現(xiàn)代控制技術(shù)ppt課件-閱讀頁
2025-05-16 12:16本頁面
【正文】 (1)設(shè)計(jì)預(yù)報(bào)觀測器，并將觀測器特征方程的兩個極點(diǎn)配置在 z1,2=0． 2處。 (3)假定 x1是能夠量測的狀態(tài)， x2是需要估計(jì)的狀態(tài)，設(shè)計(jì)降階觀測器，并將觀測器特征方程的極點(diǎn)配置在 Z=0． 2 按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制器 1．控制器的組成 按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)的控制規(guī)律和狀態(tài)觀測器，這兩部分組成了狀態(tài)反饋控制器 . ???????????? ????????)()()()()()()1(kkukykukkxLkxCKGxFx2． 分離性原理 ?????????????)()()()1()()()1(kkkkkkxKCGLFKCxxxGLFxx???????????????????????)()()1()1(kkkkxxKCGLFKCGLFxxKCGLFIGLFIGLGLFIKCGLFIKCGLFIKCGLFKCGLFI???????????????zzzzzz)z(?KCFIGLFIKCFI GLGLFI ??????? zzzz 00)()( ??? zz ??閉環(huán)系統(tǒng)的特征主程 閉環(huán)系統(tǒng)的 2n個極點(diǎn)由兩部分組成：一部分是按狀態(tài)反饋控制規(guī)律設(shè)計(jì)所給定的 n個控制極點(diǎn)；另一部分是按狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)所給定的 n個觀測器極點(diǎn)，這就是 “ 分離性原理 ” 。 綜上可歸納出采用狀態(tài)反饋的極點(diǎn)配置法設(shè)計(jì)控制器的 (1) (2)按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制規(guī)律，計(jì)算 L (3)合理地給定觀測器的極點(diǎn)，并選擇觀測器的類型，計(jì)算觀測器增益矩陣 L (4)最后根據(jù)所設(shè)計(jì)的控制規(guī)律和觀測器，由計(jì)算機(jī)來實(shí) 3．狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計(jì)步驟 以上討論了采用狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計(jì)，控制極點(diǎn)是按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求來設(shè)置的，因而控制極點(diǎn)成為整個系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。如果量測輸出中無大的誤差或噪聲，則可考慮觀測器極點(diǎn)都設(shè)置在 Z平面的原點(diǎn)。觀測器的類型選 (1)如果控制器的計(jì)算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準(zhǔn)確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測
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