【正文】 CH ；Ui給A CLR C SUBB A，Umin RETIIN：MOV 6FH，I MOV A，6FH ；I給A MOV B，7FH ；ei給B MUL AB ；Pi=I*ei給A MOV R2，A ；Pi給R2 RETIP：MOV 6EH，P CLR C MOV A，7FH ；ei給A SUBB A，7EH ；eiei1給A MOV 7EH，7FH ；ei給ei1 MOV B，6EH MUL AB ；（eiei1）*P給A MOV R3，A ；Pp給R3 RETI PI控制子程序框圖（見課本P109）第四節(jié) PWM程序設(shè)計第五節(jié) M法數(shù)字測速及動態(tài)LED顯示程序設(shè)計容許中斷嗎？開放T/C1和T/C0關(guān)閉T/C1恢復(fù)現(xiàn)場中斷返回容許中斷嗎？禁止捕捉中斷保護(hù)現(xiàn)場YN保護(hù)現(xiàn)場禁止策速開放捕捉中斷恢復(fù)現(xiàn)場中斷返回測速軟件由捕捉中斷服務(wù)子程序()和測速時間中斷服務(wù)子程序（）構(gòu)成，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序中進(jìn)行到“容測速許”時，開放捕捉中斷，但只有到T/C0計數(shù)值為零時，旋轉(zhuǎn)編碼盤脈沖計數(shù)器T/C1和T/C0同時開始計數(shù)，同時禁止捕獲中斷，使之不在干擾計數(shù)器計數(shù)。測速軟件完成，轉(zhuǎn)速計算是在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序只完成。 EQU 35HCOUNT1 EQU 36HCOUNT2 EQU 37HORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP INT0ORG 000BHLJMP TT0ORG 0030HMAIN: MOV 30H,00H 。計數(shù)標(biāo)志位20H MOV R6,00H脈沖計數(shù)單元R6\R7 MOV R7,00H MOV P0,00H MOV P1,00H MOV P2,0FFH MOV P3,0ffH MOV COUNT1,501S定時計數(shù)值 MOV COUNT2,601分定時計數(shù)值 MOV TMOD,01h MOV TL0,00H20ms定時初值 MOV TH0,70H SETB TR0 SETB ET0 SETB EX0 SETB IT0 SETB PT0 SETB EALOOP:LCALL DISPLAY調(diào)用顯示程序 JNB 00h,LOOP 。 。 。脈沖計數(shù)單元清0 MOV R7,A CLR 00h計數(shù)標(biāo)志位清0 SJMP LOOP繼續(xù)循環(huán)INT0: 。 。 DJNZ count1,NEXT1T0中斷程序MOV COUNT1,50分轉(zhuǎn)速計DJNZ COUNT2,NEXT1 SETB 00H 。 MOV COUNT1,50MOV COUNT2,60 MOV TH0,70H A , R6 。 ACC MOV A , R7 PUSH ACC CLR A MOV R3 , A MOV R4 , A MOV R5 , A MOV R2 , 10HHB3: MOV A 。 , R6 RLC A MOV R6 , A MOV A 。 A A MOV R5 , A MOV A A A 十進(jìn)制調(diào)整 MOV R4 , A MOV A A R2 , HB3 POP ACC MOV R2 , A POP ACC MOV R7 , A POP ACC MOV R6 , A RETBCD: MOV R0 , 30H MOV A , 0FH屏蔽R5中的低4位 MOV R0 , A存回以30H為地址的房間 MOV A 。 SWAP 。 , 0FH屏蔽R5中的低4位 INC R0 。 。 , R4R4中的內(nèi)容存A ANL A , 0FH 。存儲地址加1指向32H MOV R0 , A存回以32H為地址的房間 MOV A , R4 。 AR4高低位互換 ANL A 。存儲地址加1指向33H MOV R0 , A存回以31H為地址的房間 RETDISPLAY:顯示程序 MOV A,30H LCALL MM MOV P0,A CLR LCALL DELAY MOV A,31H LCALL MM MOV P0,A CLR LCALL DELAY MOV A,32H LCALL MM MOV P0,A CLR LCALL DELAY MOV A,33H LCALL MM MOV P0,A CLR LCALL DELAY RET 03FH , 06H , 5BH , 4FH , 66H , 6DH , 7DH , 07H , 7FH , 6FH 。 DJNZ D_TMP,$ RET END第六節(jié) A/D轉(zhuǎn)換程序說明見單片機(jī)實驗課本P101最后一段ORG 0000H SJMP MAINORG 0030HMAIN:MOV DPTR,8600HLOOP:MOV A,00H MOVX DPTR,A MOV R2,15H LCALL DELAY MOVX A ,DPTR MOV P1,A SJMP LOOPDELAY: PUSH 02HLP1 : PUSH 02HLP2 : PUSH 02HLP3 : DJNZ R2,LP3 POP 02H DJNZ R2,LP2 POP 02H DJNZ R2,LP1 POP 02H DJNZ R2,DELAY RET END第七節(jié)故障保護(hù)程序設(shè)計程序：故障保護(hù)實時采集各路電壓信號，并利用電壓比較器將比較后得電壓信號采集到單片機(jī)中故障綜合部分用加入與非芯片，實現(xiàn)線與的功能，同時利用外部中斷，一旦線與值出現(xiàn)低電平，觸發(fā)外部中斷，則在中斷程序中利用0809采集四路電壓信號并與設(shè)定值比較，匹配時轉(zhuǎn)到相應(yīng)處理部分//啟動A/D轉(zhuǎn)換函數(shù)：StartADC()void StartADC(uchar Address){ PinC = (bit) (Address amp。 