【正文】 量類型均為內(nèi)存型的。由于我們的任務(wù)是設(shè)計一個控制鉆孔動力鉆頭的動畫，因此我們在創(chuàng)建動畫時需要繪制出電動機、動力鉆頭、指示燈、限位開關(guān)、定時裝置等內(nèi)容。建立動畫連接當我們完成控制工程的圖畫設(shè)計與變量定義之后，要想建立動畫還應(yīng)該將這些圖畫與定義的變量進行連接，應(yīng)用組態(tài)王的編程語言，通過編程來實現(xiàn)對變量的控制，進而實現(xiàn)了對畫面運行的控制。這樣，我們就完成了對工業(yè)控制過程的模擬，如果與外設(shè)相連還可以對控制過程進行監(jiān)測和控制。 控制要求1．如圖所示，有兩部機械對工作物進行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺1的位置進行第一步驟加工。2．假設(shè)使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當碰到第一工作站的極限開關(guān)時，機械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機械對工作物加工；當工作物第一加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進行第二加工步驟。圖31 機械手臂搬運加工流程控制示意圖 機械手臂搬運加工流程控制的實現(xiàn)一、組態(tài)王設(shè)計主畫面圖32 組態(tài)王設(shè)計主畫面二、 變量定義（數(shù)據(jù)詞典）圖33 變量定義（數(shù)據(jù)詞典）5 組態(tài)王仿真結(jié)果一、初始狀態(tài)：圖33 初始狀態(tài)仿真圖 二、工作狀態(tài)進入初始狀態(tài)之后，打開PLC控制柜，合上電源，按下啟動按鈕，即開始進入工作狀態(tài)。amp。 if(start0==0) { if(k3) {Up=0。} else Up=1。 if(前齒輪==100) 前齒輪=0。 else { if(k2==0) H=H1。 else R=R+1。amp。Down=1。} else if(k2) {Up=0。start1=1。 else R=R+1。Down=0。Right=1。 else { if(H10) H=H+1。T=T+1。M1=0。start1=0。amp。Down=1。} else if(k2) {Up=0。start2=1。 else R=R+1。Down=0。Right=1。 else { if(H9) H=H+1。T=T+1。M2=0。start2=0。amp。Up=0。} if(k2==1amp。k1==1) finish0=1。 if(R!=0) R=R1。 if(H3amp。l!=78) { l=l+1。 if(后齒輪==100) 后齒輪=0。amp。finish_num=finish_num+1。 D1=0。} }}if(return0){ Right=0。 if(L!=0) L=L3。amp。}}if(Right) {L=L+1。}if(Down) {H=H1。}if(Up) {H=H+1。}}}if(H==12) k3=1。if(H==0) k2=1。if(R==4) k1=1。4 變頻器相關(guān)知識為了控制交流電梯，提高電能利用率，使自動電梯的運行更加安全穩(wěn)定，須配合變頻器對自動電梯進行控制。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅(qū)動單元、檢測單元微處理單元等組成。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。我們現(xiàn)在使用的變頻器主要采用交—直—交方式（VVVF變頻或矢量控制變頻），先把工頻交流電源通過整流器轉(zhuǎn)換成直流電源，然后再把直流電源轉(zhuǎn)換成頻率、電壓均可控制的交流電源以供給電動機。整流部分為三相橋式不可控整流器，逆變部分為IGBT三相橋式逆變器，且輸出為PWM波形，中間直流環(huán)節(jié)為濾波、直流儲能和緩沖無功功率。 　　(1) V/f控制 　　V/f控制是為了得到理想的轉(zhuǎn)矩速度特性，基于在改變電源頻率進行調(diào)速的同時，又要保證電動機的磁通不變的思想而提出的，通用型變頻器基本上都采用這種控制方式。 　　(2) 轉(zhuǎn)差頻率控制 　　轉(zhuǎn)差頻率控制是一種直接控制轉(zhuǎn)矩的控制方式，它是在V/f控制的基礎(chǔ)上，按照知道異步電動機的實際轉(zhuǎn)速對應(yīng)的電源頻率，并根據(jù)希望得到的轉(zhuǎn)矩來調(diào)節(jié)變頻器的輸出頻率，就可以使電動機具有對應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。 　　(3) 矢量控制 　　矢量控制是通過矢量坐標電路控制電動機定子電流的大小和相位，以達到對電動機在d、q、0坐標軸系中的勵磁電流和轉(zhuǎn)矩電流分別進行控制，進而達到控制電動機轉(zhuǎn)矩的目的。例如形成開關(guān)次數(shù)最少的PWM波以減少開關(guān)損耗。 　　基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制方式與轉(zhuǎn)差頻率控制方式兩者的定常特性一致，但是基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制還要經(jīng)過坐標變換對電動機定子電流的相位進行控制，使之滿足一定的條件，以消除轉(zhuǎn)矩電流過渡過程中的波動。但是，這種控制方式屬于閉環(huán)控制方式，需要在電動機上安裝速度傳感器，因此，應(yīng)用范圍受到限制。這種控制方式調(diào)速范圍寬，啟動轉(zhuǎn)矩大，工作可靠，操作方便，但計算比較復(fù)雜，一般需要專門的處理器來進行計算，因此，實時性不是太理想，控制精度受到計算精度的影響。即使在開環(huán)的狀態(tài)下，也能輸出100%的額定轉(zhuǎn)矩。例如在高壓變頻器的控制應(yīng)用中，就成功的采用了時間分段控制和相位平移控制兩種策略，以實現(xiàn)一定條件下的電壓最優(yōu)波形。二、智能控制方式智能控制方式主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)和學(xué)習(xí)控制等，目前智能控制方式在變頻調(diào)速控制系統(tǒng)中的具體應(yīng)用中已取得一些成功經(jīng)驗。另外，變頻器可以改變電動機的無功損耗，改善啟動條件，提高功率因素，可以降低無功功率傳遞而引起的有功損耗，這對節(jié)能也是存在一定意義的?？?結(jié)在這次為期一周的PLC課設(shè)中，通過四層電梯的梯形圖設(shè)計，我鞏固了以前所學(xué)的PLC的知識。我將在書本上學(xué)到的知識，在這次課設(shè)中得到體系化、架構(gòu)化，對于PLC電氣控制理論，有了更加深刻的理解。這一周的課設(shè)中，我第一次實際操作組態(tài)王軟件，從畫面布局到命令程序設(shè)計，再到程序仿真，我都在不斷地嘗試、摸索，深刻感受到了組態(tài)王軟件的強大之處。對于這周的課設(shè)，我以為得到的不僅僅是對于PLC編程的鞏固和組態(tài)王的初步掌握，更多的是接觸到了將來踏入社會，接觸實際工程所必須的一些東西。同時，我已經(jīng)歷了對于一個開發(fā)工具從完全陌生到初步掌握的過程。同時在此十分感謝張老師的認真指導(dǎo)以及校方為我們提供的良好地實驗條件。2011 2 變頻器、PLC及組態(tài)軟件實用技術(shù)速成教程 姚福來, 孫鶴旭, 楊鵬等編著 機械工業(yè)出版