第一章平面機構組成原理及其自由度分析-閱讀頁
2024-10-31 21:58本頁面
【正文】 3 ( 1 ) 2 3 5 2 7 0 1LHF n P P? ? ? ? ? ? ? ? ? ?。 機械工程學院機械設計系 例題 分析圖 a所示機構的結構組成，并判定 該機構的級別。 （ 2）機構中若有高副，需高副低代，使機構成為全低副機構。 （ 4）確定機構級別，將機構中最高級別的桿組級別，作為該機構的級別。 由以上討論可知：驅動副位于機架的平面機構可由原動件、機架、單個或若干個基本桿組用運動副組合而成。 ( , ) [ ] ( 0 , )KC F J F KC????(0 , ) (0 , , )iiiK C B K C? ?? ? ?機械工程學院機械設計系 機械工程學院機械設計系 （二） 基本運動鏈組成原理 1．基本運動鏈與單開鏈 定義： 單開鏈 (Single Open Chain , 簡記為SOC) —— 由運動副和構件串聯(lián)而成的簡單開鏈 ,記為 并約定 : 串聯(lián)機構亦簡記為 SOC。 平面機構的拓補結構理論 一、平面機構的拓補結構及其符號表示 二、平面機構的方位特征矩陣 三、方位特征矩陣與速度特征矩陣的對應性原理 四 、串聯(lián)機構的方位特征方程 五 、并聯(lián)機構的方位特征方程 機械工程學院機械設計系 一、平面機構的拓補結構及其符號表示 （一） 尺度約束類型及其符號表示 若干相鄰 R副的軸線相互平行 , 其符號表示為 }//////{ ?? RRRSO C ?兩相鄰運動副的軸線相互垂直 , 其符號表示為 }{ ??? PRSO C若干移動副平行于同一平面 , 其符號表示為 )},({ ??? PPPSO C ?機械工程學院機械設計系 （二） 機構拓撲結構的符號表示 機構的拓撲結構包括三種基本要素： (1) 運動副類型：如 P副和 R副等。 (3) 機構結構單元 (如構件，回路， SOC等單元 ) 之間的聯(lián)接關系。 機械工程學院機械設計系 二、平面機構的方位特征矩陣 （一） 方位輸出矩陣 m echxMy????????????m echxMy????????????約定運動輸出構件的方位輸出矩陣 (簡稱為機構的方位輸出矩陣 )的分量形式為 運動輸出構件的速度輸出矩陣 (簡稱為機構的速度輸出矩陣 )的分量形式為 機械工程學院機械設計系 （二） 方位特征矩陣 機械工程學院機械設計系 （三） 運動副的方位特征矩陣 ???????0)( / /1 PtM P?????????01 )( / /rPtM P, P副的速度特征矩陣與方位特征矩陣分別為 R副的速度特征矩陣和方位特征矩陣 (未標出獨立元素與非獨立元素 )分別為 ?????? ??)( / /)),((11RrRtM R??? ??????? ??)( / /)),((11RrRtM R?機械工程學院機械設計系 三、方位特征矩陣與速度特征矩陣的對應性原理 對機構連續(xù)運動的任意位置 (不包括奇異位置 )，基于機構拓撲結構的不變特性得到的速度特征矩陣具有如下性質： （ 1） 如果速度特征矩陣的某元素為零，則在連續(xù)運動過程中，該元素恒為零。即：速度特征矩陣的秩不變。 （ 2） 速度特征矩陣與方位特征矩陣的獨立元素對應不變，故兩者的
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