【正文】 s Cited: 3 40. Tian LJ, Yu QS, Zhang LP, et al. Structure and transesterification reaction of methyl3(phenyidihalostannyl) propionates CHINESE CHEMICAL LETTERS 16 (8): 10101012 AUG 2020 Times Cited: 0 41. Tian LJ, Qian BC, Sun YX, et al. Synthesis, structural characterization and cytotoxic activity of dianotin(IV) plexes of N(5halosalicylidene)alphaamino acid APPLIED ORGANOMETALLIC CHEMISTRY 19 (8): 980987 AUG 2020 Times Cited: 1 42. Xia F, Sun YX NNbased iterative learning control under resource constraints: A feedback scheduling approach LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE 3498: 16 2020 Times Cited: 2 43. Sun ZH, Sun YX, Yang XH, et al. Sequential support vector machine control of nonlinear systems by state feedback LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE 3498: 714 2020 Times Cited: 0 44. Gan LZ, Sun ZH, Sun YX Online support vector machines with vectors sieving method LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE 3496: 837842 2020 Times Cited: 0 45. 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Cao YY, Sun YX, Mao WJ Output feedback decentralized stabilization: ILMI approach SYSTEMS amp?；仡櫫私陙眙敯艨刂频难芯壳闆r，綜述了該領(lǐng)域的最新進(jìn)展和存在的問題，指出了所要研究的方向及其重要意義。頻率法很適合魯棒控制的研究，因?yàn)樗试S所有穩(wěn)定控制器的參數(shù)化，并能選取到一個(gè)參數(shù)使所在的頻域上的性能得到滿足 。與計(jì)算機(jī)的結(jié)合產(chǎn)生離散時(shí)間系統(tǒng)理論，可以作為對計(jì)算機(jī)系統(tǒng)性能評估的建模工具，越來越多的受到學(xué)者的關(guān)注和研究。通常我們 對于這些不確定性并不是一無所知的，而是能夠給出這些不確定性大小的某種度量，在設(shè)計(jì)控制器時(shí)考慮這個(gè)不確定性的度量，即是魯棒控制理論的主要研究內(nèi)容。 二、 國內(nèi)外 研究 現(xiàn)狀 系統(tǒng)的魯棒控制問題最初是在具有攝動的精確系統(tǒng)的大增益反饋器設(shè)計(jì)時(shí)體現(xiàn)出來的，1932 年 Nyquist 穩(wěn)定性判據(jù)明確給 出了反饋增益與控制系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定性關(guān)系， 1945 年 Bode圖用幅值和相位穩(wěn)定域量得到系統(tǒng)穩(wěn)定所能容忍的不確定范圍，這些討論一般主要針對單輸入單輸出反饋控制系統(tǒng)，屬于經(jīng)典線性控制理論范疇，其基礎(chǔ)是參數(shù)微小攝動的微分靈敏性分析方法，以 Rosenbrock (1976)提出的多變量系統(tǒng)逆 Nyquist 陣列設(shè)計(jì)方法為代表，其思想也推廣到多輸入多輸出情形。 真正意義上的現(xiàn)代多變量魯棒控制理論的重要標(biāo)志是在參數(shù)有界擾動（而不是無窮小擾動）下討論系統(tǒng)性能的保持能力，上世紀(jì) 70 年代 以 后很多工作開創(chuàng)性地推動了魯棒控制的發(fā)展： Davison(1976)提出的魯棒調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)方法，當(dāng)對象的參數(shù)發(fā)生微小變化，可保證閉環(huán)穩(wěn)定及輸出漸近調(diào)節(jié)； Youla et al. (1976)針對了一個(gè)特定對象給出了所有鎮(zhèn)定控制器的參數(shù)化表示； Kharitonov(1978)針對區(qū)間多項(xiàng)式 族表示的系統(tǒng)不確定性，通過四個(gè)區(qū)間端點(diǎn)作為系數(shù)的多項(xiàng)式的穩(wěn)定性來判別區(qū)間多項(xiàng)式族的穩(wěn)定性； Doyle(1982)提出了可根據(jù)范數(shù)界限擾動有效地描述模型不確定性，由此發(fā)展了判別魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能的強(qiáng)有力的工具 —結(jié)構(gòu)奇異值方法； Safonov(1980)把經(jīng)典頻域分析和設(shè)計(jì)方法與現(xiàn)代多變量控制方法聯(lián)系起來，可以對 Lyapunov 穩(wěn)定性和輸入輸出穩(wěn)定性進(jìn)行統(tǒng)一處理；對于外部不確定性，假定干擾的統(tǒng)計(jì)特性為知但屬于某一已知信號集合， Zames(1981)首次提出了用其靈敏度函數(shù)的 H? 