目標(biāo)跟蹤ppt課件-閱讀頁
2025-05-16 22:17本頁面
【正文】 P k FP k F x k k??? ? ???? ? ? ?? ? ? ?YYYYY2）最小二乘估計算法 1? ?( 1 | 1 ) [ 1 | ( 1 ) ]( 1 )( 1 ) ( 1 ) ( 1 )( 1 ) [ ( 1 ) ( 1 ) ]TTTTF F Fx k k x k kykf k f k f kP k F f k y k???? ? ? ? ? ? ????? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ???? ? ? ??? ? ? ? ? ???? ? ? ? ?YYY再由最小二乘公式，得 三、狀態(tài)估計算法 對于 12( 1 ) 1 ( 1 )( 2) 1 ( 1 ) ( 2)( 1 )( 1 )( 1 )( ) 1 ( )( 1 ) 1 0 ( 1 )( 1 ) ( 1 )y k t vy k t vxkkxky k t v ky k v kFX k k??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ????? ? ? ? ? ?? ? ? ????? ? ? ? ? ?????? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ?? ? ? ?YVFf2）最小二乘估計算法 1? ( 1 | 1 )( 1 )( 1 ) ( 1 ) ( 1 )( 1 ) [ ( 1 ) ( 1 ) ]TTTTF F Fx k kykf k f k f kP k F f k y k???? ? ? ? ? ? ????? ? ? ? ? ? ? ?? ???? ? ? ??? ? ? ? ? ???? ? ? ? ?YY? ( 1 | ) ( ) ( )? ( ) ( | )TT T TTx k k P k FP k FP k F x k k???? ? ? ?? ? ? ?YYY11( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ( 1 ) ]TP k P k f k f k??? ? ? ? ?三、狀態(tài)估計算法 得： 1 ? ?( 1 ) ( 1 | ) ( 1 ) ( 1 ) ( 1 | )TP k x k k f k f k x k k?? ? ? ? ? ? ?Y2）最小二乘估計算法 所以對于此例，濾波遞推公式為 1? ?( 1 | 1 ) ( 1 | )? ( 1 ) ( 1 ) [ ( 1 ) ( 1 ) ( 1 | ) ]( 1 ) ( ) ( ) ( 1 ) [ ( 1 ) ( ) ( 1 ) ] ( 1 ) ( )TTT T T T Tx k k x k kP k f k y k f k x k kP k P kP k f k f k P k f k I f k P k?? ? ? ???? ? ? ? ? ? ???? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??? ( 1 | 1 )( 1 ) ( 1 ) 2( 2 1 )1? ( | ) ( 1 )66( 1 ) ( 2) ( 1 ) ( 4)x k kk k k k t kx k k y kkk kktt??? ? ? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ?? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ???于是 三、狀態(tài)估計算法 2）最小二乘估計算法 狀態(tài)初值可選為 ( 2 )? ( 2 | 2 ) ( 2 ) ( 1 )yx yyt????? ??????三、狀態(tài)估計算法 111( 2 )1 0 1 0TttP???? ? ? ?? ? ? ????? ? ? ?? ? ? ??
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1