣才能確保PLC在投入運(yùn)行過(guò)程中，確保其能正常穩(wěn)定的運(yùn)作。電源接線PLC控制系統(tǒng)中為了提高抗干擾的能力，一般情況下會(huì)引用電源，并且對(duì)電源的選擇有一定的要求，例如：選擇電壓波動(dòng)和波形畸變都比較少的電源設(shè)備，這對(duì)提高PLC控制系統(tǒng)的抗干擾能力和可靠性都有非常大的幫助。我國(guó)輸送的電壓一般情況下都是380V和220V，由于電壓存在誤差，基本上都有10%誤差存在，而PLC控制系統(tǒng)一般是220V，50HZ的交流電壓供電，該設(shè)計(jì)采用的是S7200系列的可編程控制器，可以輸出直流24V的接線端子，可以為輸入及光電和接近傳感器提供直流24V電源?？梢蕴岣咭粋€(gè)可靠的環(huán)境讓PLC正常的工作，同時(shí)也提高了安全可靠，避免一些偶然發(fā)生的高電壓沖擊或者一些不必要的危險(xiǎn)，一般情況下可編程控制器都會(huì)接上轉(zhuǎn)專用的接地線。例如：機(jī)械手如何設(shè)計(jì)更符合實(shí)際操作的情況，程序出現(xiàn)失誤該如何進(jìn)行調(diào)式整改等等，通過(guò)查找一類書籍，研究和改進(jìn)當(dāng)中，最后程序成功，符合了一般工業(yè)上的要求，同時(shí)也達(dá)到學(xué)校教育我們的水平，讓我們具備更高的要求。(2)第二步單擊工程管理器中“新建”選項(xiàng)，自動(dòng)彈出工程向?qū)Ы缑?，新建一個(gè)文件夾，并命名工程名稱和工程描述，點(diǎn)擊完成即可。（4）在工程瀏覽器界面，點(diǎn)擊“畫面”并命名需要設(shè)計(jì)的名稱，可以進(jìn)入到“開發(fā)系統(tǒng)”界面，進(jìn)行設(shè)計(jì)和修改。（3）點(diǎn)擊“確定”，至此完成結(jié)構(gòu)變量建立的設(shè)置。(2) ，點(diǎn)開PLC，打開西門子，在S7200系列中找到PPI選擇之，然后點(diǎn)擊“下一步“。 (4)，本設(shè)計(jì)選擇COM1，點(diǎn)擊“下一步“。 (6)通信參數(shù)為默認(rèn)值，點(diǎn)擊“下一步”。 （8）調(diào)試時(shí)，先把程序通過(guò)STEP 7Micro/WIN把程序下載至PLC中并設(shè)置PLC為RUN模式，然后關(guān)閉STEP 7Micro/WIN，接著打開組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)界面，依次點(diǎn)擊“文件”→“切換到view”,此時(shí)可以看到組態(tài)模擬的動(dòng)態(tài)過(guò)程，前提是需要編寫組態(tài)動(dòng)畫的命令語(yǔ)言。（2）單擊“動(dòng)畫連接”選項(xiàng)卡，： (3)單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“原位”。(5) 依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟(1）~(4）。，只用6個(gè)指示燈對(duì)機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動(dòng)畫顯示。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、前伸、后縮、夾緊、放松等動(dòng)作，圖中機(jī)械手、上工件、橫滑桿等部分需要隨動(dòng)作進(jìn)行水平移動(dòng)，上工件要做垂直移動(dòng)，氣爪還要張開、閉合。 二、雙擊新建的變量“氣缸上下”，設(shè)置好變量類型，點(diǎn)擊“確定”。 四、點(diǎn)擊表達(dá)式右側(cè)的“？”，打開選擇變量名界面，雙擊“氣缸上下”打開垂直移動(dòng)連接界面，點(diǎn)擊“確定”，退至動(dòng)畫連接界面； 五、點(diǎn)擊“確定”，退出動(dòng)畫連接界面，在空白處右擊打開菜單，選擇“畫面屬性”，點(diǎn)擊命令語(yǔ)言按鈕； 六、在畫面命令語(yǔ)言界面編寫下列命令語(yǔ)言：//***************下降A(chǔ)if(\\本站點(diǎn)\下降標(biāo)志A==1){ \\本站點(diǎn)\氣缸上下=\\本站點(diǎn)\氣缸上下+5。\\本站點(diǎn)\上到位=0。amp。\\本站點(diǎn)\夾緊標(biāo)志=1。//***************上升A，物塊上升if(\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志A==1){\\本站點(diǎn)\氣缸上下=\\本站點(diǎn)\氣缸上下5。\\本站點(diǎn)\下到位=0。}if(\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志A==1amp。