六自由度機(jī)械手設(shè)計_課程說明書-閱讀頁
2024-09-20 19:49本頁面
【正文】 動葉片上的等效力 的作用點位于 mmr 75? 圓周上 mNT ??????????? ??? 23336 4） mmr 75? NF 1 8 0 0 104 3 7 320 ???? ??? ? 4. 查表 116，取材料為 45 號鋼，性能等級為 級 屈服強(qiáng)度極限 2/640 mmNs ?? 初估直徑 M16，查表 117，取 4?s ， 2/1604/640][ mmN??? mmd 601 80 0 ????? ? 取螺釘直徑 M16,查表 111， mmd ? 連接前自由度箱體的 4 個固定螺釘設(shè)計 1. 求每個螺釘?shù)乃桀A(yù)緊力和總拉力 39。0 sKGF zf?? ? a. 安全裕度系數(shù) ?sK 28 .4 3 7 5 1 0T N m? ? ? 0 18000FN? 螺栓直徑 M16 18 b. 接合面間摩擦系數(shù) ?f c. 螺釘個數(shù) 4?z d. 前自由度總質(zhì)量 kgm ? 形心位置 mmxc 316? NxmgG c 2 0 6 2 2 ????? 39。0 ? ? 螺栓直徑 M16 19 3) 422 0 0 2 0 0 4 1 0A m m m m m m? ? ? ? 4) 1 2 0 4 . 0 6 0 . 3 1 6 3 8 0 . 4 8 3 8 0 4 8 0M G s N m N m m? ? ? ? ? ? ? ? 5) 31 2 0 0 2 0 0 2 0 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 36W m m? ? ? ? ? 44 3 3 5 9 . 3 2 3 8 0 4 8 0 0 . 0 5 04 1 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 3? ? ? ??滿足 接合面下側(cè)不出現(xiàn)壓潰的條件 0 []pzF MAW ?? ?? 1） 4z? 2) 0 ? 3) 422 0 0 2 0 0 4 1 0A m m m m m m? ? ? ? 4) 1 2 0 4 . 0 6 0 . 3 1 6 3 8 0 . 4 8 3 8 0 4 8 0M G s N m N m m? ? ? ? ? ? ? ? 5) 31 2 0 0 2 0 0 2 0 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 36W m m? ? ? ? ? 6） 查表 119， 2[ ] 0 . 8 0 . 8 6 4 0 5 1 2 /ps N m m??? ? ? ? 44 3 3 5 9 . 3 2 3 8 0 4 8 0 0 . 6 2 1 2 9 2 5 1 24 1 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 3? ? ? ??滿足 注：特殊情況為當(dāng)前自由度部分自由下垂，四個螺釘完全承受前部分的重力，每個螺釘承受1 1 2 2 . 8 6 3 9 . 8 3 0 1 . 044GFN? ? ? ? ?，查圖 1120 ， 得此 時39。 動葉片中 2 個銷的設(shè)計 4 []pFd z ??? ?? 確定剪切力 F p A??油 取動葉片與油液接觸面積為 75 75mm mm? 油壓為 2MPa ，油壓在動葉片等效力的作用點 位于 mmr 75? 圓周上 6 3 32 1 0 7 5 1 0 7 5 1 0 1 1 2 5 0F p A N??? ? ? ? ? ? ? ? ?油 確定銷個數(shù) 2z? 查機(jī)械手冊，取材料為 45 號鋼 接合面符合工作要求 符合工作要求 11250FN? 20 常用的銷 [ ] 80p MPa? ? 64 1 1 2 5 0 0 . 0 0 5 9 8 5 . 9 82 8 0 1 0d m m m??? ? ?? ? ? 動葉片與套筒之間的鍵的設(shè)計 4 []ppTdhl???? 4[]pTl dh?? ?? 工作轉(zhuǎn)矩 39。 機(jī)構(gòu)簡圖 : 設(shè)計及計算說明 主要結(jié)果 22 1． 采用普通螺栓連接，布局如圖示。 只受到橫向載荷 vF （作用于接合面，垂直向下） 根據(jù) UG 的質(zhì)量分析后，得知不得總質(zhì)量為： 1 kg? 所要夾取得輪胎質(zhì)量為： 2 10m kg? 12( ) m m g N? ? ? ?（ g 取 s ） 傾覆力矩順時針方向 vM F l? = 43 2 1 4 .2 3 1 0 N? ? ?mm 3． 計算各螺栓所受的工作拉力。 橫向工作載荷 vF 將使指架下滑，采用普通螺栓時是靠摩擦力來承受； M 對摩擦力無影響，雖在 M 作用下，上面的壓力減小，但下邊的 vF 增大，所以保證不下滑的條件是： 由式（ 11— 27）可知： 0 svkFF zf? sk = f= 0 1 .2 4 0 4 .2 7 6 0 6 .4 0 54 0 .2FN?? ? ?? 5． 計算螺栓直徑。 根據(jù)公式（ 11— 21）求得螺栓危險剖面的直徑（螺紋小徑）為： ? ?1 4 1 .3 4 1 .3 7 4 8 .7 0 4 5 .1 24 7 .5bFd m m? ? ?? ??? ? ?? 查 GB/822— 1988 選用公稱直徑 d = 10mm(螺紋小徑1d = )的螺釘。 6．校核螺釘組連接接合面的工作能力。 bF? 螺釘?shù)闹睆?M10 十字槽圓柱頭螺釘 接合面強(qiáng)度滿足工作要求 24 2）連接合面上端應(yīng)保持一定的剩余預(yù)緊力，以防止接合面產(chǎn)生間隙，即 ,min 0p? ? ，由式（ 11— 38）得： 40m in 64 10 040000 10p zF MAW? ??? ? ? ? ?? 故接合面上端受壓最小出不會產(chǎn)生間隙。1F 是左手指對連桿的反作用力 。2F 同樣構(gòu)成一對作用力與反作用力 ,如圖所示 . F=75400N 25 由于機(jī)構(gòu)的對稱性 ,故 1F = 2F , 39。2F . 當(dāng)機(jī)構(gòu)靜平衡時 , 0XF ?? , 0yF?? 。1 cosFF?? ,所以 39。12FbL = 2112 659?? =(N) 39。我們主要針對設(shè)計的 是在轎車生產(chǎn)過程中，后車箱備胎的放置，機(jī)構(gòu)簡便、效率高，可控范圍大，沉重量大，基座運(yùn)用齒輪傳動，效率高，強(qiáng)度大，液壓泵俯仰機(jī)構(gòu)承載性強(qiáng)，可調(diào)角度大，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)都是 60 度到60 度。 十二、心得體會 經(jīng)過兩周的奮戰(zhàn)我們的課程設(shè)計終于完成了，在這次課程設(shè)計中我學(xué)到得不僅是專業(yè)的知識，還有的是如何進(jìn)行團(tuán)隊的合作，因為任何一個作品都不可能由單獨(dú)某一個人來完成，它必然是團(tuán)隊成員的細(xì)致分工完成某一小部分，然后在將所有的部分緊密的結(jié)合起來后 形成 29 一個完美的作品。在設(shè)計過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗和自學(xué)，并向老師請教等方式，使自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。 在這次課程設(shè)計中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法對我們更好的理解知識，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。 經(jīng)過這次課程設(shè)計我們學(xué)到了很多課本上沒有的東西，它對我們今后的生活和工作都有很大的幫助，所以，這次的課程設(shè)計不僅僅有汗水和艱辛，更的是苦
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