過程控制-單回路pid控制、pid的參數(shù)整定、實用數(shù)字pid及相關技術-閱讀頁
2025-05-15 12:05本頁面
【正文】 tcdid e tu K e t e t d t T uT d t??? ? ? ??????微分 比例 積分 數(shù)字 PID中對應的各項應為怎樣呢？ 數(shù)字 PID —— 比例作用 001 ( )( ) ( )tcdid e tu K e t e t d t T uT d t??? ? ? ??????微分 比例 積分 ( ) ( ) ( )( ) ( )mce k r k y ku k K e k???比 例控制器每執(zhí)行一次就計算一次 數(shù)字 PID —— 積分作用 001 ( )( ) ( )tcdid e tu K e t e t d t T uT d t??? ? ? ??????微分 比例 積分 1( ) ( ) ( )( ) ( )mkcsiie k r k y kKTu k e iT ???? ?積分控制器每執(zhí)行一次就計算一次 Ts是控制周期，一個常量 數(shù)字 PID —— 微分作用 ( ) ( ) ( )( ) ( 1 )()mcdse k r k y ke k e ku k K TT?????微 分001 ( )( ) ( )tcdid e tu K e t e t d t T uT d t??? ? ? ??????微分 比例 積分 控制器每執(zhí)行一次就計算一次 Ts是控制周期，一個常量 數(shù)字 PID —— 位置式 ? ?1( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 )ksdcsiisTTu k K e k e i e k e k u???? ? ? ? ? ??????001 ( )( ) ( )tcdid e tu K e t e t d t T uT d t??? ? ? ????? ?數(shù)字 PID， 位置式 計算到終端執(zhí)行器的輸出 將三種作用匯集起來 數(shù)字 PID —— 增量式 001 ( )( ) ( )tcdid e tu K e t e t d t T uT d t??? ? ? ????? ?數(shù)字 PID， 增量式 計算到達終端執(zhí)行器的 變化量 ? ? ? ?( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) 2 ( 1 ) ( 2 )( ) ( ) ( 1 )sdcisTTu k K e k e k e k e k e k e kTTu k u k u k??? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????? ? ? ?位置式和增量式的比較 ? 位置式需由外部引入初始閥位值，增量式不需要 ? 位置式需防積分飽和，增量式不會產生積分飽和 ? 只有存在偏差時，增量式才會有輸出 ? 增量式容易實現(xiàn)從手動到自動的切換 PID改進方法 —— 不完全微分 1( ) 1 ( )cdiu t K T s e tTs??? ? ?????11 ( )1dcifTsu K e tT s T s??? ? ??? ???tu完 全 微 分tu不 完 全 微 分PID改進方法 —— 其它 ? ? ? ?( ) 2( ) ( ) ( ( 1 ) ( 2 )1 ) ( )sdcisTT e k e ku k K e k e k e kTT ek? ? ???? ? ? ? ? ??? ? ??? ? ? ?( ) 2( ) ( ) ( ( 1 ) ( 2 )1 ) ( )sdcisTT y k y ku k K e ykk e k e kTT ? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ??, ( )0 , ( )siiT e k ATKe k A? ????? ??? 微分先行 ? 積分分離 ? 不靈敏區(qū) ( ) , ( )()0 , ( )u k e k Buke k B? ? ???? ????數(shù)字控制的效果 改變控制周期會如何？ 連續(xù)控制時 控制參數(shù)為： ? ? ssdkiisc ukekeTTieTTkeKku ??????? ????? ??)1()()()()(0數(shù)字控制的效果 為何采用數(shù)字控制 ? 可實現(xiàn)高級控制算法 ? 可對過程進行監(jiān)視 ? 可實現(xiàn)過程優(yōu)化 ? 可實現(xiàn)診斷 ? 說明： 本課件部分圖片參照了其他高校網上公開的資料信息，對此表示感謝！
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