【正文】 直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、拋物線等； 輔助功能 主軸啟停、冷卻潤(rùn)滑通斷、刀庫的啟停等； 補(bǔ)償功能 刀具半徑 /刀具、反向間隙、螺距、溫度等補(bǔ)償 功能。1. 正常工作前的準(zhǔn)備工作 在 接通電源后， CNC裝置將對(duì)數(shù)控系統(tǒng)及數(shù)控機(jī)床的各組成部分的工作狀態(tài)進(jìn)行檢查和診斷，并設(shè)置初始狀態(tài)。3. 數(shù)控加工程序的譯碼和預(yù)處理 加工控制信息輸入后，啟動(dòng)加工運(yùn)行，此時(shí) CNC裝置在系統(tǒng)控制程序的作用下，對(duì)數(shù)控程序進(jìn)行預(yù)處理，即進(jìn)行譯碼和預(yù)計(jì)算（刀補(bǔ)計(jì)算、坐標(biāo)變換等）。 所謂 “ 插補(bǔ) ” 就是指在一條已知起點(diǎn)和終點(diǎn)的曲線上進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化。5. 位置控制 各個(gè)坐標(biāo)軸的伺服系統(tǒng)將插補(bǔ)結(jié)果作為各個(gè)坐標(biāo)軸位置調(diào)節(jié)器的指令值，機(jī)床上位置檢測(cè)元件測(cè)得的位移作為實(shí)際位置值。通過各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的合成，產(chǎn)生數(shù)控加工程序所要求的工件輪廓尺寸 。包括第四代是小型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，第五代是微型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，第六代是 PC數(shù)控系統(tǒng)。 多 CPU結(jié)構(gòu) :多個(gè) CPU通過公用地址和數(shù)據(jù)總線互連，各 自完成功能， 系統(tǒng)速度高、處理能力強(qiáng) 。 全部采用 PC平臺(tái)的軟硬件資源 ,僅增加與伺服驅(qū)動(dòng)及 I/O設(shè)備通信所必需的現(xiàn)場(chǎng)總線接口，從而實(shí)現(xiàn)非常簡(jiǎn)潔硬件體系結(jié)構(gòu)。軟件結(jié)構(gòu)（ 1）輸入數(shù)據(jù)處理程序 它接收輸入的零件加工程序，將標(biāo)準(zhǔn)代碼表示的加工指令和數(shù)據(jù)進(jìn)行譯碼、數(shù)據(jù)處理，并按規(guī)定的格式存放。（ 3）管理程序 管理程序負(fù)責(zé)對(duì)數(shù)據(jù)輸入、數(shù)據(jù)處理、插補(bǔ)運(yùn)算等為加工過程服務(wù)的各種程序進(jìn)行調(diào)度管理。?PC機(jī) +運(yùn)動(dòng)控制 卡 :提供 底層數(shù)控接口，支持二次開發(fā)和擴(kuò)展，有上下兩級(jí)開放性，如 PMAC運(yùn)動(dòng)控制器。分類：? 按檢測(cè)系統(tǒng)分 開環(huán)系統(tǒng)、閉環(huán)系統(tǒng)、 半閉環(huán)系統(tǒng)、混合閉環(huán)系統(tǒng)。 機(jī)床伺服系統(tǒng)1． 開環(huán)控制數(shù)控機(jī)床開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖3． 半閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖松下交流伺服系統(tǒng)的總體接線圖 1交流伺服電機(jī) 2伺服驅(qū)動(dòng)器 3控制系統(tǒng) 4控制連接電纜 5檢測(cè)連接電纜 6動(dòng)力電纜 7PLC電纜 8PLC交流伺服電機(jī)： 異步電動(dòng)機(jī) :功率 大、精度稍低、多用于主軸電機(jī)； 永磁同步電動(dòng)機(jī) :精度 要求高、價(jià)格貴，多用于 容量 小 的進(jìn)給伺服電機(jī)。檢測(cè)元件： 旋轉(zhuǎn)變壓器 、脈沖編碼器等。計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程數(shù)控系統(tǒng)性能方面?高速高精高效化 進(jìn)給速度 80120m/min，加速度 12g，主軸 dn=(13)*106，換刀小于 1s；加工精度 ，甚至 。?柔性化 功能覆蓋面大，便于不同用戶的需求；物料流和信息流自動(dòng)動(dòng)態(tài)調(diào)整。?實(shí)時(shí)智能化 配置編程專家系統(tǒng)、故障診斷專家系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制和模糊控制。 森政弘與合田周平： “ 機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等 7個(gè)特征的柔性機(jī)器 ” 。