【正文】 ba,0xd8,0x7a,0x7b,0xa8,0xfb, 0xfa}。 deal[0]=temp%10。 deal[2]=temp/100。 //送段選信號(hào) delay(10)。 //送位選信號(hào) delay(10)。 P1=0。 delay(10)。 delay(10)。 P1=0。 delay(10)。 delay(10)。 圖 42 顯示子程序流程圖 段選信號(hào)編碼 位選信號(hào)編碼 送段選信號(hào) 轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) 送位選信號(hào) 延時(shí) 延時(shí) 關(guān)閉段選和位選 27 P1=0。 TH1=0。 TR1=0。 TL0=0。//先做好在測(cè)距范圍的準(zhǔn)備 tri=1。 ET1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 T1 tri=0。 tri=1。amp。 //當(dāng) echo 為零時(shí)等待 TR0=1。amp。 //當(dāng) echo 為 1 計(jì)數(shù)并等待 TR0=0。 high=TH0。 temp=*(high*256+low)*。 sbit key1=P2^7。 void delay_100us() // 100us 固定 延時(shí)函數(shù) { uchar a,b,c。a1。b1。c61。 } void delay_nus(uchar n) { while(n) { delay_100us()。 //設(shè)置最初的占空比為 50% d=1000。 if(key1==0) { 29 n++。 //設(shè)置等待按鍵按下的時(shí)間 while(d) { if(key2==0) { delay(0)。 } } } e=500。 delay_nus(n)。 delay_nus(1000n)。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時(shí)系統(tǒng)完全癱瘓。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位?！翱撮T狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)間，若發(fā)現(xiàn)時(shí)間超過已知的循環(huán)設(shè)定時(shí)間，則認(rèn)為系統(tǒng)陷入了“死循環(huán)”，然后強(qiáng)迫程序返回到 0000H 入口，在 0000H處安排一段出錯(cuò)處理程序，使系統(tǒng)運(yùn)行納入正規(guī)。本系統(tǒng)采用硬件 “ 看門狗”電路。 ● 采用內(nèi)帶震蕩器的記數(shù)芯片。 ● 基本原理 :CD4060 是帶震蕩器的 14 位計(jì)數(shù)器，由該芯片構(gòu)成的看門狗電路如圖 32 看門狗電路圖所示。設(shè)實(shí)際的程序所需工作周期為 T，分頻器記滿時(shí)間為 T’ ,當(dāng) T’ T 且系統(tǒng)正常工作時(shí)，程序每隔 T 對(duì) 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無記滿輸出信號(hào)。 ● 參數(shù)選擇 ： 4060 的振蕩頻率 f 由 RT 、 CT決定。一般取 Rs=10RT，且 RT1kΩ ,CT≥ 100pF。 4060 的振蕩頻率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。 4060 的 RST 線上阻容組成的微分電路很重要， 因?yàn)閽呙栎斎胄盘?hào)是 CPU 產(chǎn)生的正脈沖，若此信 31 號(hào)變“ 1”后，由于干擾，程序亂飛，微分電路只能讓上跳沿通過，不會(huì)封死 4060，看門狗仍能計(jì)數(shù)起作用。 CPU 必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號(hào)，且程序中發(fā)掃描信號(hào)的地方不能太多。 4060 的記滿輸出信號(hào)不但要接到 MCS51 的 RST 腳，而且還應(yīng)接到其它芯片的 RST 腳，因?yàn)槌绦騺y飛后，其它具有 RST 腳 的芯片也混亂了，必須全部復(fù)位。機(jī)器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C(jī)器碼，用于 MCS51 單片機(jī)的匯編軟件有早期的 A51，隨著單片機(jī)開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級(jí)語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā) 軟件也在不斷發(fā)展， Keil 軟件是目前最流行開發(fā) MCS51 系列單片機(jī)的軟件，這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。運(yùn)行 Keil 軟件需要Pentium 或以上的 CPU， 16MB 或更多 RAM、 20M 以上空閑的硬盤空間、 WIN9 NT、WIN20 WINXP 等操作系統(tǒng)。 STC_ISP_V480 的簡(jiǎn)介 在運(yùn)行 STC_ISP_V480下載軟件之前，應(yīng)該先給出 ISP的 C程序源代碼 .要注意的是 :此程序是在 KeilC中要建立工程文件 ,包含 函數(shù) ,并且在 和 中都要保留 STC 的定義 .傳入用戶代碼時(shí) ,需要與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信 ,一般采用 RS232 串行通信 ,數(shù)據(jù)協(xié)議采用簡(jiǎn)單協(xié)議 。 在 臨近 答辯一個(gè)月時(shí)我才到實(shí)驗(yàn)室動(dòng)手做， 在 做實(shí)物的 過程中，我感覺到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的 程序 ，要想很輕松的 調(diào)試 成功 ，也不是很 件 容易的事情。在給開發(fā)板裝上單片機(jī) 時(shí)，我就將 單片機(jī)的方向裝反了，幸虧沒有燒毀單片機(jī) 。通過這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。雖然 本次設(shè)計(jì)的 智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計(jì)當(dāng)中也存在著 以下幾個(gè)問題： ● 小車的驅(qū)動(dòng)力不夠，不能在地上自由的行走 。 解決的方法是：重新購買內(nèi)驅(qū)力強(qiáng)的電機(jī)， 重新設(shè)計(jì)電源。 ● 小車的整體重量需要進(jìn)一步減輕 。主要是 由于 所用的電源是由六節(jié)鎳鎘充電電池電池串連起來的， 電池本身的重量無法減輕造成的 。 35 致 謝 本設(shè)計(jì)是在 xxx老師 的指導(dǎo)下經(jīng)本人不懈的努力完成的， xxx老師嚴(yán)于律己、寬于待人的知識(shí)作風(fēng)讓我深受感動(dòng)。老師悉心指導(dǎo)使我在本次設(shè)計(jì)中真正的學(xué)到了很多以前沒有學(xué)到的知識(shí)。在此我不光要謝謝我的 畢業(yè)設(shè)計(jì)導(dǎo)師 xxx，還要謝謝在設(shè)計(jì)期間給予我?guī)椭膶?shí)驗(yàn)室 的 xxx， xxx， xxx 同學(xué) 。 36 參考文獻(xiàn) [1]閆石 .數(shù)字 電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :高等教育出版社 .2020. [2]陳大欽 .電子技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn) .北京 :高等教育出版社 .2020. [3]謝自美 .電子線路設(shè)計(jì) ?實(shí)驗(yàn) ?測(cè)試 .武漢 :華中科技大學(xué)出版社 .2020. [4]郭天祥 .新概念 51 單片機(jī) C 語言教程 .電子工業(yè)出版社 .2020. [5]譚浩強(qiáng) .C 語言設(shè)計(jì) .北京 .清華大學(xué)出版社 .2020. [6]崔炳哲 .電子控制入門 .北京 :科學(xué)出版社 .2020. [7]樊昌信 ,曹麗娜 .通信原理 .北京 :國防工業(yè)出版社 .2020. [8]李廣弟 .單片機(jī)基礎(chǔ) .北京：北京航空航天大學(xué)出版社 .2020. [9] 徐瑋 .51 單片機(jī)實(shí)現(xiàn)進(jìn)步電機(jī)控制 .電子制作 .2020 [10]戴仙金等 .51 單片機(jī)及其 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì) .北京 :清華大學(xué)出版社 .2020 [11]柳郭等 .單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用技能與技巧 .北京 :中國電力出版社 .2020 [12] 宋永冬 .高精度超聲波測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì) .現(xiàn)代電子 技術(shù) . 2020. [13] .科學(xué)技術(shù)出版社 .1992. [14] 劉鳳然 .基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng) .傳感器世界 .2020. [15] 丁鎮(zhèn)生 .傳感器及傳感技術(shù)應(yīng)用 .北京 :電子工業(yè)出版社 .1998. [16] 牛余朋 .基于單片機(jī)的高精度超聲波測(cè)距電路 . 電子世界 .2020. [17] 何希才 .傳感器及其應(yīng)用電路 .電子工業(yè)出版社 .2020. [18] 胡漢才 .單片機(jī)原理及其接口技術(shù) .清華大學(xué)出版社 .1996. [19] 楊西明 .單片機(jī)編程與應(yīng)用入門 .機(jī)械工業(yè)出版社 .2020. [20] 張友德 .單片機(jī)原理與應(yīng)用技術(shù) .機(jī)械工業(yè)出版社 .2020. [21] 萬文略 .單片機(jī)原理與應(yīng)用 .重慶大學(xué)出版社 .2020. 參考網(wǎng)絡(luò) : 37 附錄 A 作品實(shí)物圖 附錄 B 總程序 include include define uchar unsigned char define uint unsigned long int sbit p0=P2^0。 sbit p2=P2^2。//為高時(shí)右拐 sbit tri=P2^4。 sbit G=P2^0。 sbit key2=P2^6。 uint temp=0。 uchar code data_wei[]={0x01,0x02,0x04,0x08}。 void delay_xus(uint x) //延時(shí)時(shí)間為 (17+13*x)us { while(x) { _nop_()。 //中斷溢出標(biāo)志 ,超出測(cè)量范圍 TH1=0。 TR1=0。 for(a=0。a++) for(b=0。b++) for(c=0。c++)。 } } void display() //顯示程序 { uchar deal[3]。 deal[1]=temp/10%10。 P0=table[deal[0]]。 P1=data_wei[3]。 39 P0=0。 P0=table[deal[1]]。 P1=data_wei[2]。 P0=0。 P0=table[deal[2]]。 P1=data_wei[1]。 P0=0。 } void init() { p0=0。 p2=0。 TMOD=0x11。 //開啟總中斷 TH1=0。 } void chushihua() { p0=0。 p2=0。 } void sensor() { TH0=0。 flag=1。 echo=0。 //允許 T1 中斷 40 TR1=1。 //發(fā)送觸發(fā)脈沖 delay_xus(1)。 while((!echo)amp。flag)。 while(echoamp。flag)。 TR1=0。 low=TL0。 //厘米 } void main() { int m,n。 while(1) { n=5。 //設(shè)置等待按鍵按下的時(shí)間，通過按鍵改變 n的值 來 改變占空比 while(d) { if(key1==0) { delay(0)。 } } } d=1000。 if(key2==0) { n。 //設(shè)置前進(jìn)的時(shí)間 advance(uchar e) { while(e) { p1=1。 //占空比為： n*100/1000 p1=0。 //設(shè)置周期為 1000us，即頻率為 1kHz } } m=50。 delay_xus(5)。 delay_xus(18)。 }。 display()。//停車 p1=0。 //左轉(zhuǎn)持續(xù)的時(shí)間 while(n) { p2=1。 p2=0。 while(m) // 左轉(zhuǎn)之后再前進(jìn) { p1=0。 p1=1。 p1=0。 sensor()。 if(temp20) //距離太近（左轉(zhuǎn)行不通）后退 { chushihua()。 //后退的距離 while(m) { p0=0。 p0=1。 p0=0。 // 邊后退邊左轉(zhuǎn) delay_xus(7)。 //車輪擺正 }。