【正文】 在 BFM0 號(hào)中寫入十六進(jìn)制四位數(shù)字 H0000 使各通道初始化，最低位數(shù)字控制通道 CH1，最高位數(shù)字控制 CH4。要改動(dòng)時(shí)必須設(shè)置為 0、 1。 檢測(cè)參數(shù)設(shè)置 如圖 36所示： 圖 36 檢測(cè)參數(shù)設(shè)置 16 I/O 口設(shè)計(jì) 如表 32所示： 32 I/O口地址表 地址 元件 注釋 X0 KA1 主電源 U1相輸入檢測(cè) X1 KA2 主電源 V1相輸入檢測(cè) X2 KA3 主 電源 W1相輸入檢測(cè) X3 KA6 備用電源 U2相輸入檢測(cè) X4 KA7 備用電源 V2相輸入檢測(cè) X5 KA8 備用電源 W2相輸入檢測(cè) Y0 KM3 主電源 A欠壓與過(guò)壓檢測(cè) Y1 KA5 主電源 A工作正常 Y2 KM1 主電源 A投入工作 Y3 KM4 備用電源 B欠壓與過(guò)壓檢測(cè) Y4 KA10 備用電源 B工作正常 Y5 KM2 備用電源 B投入工作 控制 (工作 )狀態(tài)說(shuō)明：正常工作時(shí)，對(duì)于 A 電源，成立的條件是，三相任意相無(wú)缺相現(xiàn)象，同時(shí)電壓的范圍在指定的工作電壓范圍之內(nèi)，此時(shí)狀態(tài)指示燈 HL1亮，在此情況下，即使電源 B 狀態(tài)良好，也會(huì)因?yàn)?B 電源控制回路動(dòng)斷觸點(diǎn) KM1的作用使 B電源不會(huì)投入使用。此后，如果 A 電源恢復(fù)正常的話， A 電源控制回路 KM1 線圈得電，使電源 B斷開(kāi)，如此循環(huán)。 FX2N4A/D在接受外部電路經(jīng)降壓和整流的電壓信號(hào)后，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字信號(hào)傳送到 PLC中， PLC 在經(jīng)過(guò)相應(yīng)的數(shù)字處理以實(shí)現(xiàn)電源的過(guò)壓與欠壓的檢測(cè)，對(duì)應(yīng)的接線如下圖 37 所示： 17 圖 37 輸入、輸出信號(hào)對(duì)應(yīng)接線圖 4 基于 PLC 雙電源開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)主要步驟 PLC 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)步驟主要主要可以分為五個(gè)步驟，分別為： a）對(duì)于較為復(fù)雜的控制系統(tǒng)，需要繪制系統(tǒng)流程圖，用以清楚地表明動(dòng)作的順序和條件。 b）設(shè)計(jì)梯形圖 。要設(shè)計(jì)好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時(shí)還要有一定得實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。 d）用程序編程器鍵入到 PLC得用戶存儲(chǔ)器中，并檢查鍵入的程序是否正確。 流程圖設(shè)計(jì) 主電源檢測(cè)過(guò)程： PLC 初始化→判斷主電源 A 輸入是否缺相→無(wú)缺相則進(jìn)行主電源 A的過(guò)壓與欠壓檢測(cè)→主電源狀態(tài)良好→主電源投入使用→與負(fù)載接通。相應(yīng)控制流程圖如下圖 41 所示： 18 圖 41 電源檢測(cè)過(guò)程相應(yīng)控制流程圖 梯形圖設(shè)計(jì) 如下圖 42 所示： 19 圖 42 梯形圖設(shè)計(jì) 三相缺相檢測(cè)采樣信號(hào)回路中，作為 U1 和 U2 的三相缺相檢測(cè)的開(kāi)關(guān)量采樣信號(hào)的 KA1KA3 和 KA6KA8，其常開(kāi)觸點(diǎn)分別作用于 PLC 的輸入端的 XOXX3X5。 PLC 程序語(yǔ)句表 如下圖 43 所示： 圖 43 PLC程序語(yǔ)句表 結(jié)論 在本次課題設(shè)計(jì)中 ,機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進(jìn)行控制 ,大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度 ,減少了大量的中間繼電器 ,時(shí)間繼電器和硬件接線 ,提高了控制系統(tǒng)的可靠性 . 同時(shí) ,使用 PLC 進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程 ,增強(qiáng)控制功能 .通過(guò)本次設(shè)計(jì) ,可以根據(jù) 工件的變化及運(yùn) 動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù) ,實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求 , 機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性 . 