【正文】 承油較高的極限速度，故高速時應(yīng)優(yōu)先選用球軸承。推力軸承的極限轉(zhuǎn)速較低，故只適用低速。3. 當軸的中心線與軸承中心線不重合或軸的彎曲變形大時,應(yīng)采用由一定調(diào)心能力的調(diào)心軸承。4. 裝拆方便當軸承座沒有剖分面而必須沿軸線安裝和拆卸軸承部件時,可優(yōu)先選用內(nèi)、外圈可分離的軸承。5. 經(jīng)濟性公差等級越高，軸承越貴，所以選用高公差等級軸承必須慎重。同時考慮到腰部的定位和軸上零件能夠順利工作，采用一對圓錐滾子軸承背對背兩端固定的方式。這種固定方式結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整方便。（二） 軸承的尺寸Ⅰ軸上的軸承： 軸承類型：圓錐滾子軸承 軸承內(nèi)徑：16mm軸承外徑32mm 軸承寬度：12mm 軸承類型：圓錐滾子軸承 軸承內(nèi)徑：12mm軸承外徑32mm 軸承寬度：12mmⅡ軸上的軸承： 軸承類型：圓錐滾子軸承 軸承內(nèi)徑：12mm軸承外徑32mm 軸承寬度：12mm 軸承類型：圓錐滾子軸承 軸承內(nèi)徑：12mm軸承外徑32mm 軸承寬度：12mm 軸承的校核由設(shè)計計算可得兩處支撐力不大，其基本額定動載荷 C r ＝，基本額定靜載荷C0r＝。 ＝10000h。軸承的當量動載荷：P=XF+XF=1=壽命計算：L=式中， L 10h——基本額定壽命；C——基本額定動載荷；P——當量動載荷；f t ——溫度系數(shù)；n——轉(zhuǎn)速；ε——壽命指數(shù)。額定靜載荷校核計算：C式中， C ——額定靜載荷；S ——安全系數(shù)； P ——當量動載荷。其它軸承照此計算符合要求。另外對主要零部件進行設(shè)計、計算及校核。此時靜力矩為：T=分別為小臂及手腕和負載的質(zhì)量、中臂與大臂的質(zhì)量，分別為6kg，分別為小臂負載后小臂中心、中臂中心和大臂關(guān)節(jié)軸的距離，分別為1170mm，810mm，300mm。式中為大臂最大角速度，可由端部的最大線速度獲得。 求得 =600/()=根據(jù)，選擇三菱系列交流伺服電機 HCKFS 73(B) HCKFS 73(B) 交流伺服電機技術(shù)參數(shù)型號轉(zhuǎn)矩（N?m）轉(zhuǎn)速（r/min）功率(W) 電流(A)HCKFS 73(B) 3000750 中臂的設(shè)計由于考慮到中臂仰俯時需要考慮自重以及小臂和負載產(chǎn)生的阻力矩，并且當中臂和小臂工作狀態(tài)處于水平位置是產(chǎn)生的阻力矩最大。g取10N/kg可得 =+ =?m由公式 可得中臂所需功率。==則 P===考慮摩擦等因素，取=300W電機所需功率由公式 求得；式中為總的傳動效率，取=? ，其中、為減速機和滾動軸承的傳遞效率。此時靜力矩為： 式中：分別為小臂及手腕和負載的質(zhì)量為6kg，為小臂負載后的一半長，為170mm。式中為小臂最大角速度，可由端部的最大線速度獲得。 求得 =120/()=根據(jù)，選擇三菱系列交流伺服電機 HCMFS 23(B) HCMFS 23 (B) 交流伺服電機技術(shù)參數(shù)型號轉(zhuǎn)矩（N?m）轉(zhuǎn)速（r/min）功率(W) 電流(A)HCMFS 23(B) 3000200 腕部的設(shè)計由于考慮到腕部回轉(zhuǎn)時需要考慮自重以及負載產(chǎn)生的阻力矩。為腕部、手爪總長的一半長，為70mm。式中為腕部最大角速度，可由端部的最大線速度獲得。 求得 =350/()=根據(jù)，選擇三菱系列交流伺服電機 HCMFS 053(B) HCMFS 053(B) 交流伺服電機技術(shù)參數(shù)型號轉(zhuǎn)矩（N?m）轉(zhuǎn)速（r/min）功率(W) 電流(A)HCMFS053(B) 300050 減速機和諧波減速器的選擇通過電機的主軸轉(zhuǎn)速和大臂旋轉(zhuǎn)的最大角速度可求得大概的總傳動比 = =根據(jù)傳動比，確定腰部行星齒輪減速機的類型HCKFS 73(B),傳動比為20，以此來怎大扭矩?？梢源_定中臂關(guān)節(jié)選用XB1單級諧波減速器，100型，傳動比為200。可以確定腕部關(guān)節(jié)選用XB1單級諧波減速器，32型，傳動比為通過計算選擇每個手臂所需要的電機型號和尺寸。確定所需型號和尺寸。當原動機驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)動時，由于帶和帶輪間的摩擦（或嚙合），便拖動從動輪一起轉(zhuǎn)動，并傳遞一定動力。同步帶的橫截面呈矩形或近似矩形，帶輪上也做出相應(yīng)的輪槽。同步帶傳動設(shè)計時主要限制單位齒寬的拉力，必要時才校核工作齒面的壓力。1. 小帶輪齒數(shù)=122. 確定小帶輪節(jié)圓直徑和基準直徑 取主動輪基準直徑=㎜。 (+) 2(+),初步確定中心距=192㎜。 4. 