并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)論-閱讀頁
2025-06-25 20:48本頁面
【正文】 的電機(jī)產(chǎn)生的力，同時(shí)消除撞擊現(xiàn)象。由于重力矩是隨俯仰角的大小而變化的，所以平衡機(jī)提供的平衡力矩也應(yīng)作相應(yīng)的變化。此外，對平衡機(jī)的要求還有結(jié)構(gòu)要簡單，重量要輕，工作可靠，拆裝方便，制造容易等。對于推式平衡機(jī)，平衡機(jī)對俯仰部分的推力作用在鉸接點(diǎn)的前方。推式平衡機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，布置容易，但配置位置較暴露，易受損傷，一般用在最大仰角小于 60176。下拉式平衡機(jī)配置較隱蔽，結(jié)構(gòu)緊湊，但不易布置，一般用于仰角大于 60176。 平衡機(jī)按彈性元件 種類分，有彈簧式和氣壓式。螺旋彈簧按其截面不同又有圓截面和矩形截面兩種。氣壓式平衡機(jī)是利用氣體來作為彈性元件的，平衡機(jī)內(nèi)充有數(shù)十個(gè)氣壓的空氣或氮?dú)?，用液體密封，其液量須保證在任何俯仰角時(shí)液體都能蓋住緊塞具。平衡機(jī)外筒上的注氣器，不應(yīng)被其它機(jī)構(gòu)遮蔽，并應(yīng)保證在任何狀態(tài)時(shí)注氣孔均在液面之下。為了防止氣體的泄漏，通常是利用液體來密封，而液體又靠緊塞裝置來密封。 一種特別的平衡機(jī) 考慮到平衡機(jī)是安裝到并聯(lián)機(jī)器人上，所以合理的選擇其最佳位置是極其重要的。有一種新型的 3RPS 并聯(lián)機(jī)器人，它所采用的平衡裝置別具一格，安裝位置非常獨(dú)特（如圖 12）。其中，它加強(qiáng)了機(jī)構(gòu)的升降、俯仰這兩方向上自由度的運(yùn)動，能準(zhǔn)確、快捷地提供機(jī)構(gòu)所需的平衡力矩，但是在傾側(cè)的時(shí)候，它不能和其他兩方向上一樣提供合適的平衡力矩。 第三章 機(jī)電傳動系統(tǒng) 機(jī)電傳動系統(tǒng)里，電動機(jī)與生產(chǎn)機(jī)械連成一體，為了使系統(tǒng)運(yùn)行合理，就要使電動機(jī)的機(jī)械特性與生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性盡量相配合。 機(jī)電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行包含兩重含義 :一是 系統(tǒng)應(yīng)能以一定速度勻速運(yùn)轉(zhuǎn)，二是系統(tǒng)受某種外部干擾 (如電壓波動、負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動等 )而使運(yùn)行速度稍有變化時(shí)，應(yīng)保證在干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來的運(yùn)行速度。 計(jì)算簧圈直徑 彈簧 圈內(nèi)徑 D11=D1d1=C1d1d1=（ 61）﹡ =32mm， D12=D2d2=C2d2d2=（ 81）﹡ = 。 計(jì)算彈簧圈數(shù) 選取 K1ˊ =9N/mm， K2ˊ =11N/mm，則 11 3 39。 3228 0 0 0 0 7 . 1 138 8 8 1 1Gdn CK ??? ??（梳狀五根）。 39。116FK? △ X1=6 9 N? ? ? 39。 39。 39。2 1 25F F K?? △ X2‘ ?△ X2‘ =1 3 0 6 2 .6 2 3 7 .55 1 1 mm?? 00130 62. 6 2 ( 90 49. 8 ) 168 62. 7Sin N? ? ? 實(shí)際抵消 1 6 8 6 2 .7 1 0 0 % 1 2 0 %14000 ? 3．平衡機(jī)上平臺處于中間位置加載 ，右端上仰 20176。39。 39。39。 39。39。 0 39。39。 39。 17.[9]金振林 高峰 ． 一種新型 6自由度正交并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的柔度分析 [J]． 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究 . 2021， 172)： 3839． 18.[10]王坤茜 ． 并聯(lián)機(jī)構(gòu)造型設(shè)計(jì)研究 [J]． 機(jī)床與液壓 . 2021， 11： 182184． 19.[11]李秦川 ． 對稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合 ． 燕山大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與理論博士論文， 2021（ 7） ． 20.[12]黃真 李秦川 ． 少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合原理 [J]． 中國科學(xué) .2021， 33(9)： 813819． 21.[13] 程海英 ． 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法研究 ． 華中科技大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)理論碩士論文， 2021（ 1） ． 22.[14]李艷文 ． 幾類空間并聯(lián)機(jī)器人的奇異研究 ． 燕山大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與理論博士論文， 2021（ 2） ．
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