利用組態(tài)軟件 MCGS 對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控 , 可以以最少的人員配置來(lái)加強(qiáng)對(duì)機(jī) 械手的管理 ,提供較為直觀 ,清晰 ,準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài) ,進(jìn)而為維修和故 21 障診斷提供 多方面的可能性 ,充分提高系統(tǒng)的工作效率 .MCGS 是一種比較新穎的軟件 ,將 MCGS 應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來(lái)說(shuō)是一次新的體驗(yàn) . 本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對(duì)于教學(xué)有很好的輔助作用 .機(jī)械手控制技術(shù)是一 項(xiàng)綜合型的技術(shù) ,機(jī)械手控制 系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng) ,本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制 系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距 .由于對(duì)組態(tài)軟件 MCGS 掌握的不熟 練 ,軟件的一些功能沒(méi)有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中 .另外 ,本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較 簡(jiǎn)單 ,還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng) 。首先衷心感謝莫老師在本論文的開(kāi)題、撰寫和整個(gè)論文期間，給予我的寶貴意見(jiàn)和建議，以及 為我提供的良好的實(shí)踐環(huán)境。莫老師精深淵博的學(xué)識(shí)，科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng) ，兢兢業(yè)業(yè)的工作態(tài)度，默默無(wú)聞的奉獻(xiàn)精神都深深的感染了我，將成為我一生中學(xué)習(xí)的榜樣。同時(shí)，我還要感謝我的同學(xué)，他們?cè)谖业恼撐脑O(shè)計(jì)中也給予了很大的支持和幫助。 最后，我再次向所有幫助過(guò)我的人表示感謝，謝謝他們對(duì)我的關(guān)心、支持和幫助 !我衷心祝福他們 ! 參考文獻(xiàn) 1《 可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) (第四版 )》 廖常初 主編 重慶 大學(xué)出版 社 2020 114 2《 工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用 》 許 志軍 主編 北京 機(jī)械工業(yè) 出版社設(shè) 2020 98 3《 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 》 陳懇 楊向東 劉莉 楊東超 清華大學(xué)出版社 2020 75 4《 可編程控制器原理及其應(yīng)用 》 吳建強(qiáng) 主編 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 1998 1260 5《 可編程序控制器及應(yīng)用 》 林小峰 主編 北京 高等教育出版社 1991 1726 22 6《 現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù) 》 王永華 主編 北京 航空航天大學(xué)出版社 2020 35 7《 可編程控制器的編程方法與工業(yè)應(yīng)用 》 廖常初 主編 重慶大學(xué)出版社 2020 63 8《 工業(yè)機(jī)器人技術(shù) 》 郭洪紅 主編 西安電子科技大學(xué)出版社 設(shè) 2020 228 9《 電器控制及可編程序控制器 》 張鳳珊 主編 中國(guó)輕工業(yè)出版社 1999 67 10《 組態(tài)軟件技術(shù) 》 袁秀英 主編 電子工業(yè)出版社 2020 1012 11《 plc 基礎(chǔ)及應(yīng)用 》 廖常初 主編 機(jī)械工業(yè)出版社 20200201 12《可編程序控制器原理及應(yīng)用》 趙金榮 葉 真編 上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 2020 310 13《可編程序控制器應(yīng)用指南》 易傳祿主編 上?？破粘霭嫔? 2020 228 14《可編程序控制器（ PC）原理與應(yīng)用》 朱紹祥主編 上海交大出版社 2020 98 15《工廠電氣控制技術(shù)》 方承遠(yuǎn)主編 機(jī)械工業(yè)出版社 1999 38 16《可編程序控制器原理及應(yīng)用》 鐘肇新 彭 侃編 華南理工大學(xué)出版社 2020 98 17《現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù)》 王永華主編 北京航空航天大學(xué)出版社 2020 98 18《電氣與可編程序控制器技術(shù)》 湯以范主編 機(jī)械工業(yè)出版社 2020 98 19《可編程序控制器教程》 王兆義主編 機(jī)械工業(yè)出版社 2020 118