驗算主動輪上的包角 得 = 主動輪上的包角合適。 本章主要內(nèi)容通過計算本章主要對同步帶進行選型和帶輪的設(shè)計。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式、電磁鐵式等。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。設(shè)計時考慮的幾個問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。(三)保證工件準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。(四)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。通過本課題的訓(xùn)練，掌握了一般機械設(shè)計的流程，機械設(shè)計方案的設(shè)計的方法，了解了方案優(yōu)化的原則，以及機械設(shè)計中問題解決方法，復(fù)習(xí)鞏固了以前所學(xué)的知識，為今后的工作學(xué)習(xí)打下了堅實的基礎(chǔ)。本課題設(shè)計中的機械手是通用機械手，自由度少，動作簡單，同時考慮到工業(yè)行業(yè)生產(chǎn)的特點和工廠的現(xiàn)有生產(chǎn)條件，以及設(shè)備更新的成本等因素，設(shè)計中采用了大量的標準件及通用件。畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，在這一階段的緊張學(xué)習(xí)中，使我的綜合能力得到了很大的提高。在這一段的設(shè)計中，我?guī)缀跤蒙狭舜髮W(xué)四年所學(xué)的所有專業(yè)知識，同時，在閱讀了大量的有關(guān)機器人方面的書籍之后，對該課題有了更進一步的認識。在該設(shè)計中，融入了我的很多新的構(gòu)想，也就是在原有的基礎(chǔ)上有了創(chuàng)新，這是值得欣慰的。由于科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，我深信在不久的將來這些都能夠?qū)崿F(xiàn)。他們在我做畢業(yè)設(shè)計的過程中給予我的很多認真指導(dǎo)和幫助令我大為受益，也深為感動。我要特別感謝陳煥林老師，他在我整個畢業(yè)設(shè)計的過程中給予了很大的關(guān)心和幫助，并且在我完成設(shè)計期間多次給予及時、認真的指導(dǎo)，起到了十分重要的作用。在設(shè)計中，我不僅學(xué)習(xí)到了知識，更深深地被陳老師的師德所感動，能在陳老師的指導(dǎo)下完成畢業(yè)設(shè)計真的很榮幸。最后，感謝大學(xué)四年的老師和同學(xué)們，你們總是在我需要幫助的時候，幫助我關(guān)心我，讓我度過了一次次難關(guān)；感謝大學(xué)四年的所有老師，是你們教了我們知識、怎樣學(xué)習(xí)、怎樣工作和怎樣才能更快的融入社會這個大課堂中；感謝中北大學(xué)，是你培育我了四年，讓我度過了人生最有意義的四年。參考文獻1 [M].北京:機械工業(yè)出版社,2 （第二卷）[S]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002．13 (美).高級機器人手冊. ：上海翻譯出版公司，1987：10124 馬香峰. 工業(yè)機器人的操作機設(shè)計. ：冶金工業(yè)出版社，1996：50565 何發(fā)昌,. ：高等教育出版社，1996：16206 . : 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989：12157 李海．機械設(shè)計手冊(第五卷第四十二篇:工業(yè)機器人). 北京: 機械工業(yè)出版社,1992：85898 ：20289 馮辛安,黃玉美,杜君文. 機械制造裝備設(shè)計. 第1版. 北京: 機械工業(yè)出版社,1999：566810 . 第1版. 北京：冶金工業(yè)出版社，2003:768211 :化學(xué)工業(yè)出版社,2001：859612 殷際英,[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2003：558913 楊培元,[M].北京:機械工業(yè)出版社,2003：8810614 ：北京理工大學(xué)出版社，1988：606415 張世剛，張秀親，苗淑杰．機械設(shè)計實踐[M]．哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué) 出版社，.16 李梅，2004：52017 CASTANO A，WILL P．Mechanical design of a module for reconfigurable robots Proc／IROS00，2002：22032209183