【正文】 調(diào)制后的高頻信號經(jīng) C6 耦合至發(fā)射天線 W，并向外發(fā)射。電容 C4 是退耦濾波電容，由于該電路工作頻率較高，所以這個電容的容量也不需很大。 圖 無線話筒原理圖 ② SMT FM 調(diào)頻接收電路 本設(shè)計采用大學(xué)期間課程設(shè)計時所做的 SMT 調(diào)頻收音機。它使電子產(chǎn)品體積縮小，重量變輕，功能增強， 可靠性提高 ，推動了信息產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展。它采用特殊的低中頻（ 70KHZ）技術(shù)，外圍電路省去了中頻變壓器和陶瓷濾波器，使電路簡單可靠，調(diào)試方便。 其特點是：采用電調(diào)諧單片 FM 收音機集成電路，調(diào)諧方便準(zhǔn)確 。 10 語音信號的處理 語音識別基本原理 語音識別系統(tǒng)本 質(zhì)上是一種多維模式識別系統(tǒng)。如圖 1 所示。 ② 語音特征提取：對經(jīng)過預(yù)處理后的語音信號進行特征參數(shù)分析?？蛇x擇的語音特征參數(shù)包括：時域參數(shù)，頻域參數(shù)，聲道的形狀函數(shù)，隨機模型的概率函數(shù)，量化矢量和超音段信息函數(shù)等。 ④ 語音模式匹配：將輸入語音的特征參數(shù)同訓(xùn)練得到的語音模式庫進行比較分析，從而得到識別結(jié)果。其實物如圖 所示。 其內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖 所示。 圖 L298 驅(qū)動電路原理圖 超聲波避障模塊 超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機械振蕩，其頻率超過 20KHZ，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，但其傳播速度不同。 作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。 PWM 調(diào)速的原理 如果需要調(diào)速，可以直接調(diào)用 SPCE061A 的 PWM 資源，通過調(diào)節(jié) PWM 的占空比來實現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)。如果交替地向端口送 “ 0001”和“ 0000”兩種組合（ PWM輸出端口自動實現(xiàn)），那么加在小車電機兩端的電壓就在 VCC 和 0V 之間不停的跳變，對應(yīng)的電機電壓。 13 圖 PWM 調(diào)速原理圖 此時加在電機兩端的平均電壓 Uo=Th/(Th+Tl)*VCC。這樣就可以通過 PWM 資源調(diào)節(jié)加在電機兩端的平均電壓，從而改變電機的轉(zhuǎn)速，最終實現(xiàn)調(diào)節(jié)小車速度的目的。 車體結(jié)構(gòu) 語音控制小車為四輪結(jié)構(gòu)，車的結(jié)構(gòu)示意圖如圖 所示。在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間位置。 圖 結(jié)構(gòu)示意圖 圖 小車驅(qū)動示意圖 直走的實現(xiàn)過程 只要 讓小車的前輪保持自然狀態(tài)（即不左偏又不 右偏），然后讓后輪正轉(zhuǎn)即可實現(xiàn)小車的前進。 14 表 前進對應(yīng)端口狀態(tài)表 IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 0 0 0 1 正轉(zhuǎn) 停轉(zhuǎn) 前進 圖 前進結(jié)構(gòu)示意圖 圖 倒車結(jié)構(gòu)示意圖 同理，只要小車的前輪保持自然狀態(tài)（即不左偏又不右偏），然后讓后輪反轉(zhuǎn)即可實現(xiàn)小車的 倒車 。 表 倒車對應(yīng)端口狀態(tài)表 轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn) 在某些場合，小車還需要轉(zhuǎn)彎，那么小車又是怎樣實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的呢？這時只要小車的前輪作相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)即可實現(xiàn)。 表 右前轉(zhuǎn)對應(yīng)端口狀態(tài)表 IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 0 0 1 0 反 轉(zhuǎn) 停轉(zhuǎn) 倒車 IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 15 右后轉(zhuǎn)：如果需要小車實現(xiàn) 右后轉(zhuǎn)，可以讓小車的前輪 正轉(zhuǎn) ，后 輪 ，這樣就可以實現(xiàn)小車的右后轉(zhuǎn)，如表 所示 。 表 左前轉(zhuǎn)對應(yīng)端口狀態(tài)表 左 后轉(zhuǎn) ：如果需要小車實現(xiàn)左 后 轉(zhuǎn)，可以讓小車的前輪左偏，后 1 0 0 1 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 右前傳 IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 0 1 1 0 反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 右后轉(zhuǎn) IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 0 1 0 1 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 左前轉(zhuǎn) 16 輪正轉(zhuǎn)，這樣就可以實現(xiàn)小車的左轉(zhuǎn)，如表 。 