【正文】 3s 2400= = = 1 2 0 0 k g f /c mn2?? 所 以： ? ????合 , 即是取 M8 合格。 手部驅動油缸油孔尺寸計算 活塞運動速度 v 取 , 油的流速為 3m/s 則油缸中每秒通過油量為 ： Q=VS =? 2 620 104? ?π =? 610 3m 則油孔中每秒通過的流量： 2` d v4Q ?油π `? 所以： 2` d v4Q ?油π 得 d = 所以取油孔尺寸為 4mm 腕部回 轉油缸油孔尺寸確定 油缸每秒進入油量 ： 22( r ) l2RQ ??? （ ? 為 45度每秒） = ? 610 3m 而油孔每秒流入的流量： 2` d v4Q ?油π 由 `? 所以： 2d v4Q?油π 哈爾濱理工大學學士學位論文 27 4Qd=v油π = 取油孔尺寸為 ： 4mm 大臂回轉油缸油孔尺寸確定 油缸每秒進入的油量： 22( r ) l2RQ ??? （ ? 為 15度每秒） （ 422） = ? 610 3m 而油孔每秒流入的流量： 2` d v4Q ?油π 由 ： `? 所以： 4Qd=v油π = 取油孔尺寸為 ： 6mm 大臂升降油缸油孔尺寸確定 活塞運動速度 v 取 ,油的流速為 3m/s 則油缸中每秒通過油量： 2 6200 .0 5 1 04Q V S ?? ? ? ?π （ 423） = ? 610 3m 而油孔中每秒通過的流量： 2` d v4Q?油π 4Qd=v油π = mm 所以取油孔尺寸 d 為 8mm 伸縮臂油缸油孔尺寸確定 活塞運動速度 v 取 ,油的流速為 3m/s 則油缸 中每秒通過油量： 哈爾濱理工大學學士學位論文 28 2 6200 .0 5 1 04Q V S ?? ? ? ?π =? 610 3m 而油孔中每秒通過的流量： 2` d v4Q ?油π 由 `? 所以： 2d v4Q?油π 4Qd=v油π 64 10=3???π = 所以 ：取油孔尺寸 d=6mm 本章小結 本章對各個部分的具體數據進行了計算，包括手部夾持器、腕部回轉油缸，腕部伸縮油缸、小臂伸縮油缸、大臂回轉油缸、大臂升降油缸、伸縮臂油缸的型號選擇，及其各個油缸的活塞、活塞桿計算，各個油 缸進出油口尺寸的確定。 2． 穩(wěn)定性 校核： 條件： kkPP n? （ 52） 其中 kP —— 臨界力 ； kn 取 2~4 ； l?? ?? ? 取 ， L取 40mm ? =d/4 = 5mm 則： l?? ?? =4 2? =60 腕部回轉油缸活塞桿校核 在本設計中，手爪夾緊油缸腕部等效成一個圓柱體，由上面的論述可知，該圓柱體重量是 33N。 伸縮油缸活塞 桿校核 ： 2d /4P??π = 查表 15— 1 得到： ? ?=650 aMP? 所以： ?? ??? 活塞桿強度條件滿足。 俯仰油缸活塞桿校核 ： 2d /4P??π= MPa 哈爾濱理工大學學士學位論文 31 查表 15— 1 得到： ? ?=650 aMP? 所以： ?? ??? 活塞桿強度條件滿足。 本章小結 本章設計的主要內容是對各個油缸的活塞桿進行了強度校核。 哈爾濱理工大學學士學位論文 34 結論 在社會的發(fā)展中，人類追求效率的提高，離不開機器人的幫助，機械手作為機器人重要的一部分，關系著機器人發(fā)展的步伐快慢。 （ 2） 體積小、重量輕、功率大。 （ 4） 可以實現(xiàn)無間隙運動，運動平穩(wěn)。 （ 6） 液壓元件實現(xiàn)了標準化、通用化，便于設計、制造和推廣使用。 其次，結構設計方面，綜合考慮外形美觀、結構小巧、實用性、剛度、強度等諸多因素。 最后，通過個方面的校核，該機械手最大的抓取重量為 10 千克棒料，壽命長、效率高且抓取動作準確，是很實用的搬運機械手。在大學階段，我在學習上和思想上 受益非淺，這除了自身的努力外，與各位老師、同學和朋友的關心、支持和鼓勵是分不開的。同時我還要感謝在我學習期間給我極大關心和支持的各位老師以及關心我的同學和朋友。我將銘記我曾是一名 哈爾濱理工大學的 學子，在今后的工作中把 薄厚悠遠 的優(yōu)良傳統(tǒng)發(fā)揚光大。 哈爾濱理工大學學士學位論文 36 參考文獻 1 蔡鶴皋．機器人將是 21 世紀技術發(fā)展的熱點 [J]． 中國機械工程，2022， 11(1):58． 2 安永植，姜國超 .工業(yè)機器手 機構的研究 [J].機器人， 1994:124. 3 Trovato S，章成光． CECIL 通過蒸汽發(fā)生器管間進行檢查和沖洗[J]．國外核動力， 1996， 17(6)： 59— 62． 4 羅均，趙波，呂恬生 .纜索 1 號機器人樣機 機構的分析及試驗 [J].中國機械工程， 2022， 12 (2)： 121 122． 5 丁彩紅，趙增梁，李恩光．升降 機械手的原理性設計 [J].機械與電子， 2022， (6)： 119163． 6 唐宗軍，周 洪波．管道橫孔去毛刺機器人系統(tǒng)的設計 [J]．機械設計與制造， 2022， (10)： 14． 7 安永植，郭偉，姜國超．蠕動式管外移動機器人模型 [J]．高技術通訊， 1994， 4(11)： 88103． 8 朱駿．移動機器人操作機械手設計與分析 [D]．南京：南京理工大學， 2022． 9 馬香峰．機器人機構學 [M]．北京：機械工業(yè)出版社， 1991： 2359． 10 鄧宗全許馮平．一種新型管外旋轉機構的設計研究 [J]．機械設計，2022(6)： 7591． 11 王承義．機械手及其應用 [M]．北京 ：機械工業(yè)出版社， 1981： 5576． 12 蔡鶴皋．機器人將是 21 世紀技術發(fā)展的熱點 [J]． 中國機械工程，2022， 11(1):58． 13 萬興獎，王鐵軍，常恒毅 .一種折疊式機器人 [P]． 中國專利 :952262290． 1996l02． 14 宋佐時，易建強，趙冬斌 .移動機械手控制研究進展 [J].機器人，2022， 25 (5):445． 15 ,:Asbestos Abatement Robot System and FieldTrial Experiences： 1217． 16 , and Glyka Nera the development of a modular externalpipe crawling omnidirectional mobile robot. Industrial Robot,Volume 33， Number 4， 2022： 291–297． 17 宋巖 .一種尺蠖式爬行機器人的研究 [J].機械設計與制造， 2022， 1：77． 哈爾濱理工大學學士學位論文 37 18 李昱 .細小工業(yè)管道管外機器人系統(tǒng) [J].管道技術與設備， 2022， 3：21． 19 楊恩霞 .機械設計 [M].哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社， 2022：225． 20 周四新 .PRO/ENGINEER Wildfire 實例教程 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2022： 7143． 哈爾濱理工大學學士學位論文 38 附錄 Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are e into being. The practicality use of robot products not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation program. At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding. 哈