PinB = (bit) (Address amp。 PinA = (bit) (Address amp。 PinSTART = 0。 } uintReadData(void){ uint temp。 PinOE = 0。 temp = PinDataamp。 return(temp)。 PinA = 0。 PinC = 0。 PinOE = 0。 } voidchuli(){ uint temp。 while(1) { for(i=0。i++) {StartADC(4)。 } } }void display() {} //數(shù)據(jù)送液晶顯示器顯示電壓檢測高?進(jìn)入中斷給脈沖，開IGBT并顯示故障類型主電路電流值高?關(guān)觸發(fā)脈沖，自由停車并顯示故障類型電樞電流值高?關(guān)觸發(fā)脈沖，自由停車并顯示故障類型溫度過高？關(guān)觸發(fā)脈沖，自由停車并顯示故障類型中斷返回YYYNYNNN 故障保護(hù)程序流程圖第三章 系統(tǒng)MATLAB仿真，使用MATLAB對控制系統(tǒng)進(jìn)行計算機(jī)仿真的主要方法有兩種：一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，使用MATLAB的Simulink工具箱對其進(jìn)行計算機(jī)仿真研究；另外一種是面向控制系統(tǒng)電氣原理結(jié)構(gòu)圖，使用Power System工具箱進(jìn)行調(diào)速系統(tǒng)仿真的新方法。第一節(jié) 系統(tǒng)的建模與參數(shù)設(shè)置在本設(shè)計中討論的是直流電動機(jī)拖動恒轉(zhuǎn)巨負(fù)載的自動控制系統(tǒng)，直流電動機(jī)本身是一個電磁相互作用的非線性系統(tǒng)，在這里將其近似為一個線性系統(tǒng)，得到直流電動機(jī)的傳遞函數(shù)為：求取雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型一般采用由內(nèi)到外，逐環(huán)求取。故對轉(zhuǎn)速電流信號均經(jīng)過型濾波，再加到調(diào)節(jié)器的輸入端，為了補償這些濾波環(huán)節(jié)帶來的慣性作用，在給定信號中也加入一個相同時間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。由于電流環(huán)的重要作用是保持電樞電流在動態(tài)過程中不超過允許值，因而在土家控制作用時不希望有超調(diào)，而且當(dāng)時，典型型系統(tǒng)的抗恢復(fù)時間還是可以接受的，故采用調(diào)節(jié)器將電流環(huán)的控制對象校正成典型型系統(tǒng)，其中調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為：。其近似條件為： 同樣的，再將時間常數(shù)為和的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，形成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，則基于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜差的條件，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)校正成典型型系統(tǒng)，而且典型型系統(tǒng)的抗擾動性能好。 建立仿真模型轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型主要由給定環(huán)節(jié)、ASR、ACR、限幅函數(shù)、速度反饋環(huán)等部分組成。此時轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，電流調(diào)節(jié)器ACR起主要作用。當(dāng)?shù)竭_(dá)恒流升速階段時，ASR一直處于飽和狀態(tài)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋不起調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)為恒值電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，因此，系統(tǒng)的加速度為恒值，電動機(jī)轉(zhuǎn)速呈線性增長直至給定轉(zhuǎn)速。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到額定轉(zhuǎn)速時，ASR的輸入偏差為0，但其輸出由于積分作用仍然保持限幅值，這時電流也保持為最大值，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速繼續(xù)上升，出現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)。其輸出電壓立即從限幅值下降，主電流也隨之下降。當(dāng)突加給定負(fù)載時，由于負(fù)載加大，因此轉(zhuǎn)速有所下降，此時經(jīng)過ASR和ACR的調(diào)節(jié)作用后，轉(zhuǎn)速又恢復(fù)為先前的給定值，反映了系統(tǒng)的抗負(fù)載能力很強。而在軟件方面，采用PI算法來確定閉環(huán)控制的補償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。因為本系統(tǒng)采用了雙閉環(huán)系統(tǒng)，所以系統(tǒng)能夠通過兩個轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器進(jìn)行自動調(diào)節(jié)作用減少穩(wěn)態(tài)速降，但是有超調(diào)?？偨Y(jié)參考文獻(xiàn)[1] 陳伯時主編。第3版 機(jī)械工業(yè)出版社，2007 [2] 王兆安，黃俊主編。第4版。自動控制原理。沈陽：東北大學(xué)出版社