機(jī)電一體化論文-基于51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)-閱讀頁
2025-06-26 06:32本頁面
【正文】 序：采用中斷方式，按下鍵，完成延時(shí)去抖動(dòng)、鍵碼識(shí) 別、按鍵功能執(zhí)行。 ③顯示子程序：利用數(shù)組方式定義顯示緩存區(qū)，緩存區(qū)有 8 位，分別存放各 個(gè)數(shù)碼管要顯示的值。對(duì)定時(shí)器置初值 B1E0H 可定時(shí) 20ms，即系統(tǒng)時(shí)鐘 精度 可達(dá) 。 軟件設(shè)計(jì)中的特點(diǎn) : 對(duì)于電機(jī)的啟停，在 PWM 控制上使用漸變的脈寬調(diào)整，即開啟后由停止勻加速到默認(rèn)速 度，停止則由于當(dāng)前速度逐漸 降至零。鍵盤處理上采用中斷方式，不 必使程序?qū)︽I盤反復(fù)掃描，提高了程序的效率。 ST 系列集成紅外探頭價(jià)格便宜、體積小、使用方便、性能可靠、用途廣泛，所以該系統(tǒng)中最終選擇了 ST168 反射傳感器作為紅外光的發(fā)射和接收器件，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外接電路均較為簡單，如圖： 根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，尋跡模塊采用紅外傳感器。紅外傳感器，是利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。 ST168 采用高發(fā)射功率紅外光、電二極管和高靈敏光電晶體管組成，采用非接觸式檢測(cè)方式。筆者經(jīng)過多 次測(cè)試、比較，發(fā)現(xiàn)把傳感器安裝在距離檢測(cè)物表面 10毫米時(shí)，檢測(cè)效果最好。單片機(jī)燒錄程序后，就可以執(zhí)行循跡指令了。兩傳感器輸出信號(hào)為低電平時(shí)，小車前進(jìn)。這樣，小車一定不會(huì)偏離黑線。 避障 模塊 方案一、 超聲波傳感器，根據(jù)波從發(fā)射到接收的傳播過程中所受到的影響來檢測(cè)物體的接近程度。 根據(jù)本設(shè)計(jì)使用場(chǎng)合的具體情況，傳感器要感知的對(duì)象是物體的有無和物體的接近程度，與精確的測(cè)距系統(tǒng)有相似之處，但又有不同，只要求判斷出簡單的閾值或提供遠(yuǎn)、近分檔的距離。為了簡單起見，系統(tǒng)中使用了一個(gè)紅外反射式光電傳感器，用于障礙判斷 。在一定范圍內(nèi)，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因?yàn)閭鞑ゾ嚯x越遠(yuǎn)而逐漸減弱，最后消失。傳感器檢測(cè)到這一信號(hào)，就可以確認(rèn)正前方有障礙物，并送給單片機(jī)，單片機(jī)進(jìn)行一系列的處理分析，協(xié)調(diào)小車兩輪工作，完成一個(gè)漂亮的躲避障礙物動(dòng)作， 原理圖如下： 紅外信號(hào)處理電路 ： 電源模塊 根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)和整個(gè)系統(tǒng)的電壓需要，同時(shí)考慮到小車底板的大小，實(shí)驗(yàn)采用 2 節(jié) 伏的鋰電池。 [5] 楊鵑 .多信息融合技術(shù)在移動(dòng)循跡小車避障系統(tǒng)中的應(yīng)用 [D]. 哈爾濱：哈爾濱理工大學(xué) .2021. [6] 楊素行編著．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡明教程．第 2 版 .高等教育出版社，2021:532547 [7] 慧靜電子單片機(jī)智能小車專利設(shè)計(jì)方
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1