【正文】 Q2 = 計(jì)算公式Q = A 繪制液壓缸工況圖圖23液壓缸工況圖 液壓閥的選擇 液壓閥的作用液壓閥是用來(lái)控制液壓系統(tǒng)中油液的流動(dòng)方向或調(diào)節(jié)其壓力和流量的，因此它可以分為方向閥、壓力閥和流量閥三大類(lèi)。壓力閥和流量閥利用通流截面的節(jié)流作用控制著系統(tǒng)的壓力和流量，而方向閥則利用通流通道的更換控制著油液的流動(dòng)方向。例如：1）在結(jié)構(gòu)上，所有的閥都由閥體、閥心（座閥或滑閥）和驅(qū)使閥心動(dòng)作的元、部件（如彈簧、電磁鐵）組成。 液壓閥的基本要求液壓系統(tǒng)中所用的液壓閥，應(yīng)滿足如下要求：1）動(dòng)作靈敏，使用可靠，工作時(shí)沖擊和振動(dòng)小。3）密封性能好。 液壓閥的選擇1）閥的規(guī)格，根據(jù)系統(tǒng)的工作壓力和實(shí)際通過(guò)該閥的最大流量，選擇有定型產(chǎn)品的閥件?？刂崎y的流量一般要選得比實(shí)際通過(guò)的流量大一些，必要時(shí)也允許有20%以?xún)?nèi)的短時(shí)間過(guò)流量。本系統(tǒng)工作壓力在4MPa左右，所以液壓閥均選用中壓閥。表27 25KN單柱液壓機(jī)液壓閥名細(xì)表名稱(chēng)選用規(guī)格單向調(diào)速閥AQF3E10B電磁溢流閥YDF3E10BB電磁換向閥34DF30E10BD單向順序閥AXF3E10B液壓泵站及其輔助裝置 在本設(shè)計(jì)中，我們將采用集成塊的聯(lián)接方式來(lái)進(jìn)行液壓系統(tǒng)的裝配?，F(xiàn)在只有液壓泵站的油箱公稱(chēng)容量系列有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。 YZ系列液壓泵站YZ系列液壓泵站，油箱容量有25~6300L等18種規(guī)格。外形結(jié)構(gòu)上有上置式（有立式及臥式）和非上置式。 YG型液壓柜YG型液壓柜規(guī)格性能為油箱容量250~350L，流量有63和100L/ min。 YZS型液壓站YZS型液壓泵站，油箱容量100L，流量16L/min。 YGC型液壓柜YGC型液壓柜油箱容量160L，流量有125L/min，由北京椿樹(shù)機(jī)械廠生產(chǎn)。有定量泵與變量泵兩種型式，成都液壓元件一廠生產(chǎn)。 SE型液壓泵站SE型液壓泵站油箱容量1400L，壓力7 MPa，上海冶金設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)。 液壓泵 液壓泵的選擇液壓泵是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，它把驅(qū)動(dòng)電機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成輸?shù)较到y(tǒng)中去的油液的壓力能，供液壓系統(tǒng)使用。液壓泵的額定壓力是指泵在正常工作條件下按試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的最高壓力，超過(guò)此值就是過(guò)載。（1）液壓泵工作壓力的確定 （31）P1是液壓缸的工作壓力，對(duì)于本系統(tǒng)： MPa 是泵到液壓缸間總的管路損失。雙聯(lián)葉片泵是在一個(gè)泵體內(nèi)安裝兩個(gè)雙作用葉片泵，用同一個(gè)傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)。雙作用葉片泵的工作原理是泵由轉(zhuǎn)子、定子、葉片、配油盤(pán)和端蓋等件所組成。葉片在轉(zhuǎn)子的槽內(nèi)可靈活滑動(dòng)，在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的離心力以及通入葉片根部壓力油的作用下，葉片頂部貼緊在定子內(nèi)表面上，于是兩相鄰葉片、配油盤(pán)、定子和轉(zhuǎn)子間便形成了一個(gè)個(gè)密封的工作腔。這種泵的轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，每個(gè)密封工作腔完成吸油和壓油動(dòng)作各兩次，所以稱(chēng)為雙作用葉片泵。 液壓泵裝置液壓泵裝置是指將電能轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗芩枰脑O(shè)備、元件及其輔助元件。正確地設(shè)計(jì)尤其是正確地安裝液壓泵裝置，是液壓系統(tǒng)正常工作的重要保證，必須予以足夠的重視。變量葉片泵僅能臥式安裝，而定量葉片泵，無(wú)論是單泵還是雙聯(lián)泵，都可以有立式和臥式兩種安裝方式。臥式安裝的液壓泵，其位置又可分為上置式與非上置式兩種。安裝液壓泵應(yīng)注意的問(wèn)題：⑴ 為了防止振動(dòng)與保證液壓泵的使用壽命，液壓泵必須牢固地緊固在箱蓋或基礎(chǔ)上，注意經(jīng)常檢查連接螺釘是否松動(dòng)。⑶ 在有條件的情況下，盡量將液壓泵（齒輪泵、定量葉片泵、螺桿泵）安裝在油液內(nèi)。⑸ 安裝液壓泵時(shí)，應(yīng)注意各類(lèi)液壓泵的吸油高度，正確確定液壓泵與油液液面的距離。但在使用中應(yīng)定期檢查彈性圈，發(fā)現(xiàn)其損壞后及時(shí)更換。應(yīng)用上述二種聯(lián)軸器時(shí)，一定要注意彈性圈材料必須用耐油橡膠。圖47 進(jìn)油口螺紋聯(lián)接圖48 出油口螺紋聯(lián)接 液壓缸的安裝方式液壓缸的安裝方式選用外螺紋法蘭式安裝（見(jiàn)圖49）。在液壓油路和各液壓元件的選擇及分析，集成塊上各液壓閥的布置，以及系統(tǒng)和油缸的裝配方案的選擇、比較和確定上都做了一定的工作。