如表 所示。 表 禁止輸入狀態(tài) IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 1 0 1 0 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 左后轉(zhuǎn) IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 0 0 0 0 停轉(zhuǎn) 停轉(zhuǎn) 停止 IOB11 IOB101 IOB09 IOB08 后電機 前 電機 小車 * * 1 1 停轉(zhuǎn) * 停止 1 1 * * * 停轉(zhuǎn) 停止 17 第 4 章 軟件系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn) 系統(tǒng)的主程序設(shè)計 系統(tǒng)的主程序流程如圖 所示 圖 主程序流程圖 開 始 初始化 訓(xùn)練小車 已訓(xùn)練過 重新訓(xùn)練 語音識別與執(zhí)行 進入識別模式 清模型存儲區(qū) 保存訓(xùn)練結(jié)果 裝載語音模型 等待復(fù)位 Y N N Y 18 該程序 共分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、重訓(xùn)操作。必要時還要有對應(yīng)的輸入端設(shè)置和 PWM 端口設(shè)置等。程序一開始判斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到 Flash，在以后使用時不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在 Flash 中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。如果辨識結(jié)果為動作指令小車會語音告知相應(yīng)動作并執(zhí)行該動作，在運動過程中可以通過呼叫小車 SPCE061A 在語音控制小車中的應(yīng)用的名字使小車停下來。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為 0xffff 時會要求重新對其進行訓(xùn)練。在訓(xùn)練階段，單片機對采集到的語音樣本進行分析處理，從中提取出語音特征信息，建立一個特征模型；在識別階段，單片機對采集到的語音樣本也進行類似的分析處理，提取出語音的特征信息，然后將這個特征信息模型與已有的特征模型進行對比，如果二者達到了一定的匹配度，則輸入的語音被識別。 19 圖 語音識別流程圖 主控制源程序 //======================================================== // 工程名稱： Car_Demo // 功能描述： 實現(xiàn)小車的語音控制 // 涉及的庫： // // // 組成文件： // , , // , // 硬件連接： IOA0KEY1 // IOA1KEY2 // IOA2KEY3 // IOB8前進 // IOB9倒車 // IOB10左拐 // IOB11右拐 //======================================================== 20 include include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002 define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003 define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define NAME_ID 0x100 define COMMAND_GO_ID 0x101 define COMMAND_BACK_ID 0x102 define COMMAND_LEFT_ID 0x103 define COMMAND_RIGHT_ID 0x104 define S_NAME 0 //給我取個名字吧 define S_ACT1 1 //前進 define S_ACT2 2 //倒車，請注意 define S_ACT3 3 //左拐 define S_ACT4 4 //右拐 define S_RDY 5 //Yeah define S_AGAIN 6 //請再說一遍 define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音 define S_CMDDIFF 8 //說什么暗語呀 define S_NOISY 8 //說什么暗語呀 define S_START 9 //準(zhǔn)備就緒，開 始辨識 define S_GJG 10 //拐就拐 define S_DCZY 11 //倒車，請注意 extern unsigned int BSR_SDModel[100]。 extern void F_FlashErase(unsigned int sector)。 //運行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運行時間 21 unsigned int uiTimecont。 // 實現(xiàn)功能： 延時 // 參數(shù)： 無 // 返回值： 無 //====