六自由度機械手設(shè)計課程說明書-在線瀏覽
2024-09-11 20:17本頁面
【正文】 大約是液壓驅(qū)動的三分之二。能夠更好的發(fā)揮兩者的優(yōu)點避免缺點。而其機械手的加持可采用氣動控制。主電機傳動比選擇：主回轉(zhuǎn)軸電機轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)動慣量計算： 根據(jù)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量選擇電機型號：松下電機MGMA 3KW，m，電機轉(zhuǎn)動慣量，額定轉(zhuǎn)速1000r/min,最大轉(zhuǎn)速，2000r/min，外形分類F型。m，最大轉(zhuǎn)矩，大臂轉(zhuǎn)動電機選用傳動比選擇：電機轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)、動慣量計算：根據(jù)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量選擇電機型號：松下電機MGMA 900W，m，電機轉(zhuǎn)動慣量，額定轉(zhuǎn)速1000r/min,最大轉(zhuǎn)速，2000r/min，外形分類D型。m，最大轉(zhuǎn)矩，小臂轉(zhuǎn)動電機選擇 傳動比選擇： 根據(jù)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量選擇電機型號：松下電機MDMA 750W，m，電機轉(zhuǎn)動慣量，額定轉(zhuǎn)速2000r/min,最大轉(zhuǎn)速，3000r/min，外形分類D型四、功能分析系統(tǒng)共有6個自由度，分別是夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰（1）、左右搖擺、俯仰（2）及基座的回轉(zhuǎn)。機構(gòu)采用液壓控制各自由度的動作，簡單方便且功率大，各自由度之間相互聯(lián)系且獨立，動作時互不干涉。查表得，2） 按公式，算得，因為，為齒輪分度圓半徑，則：。2. 擬定軸的結(jié)構(gòu)1） 支承采用圓錐滾子軸承3007712按GB27784，取下端軸頸直徑為60mm，寬33mm；2） 下端軸肩直徑80mm，寬25mm；3） 齒輪下端面由軸環(huán)定位， ，鑒于軸環(huán)承受軸的重力，軸環(huán)直徑100mm，寬20mm；4） 齒輪軸頭直徑80mm，寬97mm，稍小于輪豰（1003）；5） 齒輪上端面接觸套筒，固定套筒的軸身直徑70mm，寬15mm；6） 套筒上接圓錐滾子軸承，與下端軸承一樣。過盈配合取3. 計算支反力和繪制彎矩圖和扭矩圖1）由于活塞齒條的作用，軸受到水平方向的力，同時在軸承受到支反力，這樣產(chǎn)生彎矩。對該面進行精確校核。鍵槽居中布置。，六、液壓泵俯仰機構(gòu)零件設(shè)計及強度校核設(shè)計及計算說明主要結(jié)果1． 采用普通螺柱連接，布局如圖2． 確定螺柱組連接所受的工作載荷只受橫向載荷（作用于接合面，垂直向下）根據(jù)UG質(zhì)量分析，得到前四個自由度的總質(zhì)量根據(jù)UG距離分析，前四個自由度質(zhì)心到螺柱分布中心的距離傾覆力矩（順時針方向）3． 計算傾覆力矩的工作拉力在傾覆力矩作用下，左面的螺釘受到加載作用而右面的螺釘受到減載作用，故左面的螺柱受力較大，所受的載荷由書本的P411（113b）得知為4．求每個螺柱所需的預(yù)緊力 橫向工作載荷將使連接件下滑，采用普通螺柱連時是靠摩擦力來承受，M對摩擦力無影響，雖在M的作用下，左邊的壓力減小，但右面的拉力增大，所以保證不下滑的條件，由式（1127）可知。動葉片中2個銷的設(shè)計 確定剪切力取動葉片與油液接觸面積為油壓為，油壓在動葉片等效力的作用點位于圓周上 確定銷個數(shù) 查機械手冊，取材料為45號鋼常用的銷動葉片與套筒之間的鍵的設(shè)計 工作轉(zhuǎn)矩油壓為，承壓面A為作用點離鍵沿半徑方向為 回轉(zhuǎn)直徑的d為鍵高， 取 軸的設(shè)計穩(wěn)定不變扭矩，由，取碳素鋼螺栓直徑M16螺栓直徑M16接合面符合工作要求符合工作要求
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