加藤一郎提出，機(jī)器人具有： ① 具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體； ② 具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器； ③ 具有平衡覺和固有覺的傳感器。 ”◆◆ 我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是： “機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器 ” 。工業(yè)機(jī)器人的組成? 執(zhí)行機(jī)構(gòu)手部 ：用于抓取對(duì)象，有夾持式、吸附式等不同結(jié)構(gòu)腕部 ：聯(lián)接手部和手臂部件，用以調(diào)整手部姿態(tài)和方位臂部 ：承載負(fù)荷，改變空間位置機(jī)身 ：支撐臂部部件，擴(kuò)大臂部活動(dòng)和作業(yè)范圍機(jī)座及行走機(jī)構(gòu) ：機(jī)器人基礎(chǔ)件，確定或改變 機(jī)器人位置? 控制系統(tǒng) 控制機(jī)器人按給定的程序動(dòng)作，記憶 示教指令，再現(xiàn)示教信息。? 位置檢測(cè)裝置 檢測(cè)運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài) 。工業(yè)機(jī)器人的分類 按系統(tǒng)功能分類?專用 機(jī)器人 :以 固定程序工作機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、無獨(dú)立控制系統(tǒng)、造價(jià)低廉，如自動(dòng)換刀機(jī)械手。?示教再現(xiàn)式機(jī)器人 :示教 操作后，能按示教的順序、位置、條件重現(xiàn)示教作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人的分類 按驅(qū)動(dòng)方式分類?氣壓傳動(dòng) 機(jī)器人 :以 壓縮空氣作為動(dòng)力源 ， 高速輕載 ；?液壓傳動(dòng) 機(jī)器人 :采用 液壓驅(qū)動(dòng)，負(fù)載 能力 強(qiáng)、傳動(dòng) 平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊 、 動(dòng)作 靈敏；?電氣傳動(dòng) 機(jī)器人 :交 直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單、響應(yīng) 快、精度高。工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)?自由度 獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)，自由度數(shù)越高，完成的 動(dòng)作 越復(fù)雜 ，通用性越強(qiáng)，應(yīng)用范圍也越廣。?提取 重力 : 微型機(jī)器人，提取重力 10N以下； 小型 機(jī)器人，提取重力 1050N； 中型 機(jī)器人，提取重力 50300N； 大型 機(jī)器人，提取重力 300500N； 重型 機(jī)器人，提取重力 500N以上。?位置 精度 :機(jī)器人 定位精度一般在 177。剛性臂控制系統(tǒng)的構(gòu)成 關(guān)節(jié)伺服控制 關(guān)節(jié)伺服控制的構(gòu)成 qdi:各關(guān)節(jié)位移指令目標(biāo)值qi,qi’ :各關(guān)節(jié)位置和速度反饋信號(hào)工業(yè)機(jī)器人的自適應(yīng)控制模型參考自適應(yīng)控制 工作再現(xiàn) :從記憶裝置調(diào)用存儲(chǔ)信息，再現(xiàn)示教階段動(dòng)作。輪廓控制示教 ：握住示教臂，以要求速度通過所給路線。不足： 軌跡精確度不高，需要存儲(chǔ)容量大。HOLPSS離線編程與仿真系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖 機(jī)器人編程語言?動(dòng)作級(jí)語言 每一個(gè)命令對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作，語句格式為： MOVE TO destination 語句簡(jiǎn)單，易于編程；不能進(jìn)行復(fù)雜計(jì)算，通信能力差，代表性語言： VAL 。?任務(wù)級(jí)語言 操作者直接下命令，不需要規(guī)定機(jī)器人每個(gè)動(dòng)作細(xì)節(jié)，自動(dòng)推理規(guī)劃，自動(dòng)生成機(jī)器人的動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展回顧50年代 萌芽期 58年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)問世。70年代 實(shí)用化期 計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人問世，推出 VAL編程語言、視覺力覺傳感器； 72年 中國(guó) 第一臺(tái)機(jī)器人誕生； 70年代末全世界擁有 萬臺(tái) 以上機(jī)器人；