\\本站點(diǎn)\氣缸上下=0){\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志A=0。} 這是機(jī)械手夾緊工件后上升時(shí)的命令語(yǔ)言，當(dāng)上升標(biāo)志A為1時(shí)，氣缸向上移動(dòng)，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量減去5，當(dāng)氣缸上至上限位時(shí)向右標(biāo)志置位為1.//***************下降B,物塊下降if(\\本站點(diǎn)\下降標(biāo)志B==1){\\本站點(diǎn)\氣缸上下=\\本站點(diǎn)\氣缸上下+5。\\本站點(diǎn)\右到位=1。}if(\\本站點(diǎn)\氣缸上下=80amp。\\本站點(diǎn)\下降標(biāo)志B==1){\\本站點(diǎn)\下降標(biāo)志B=0。}這是機(jī)械手右移后下降時(shí)的命令語(yǔ)言，此時(shí)下降指示燈點(diǎn)亮，氣缸向下移動(dòng)，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量加5，氣缸上下移動(dòng)的極限范圍為80，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到下限位時(shí)，氣爪放松標(biāo)志位置1。\\本站點(diǎn)\下到位=0。}if(\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志B==1amp。\\本站點(diǎn)\氣缸上下=0){\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志B=0。\\本站點(diǎn)\右到位=0。二、回到開發(fā)系統(tǒng)的界面，右擊選中水平方向氣缸，選擇“動(dòng)畫連接”，選擇“水平移動(dòng)”。\\本站點(diǎn)\物塊左右=\\本站點(diǎn)\物塊左右+5。 \\本站點(diǎn)\上到位=1。amp。\\本站點(diǎn)\下降標(biāo)志B=1。\\本站點(diǎn)\上到位=1。amp。\\本站點(diǎn)\下降標(biāo)志A=1。amp。 }if(\\本站點(diǎn)\物塊左右==0){\\本站點(diǎn)\生產(chǎn)件數(shù)=\\本站點(diǎn)\生產(chǎn)件數(shù)+1。}if(\\本站點(diǎn)\向左標(biāo)志==1amp。(\\本站點(diǎn)\物塊左右=90amp。\\本站點(diǎn)\物塊左右=100)){ \\本站點(diǎn)\物塊左右=90。（3）工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn)一、在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：夾緊標(biāo)志，初值：0，類型：開關(guān)。\\本站點(diǎn)\下到位=1。//***************放松if(\\本站點(diǎn)\放松標(biāo)志==1){\\本站點(diǎn)\夾手角度=\\本站點(diǎn)\夾手角度3。}if(\\本站點(diǎn)\放松標(biāo)志==1amp。\\本站點(diǎn)\夾手角度=0){\\本站點(diǎn)\放松標(biāo)志=0。}放松標(biāo)志置位為1時(shí)，氣爪角度移動(dòng)量每執(zhí)行一次腳本程序減3，實(shí)現(xiàn)放松。四、存盤，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。調(diào)試過(guò)程中主要運(yùn)用到西門子S7200可編程控制器的控制儀，達(dá)到了課程設(shè)計(jì)的目的。在程序的編寫過(guò)程中我發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題：程序指令在邏輯上是沒(méi)有問(wèn)題的，但是在調(diào)試程序時(shí)發(fā)現(xiàn)不能正常的工作，后來(lái)經(jīng)過(guò)查閱資料得知問(wèn)題的所在之處，就是在順序控制指令中是不允許有雙線圈存在的。參考文獻(xiàn)[1]周 （西門子PLC）.機(jī)械工業(yè)出版社，2014.[2]（第2版）.電子工業(yè)出版社，2012.[3] .機(jī)械工業(yè)出版社，2014.[4]（西門子系列）（第2版）.電子工業(yè)出版社，2012.[5] .機(jī)械工業(yè)出版社，2013.[6],2014.[7]（第2版）.清華大學(xué)出版設(shè),2013.[8]周 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