在整個(gè)設(shè)計(jì)中，對(duì)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算所占的篇幅是最大的，其中所選用的有關(guān)方案都進(jìn)行了詳細(xì)地比較，以保證這些方案是最適合本液壓系統(tǒng)。同時(shí)，還考慮到了各元件的性?xún)r(jià)比和方便購(gòu)買(mǎi)的問(wèn)題，盡量保證所選元件是被廣泛應(yīng)用的。這種簡(jiǎn)單實(shí)用的聯(lián)接方式已普遍應(yīng)用于各種液壓機(jī)床。三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)踐，使得作者對(duì)大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了一次全面性的歸納和總結(jié)。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)在使作者受益非淺！本設(shè)計(jì)包括論文說(shuō)明書(shū)字?jǐn)?shù)在15000字左右，圖紙量3張A0大小左右，還有部分其他資料。首先，真心地感謝導(dǎo)師李堯忠的精心指導(dǎo)。真心地感謝陳為國(guó)教授給予作者論文工作的熱情幫助和提供寶貴的建議！梅欣、張靜等同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間為作者提供了大力的幫助，協(xié)助收集了相關(guān)資料，作者在此表示深深的謝意！真心地感謝Vanilla小姐在大學(xué)階段的學(xué)習(xí)生活中給予的支持和關(guān)心以及在論文寫(xiě)作的過(guò)程中提出的建議！最后，作者誠(chéng)心感謝所有關(guān)心和支持本論文的人們。 by University of Technology, SydneySPEEDADAPTED TRAJECTORIESIN THE CASE OF INSUFFICIENT YDRAULIC RESSURE FOR THE FOURLEGGED LARGESCALE WALKINGVEHICLE ALDURODaniel Germann, J196。uller and Manfred HillerGerhardMercatorUniversit196。e 1, 47057 Duisburg, GermanyEmail: fgermann, mueller, hillerg ABSTRACTWhen operating walking machines, only a coordinated movement of all cylinders and/or motors can lead to safe, stable walking. The large hydraulically driven walking machine ALDURO, which is investigated in this paper, has no external power supply, and therefore the size of the onboard hydraulic power pack and its diesel engine is limited by its weight. When moving several cylinders with high speed, the hydraulic supply can bee insufficient and the resulting trajectories of feet and platform can bee unpredictable. When the ALDURO is near its stability limit such behaviour can lead to instability and toppling of the system. The proposed solution under discussion here is to observe the position errors and time derivatives for the cylinders and based on this reduce the speed when necessary.1. INTRODUCTIONThe system investigated in this paper is the Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot (ALDURO). It consists of a platform of by with a cabin for the operator and four legs, each long. The estimated weight is 1200 kg. It can be used as a quadruped walking machine (Fig. 2), and by replacing the two hind feet with wheels, it can also be used as a bined legged and wheeled vehicle (Fig. 1). The latter bines the advantages of a walking machine high mobility with the stability and speed of wheeled vehicles [2].When operating in steep and dangerous terrain, safety plays an important role. It must be guaranteed that the cylinders follow the calc ulated trajectories exactly since a wrong movement might cause the robot to bee instable. ALDURO3