范數(shù)作為指標(biāo)，設(shè)計(jì)的反饋控制器在可能發(fā)生的最壞干擾下使系統(tǒng)穩(wěn)定并且相應(yīng)的 H? 范數(shù)指標(biāo)極小，同時(shí)， Zames 還指出， LQG 的平方積分型優(yōu)化指標(biāo)不能保證基于狀態(tài)空間模型的LQG 設(shè)計(jì)方法的魯棒性。 Doyle et al. (1992)。 馮伯純等 (1995)。 此外，在不確定線性系統(tǒng)的分析和綜合中，基于 Riccati方程和 LMI 的方法取得了令人矚目的成果，很多方法和結(jié)論被推廣至線性時(shí)滯不確定系統(tǒng)，例如，對于 H? 控制問題， Lee et al. (1994)， Choi and Chung (1995), Kokame et al. (1998), Kim and Park (1999)等人的工作針對連續(xù)系統(tǒng)，而 Guan et al. (1999), Mahmoud and Xie (2020)則針對離散系統(tǒng)；俞立等 (1999)，關(guān)新平等 (2020)針對系統(tǒng)無源控制問題的研究； Esfahani and Petersen (2020)，鄭連偉等 (2020)用類似 Masubuchi et al. (1995)中的矩陣變量法研究了動態(tài)輸出控制器的設(shè)計(jì)；蔣培剛 (2020)在現(xiàn)有的時(shí)滯無關(guān)方法基礎(chǔ)上進(jìn)行了一系列改進(jìn)工作，使得時(shí)滯無關(guān)方法趨于完善 和系統(tǒng)化，對時(shí)滯依賴方法也進(jìn)行了初步研究和介紹。 Lyapunov 方法的優(yōu)點(diǎn)在于：方法統(tǒng)一，最后都可以轉(zhuǎn)化為一個(gè) Riccati方程的解；處理范圍廣，不管是參數(shù)攝動還是時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)，都可以處理。尤其是 Riccati方程方法在線性不確定系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定問題研究中得到廣泛重視和應(yīng)用以后，很多學(xué)者又把它推廣到線性不確定時(shí)滯系統(tǒng)中來。顯然這對實(shí)際系統(tǒng)的滯后很小時(shí)，這些結(jié)論是非常保守的。 因此，有些學(xué)者提出了時(shí)滯依賴的魯棒穩(wěn)定性分析和魯棒鎮(zhèn)定方法。 Lee et al. (2020)針對連續(xù)不確定時(shí)滯系統(tǒng)，提出了基于 LMI 方法的時(shí)滯依賴穩(wěn)定性判據(jù)。然而，在采用該方法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性 等問題時(shí)也需要相當(dāng)?shù)慕?jīng)驗(yàn)和技巧，因?yàn)闃?gòu)造一個(gè)適當(dāng)?shù)?Lyapunov 泛函是很困難的，并無一般規(guī)律可循。然而，這些處理方法大多局限于單輸入單輸出系統(tǒng) (SISO)。 在研究多變量魯棒控制的過程中，先后出現(xiàn)了參數(shù)空間法、 Kharitonov型法、狀態(tài)空間法、 H? 控制法以及 ? 方法。 H? 設(shè)計(jì)方案雖然將魯棒性直接反映在設(shè)計(jì)指標(biāo)中，將不確定性反映在相應(yīng)的加權(quán)函數(shù)上，但它 “最壞情況 ”下的控制卻導(dǎo)致了不必要的保守性；另外， H? 優(yōu)化控制方法僅僅針對魯棒穩(wěn)定性而言，忽略了對魯棒性能的要求。因此，多變量魯棒反饋系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法一直存在一個(gè)難題，就是不能夠在統(tǒng)一的框架下折衷處理性能指標(biāo)與魯棒穩(wěn)定性問題。從工程的角度看，在設(shè)計(jì)魯棒控制系統(tǒng)方面投入大量的精力是很有意義的工作，因?yàn)?任何一個(gè)在指定范圍內(nèi)引起系統(tǒng)性能下降的不確定參數(shù)，系統(tǒng)都能起到調(diào)節(jié)作用。因此很容易把不確定無時(shí)滯系統(tǒng)的控制方法擴(kuò)展到不確定時(shí)滯系統(tǒng)，應(yīng)用離散時(shí)間系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)方法來進(jìn)行控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)。因此，有必要針對離散不確定時(shí)滯系統(tǒng)，研究符合自身特點(diǎn)和要求的控制器設(shè)計(jì)方法。時(shí)滯 ()dk 是一個(gè)時(shí)變序列滿足： 0 ( )d k h??，這里 h 、 ? 是常量且 ()k? 是 0hk? ? ? 的一個(gè)向量值初始條件序列。 五、 進(jìn)展情況 國內(nèi)外對離散系統(tǒng)的研究遠(yuǎn)不如連續(xù)系統(tǒng)那么廣泛，結(jié)果那么多，所以在文獻(xiàn)方面不如連續(xù)系統(tǒng)那么全面，因此，前面的研究主要集中在連續(xù)系統(tǒng)上，對于離散系統(tǒng)參考的大多都是近年來一些較 新的文獻(xiàn)。 雖然離散系統(tǒng)也有其自己的研究方法，但是由于很多連續(xù)系統(tǒng)的結(jié)果可以很容易的推廣到離散系統(tǒng)中去，目前對于離散系統(tǒng)的研究大多仍基于連續(xù)系 統(tǒng)，因此對于連續(xù)系統(tǒng)的理解對于研究離散系統(tǒng)有著重要的