【正文】 管理較為復(fù)雜，也常無法做到先進先出之管制。因此選用何種型式的儲存設(shè)備，可說是各種因素的折衷，也是一種策略的應(yīng)用。因此選用儲存設(shè)備需一并考慮搬運設(shè)備。出入庫量某些型式的貨架雖有很好的儲存密度，但入出庫量卻不高，適合于低頻率的作業(yè)。2．1．3 橫梁式貨架橫梁式貨架是最流行、最經(jīng)濟的一種貨架形式、安全方便，適合各種倉庫，直接存取貨物?？沙浞值乩每臻g。機械設(shè)備要求：反平衡式叉車或堆高機。橫梁式貨架的特點：流暢的庫存周轉(zhuǎn)。提高平均的取貨率。因為橫梁式貨架適用于品種多、批量大的貨物倉儲，為了存取方便，設(shè)計的巷道會比較多，所以地面使用率相對偏低。圖2．2 橫梁式貨架結(jié)構(gòu)　　A、柱片：橫梁式貨架（貨位貨架）由兩根立柱、橫撐、斜撐以尼龍自鎖螺栓連接而成，組合式結(jié)構(gòu)有效防止螺栓松動后引發(fā)貨架失穩(wěn)，立柱上沖有雙排菱型孔，孔節(jié)距為75mm，所以橫梁掛接在立柱上可以75mm為單位上下自由調(diào)節(jié)。 　　B、橫梁：橫梁式貨架（貨位貨架）由兩只柱卡與橫梁桿焊接在一起，橫梁采用兩片特制的型抱焊梁焊接而成，使橫梁的上、下面厚度加厚一倍，這種結(jié)構(gòu)根據(jù)鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計理論，充分利用了材料的抗載容量，具有重量輕，承載力強，成本低的特點。 　　2．2 驅(qū)動器堆垛機的結(jié)構(gòu)有3臺帶電動機分別驅(qū)動堆垛機3個方向的運動：堆垛機水平運行方向即X方向行走，貨叉左右方向即Y方向的伸叉收叉動作，載貨臺上下升降方向即Z方向的上升或下降運動?？刂葡到y(tǒng)用于運行、提升和貨叉伸縮電機的控制及調(diào)速，采用變頻調(diào)速可以實現(xiàn)速度控制，改善系統(tǒng)運行特性。伺服電動機是用作自動控制裝置中執(zhí)行元件的微特電機。其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。人們想把“伺服機構(gòu)”當個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。由于它的“伺服”性能，因此而得名。改變輸入電壓的大小和方向就可以改變轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。交流伺服電動機的工作原理與交流感應(yīng)電動機相同。角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf接恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電動機運行的目的。直流伺服電動機的工作原理與一般直流電動機相同。改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法。本次設(shè)計使用的松下伺服電機是一種交流伺服電機松下伺服驅(qū)動器MCDDT3520003的特點，從低剛性到高剛性都可以自動的調(diào)整增益?？梢钥焖俑叻直媛实臋z測出電機轉(zhuǎn)速?？梢钥刂朴捎跈C械不穩(wěn)定以及共振頻率變化而發(fā)生的噪音。兩個通道的振動頻率可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向的不同而自動切換，或者也可以分別對應(yīng)由于外部輸入信號切換而產(chǎn)生的機械位置變化而導(dǎo)致的振動頻率?！　∮腥N控制方式可供選擇：速度控制方式、位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式。其中位置控制方式極具特色，用戶可以采用電子線路、單片機、PC機及其他方式非常簡便而廉價地實現(xiàn)數(shù)控功能。　　系統(tǒng)還配有各種自診斷保護措施，硬件軟件雙重保護，并可以勝任三倍過載。2．2．2 Q2HB68MC等角度恒力矩驅(qū)動器等角度恒力矩細分型驅(qū)動器驅(qū)動堆垛機Z方向的運動Q2HB68MC為等角度恒力矩細分型驅(qū)動器，驅(qū)動電壓DC2480V，適配6或8出線、電流在6A以下、外徑5786mm的各種型號的二相混合式步進電機。 特點● 高性能、低價格 ?！?設(shè)有12/8檔等角度恒力矩細分，最高200細分 ?！?步進脈沖停止超過100ms時，線圈電流自動減半?！?光電隔離信號輸入/輸出 ?！?單電源輸入，電壓范圍：DC2480V。它作為工廠數(shù)字通信網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)，溝通了生產(chǎn)過程現(xiàn)場及控制設(shè)備之間及其與更高控制管理層次之間的聯(lián)系。這項以智能傳感、控制、計算機、數(shù)字通訊等技術(shù)為主要內(nèi)容的綜合技術(shù)，已經(jīng)受到世界范圍的關(guān)注，成為自動化技術(shù)發(fā)展的熱點，并將導(dǎo)致自動化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與設(shè)備的深刻變革。現(xiàn)場總線設(shè)備的工作環(huán)境處于過程設(shè)備的底層，作為工廠設(shè)備級基礎(chǔ)通訊網(wǎng)絡(luò)，要求具有協(xié)議簡單、容錯能力強、安全性好、成本低的特點 ：具有一定的時間確定性和較高的實時性要求，還具有網(wǎng)絡(luò)負載穩(wěn)定，多數(shù)為短幀傳送、信息交換頻繁等特點。 一般把現(xiàn)場總線系統(tǒng)稱為第五代控制系統(tǒng)，也稱作FCS——現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)?，F(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS作為新一代控制系統(tǒng)，一方面，突破了DCS系統(tǒng)采用通信專用網(wǎng)絡(luò)的局限，采用了基于公開化、標準化的解決方案，克服了封閉系統(tǒng)所造成的缺陷；另一方面把DCS的集中與分散相結(jié)合的集散系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，變成了新型全分布式結(jié)構(gòu)，把控制功能徹底下放到現(xiàn)場。現(xiàn)場總線的技術(shù)特點開放系統(tǒng)是指通信協(xié)議公開，各不同廠家的設(shè)備之間可進行互連并實現(xiàn) 信息交換，現(xiàn)場總線開發(fā)者就是要致力于建立統(tǒng)一的工廠底層網(wǎng)絡(luò)的開放系統(tǒng)。一個開放系統(tǒng)，它可以與任何遵守相同標準的其它設(shè)備或系統(tǒng)相連。用戶可按自己的需要和對象把來自不同供應(yīng)商的產(chǎn)品組成大小隨意的系統(tǒng)。而互用性則意味著不同生產(chǎn)廠家的性能類似的設(shè)備可進行互換而實現(xiàn)互用。 由于現(xiàn)場設(shè)備本身已可完成自動控制的基本功能，使得現(xiàn)場總線已構(gòu)成一種新的全分布式控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。 工作在現(xiàn)場設(shè)備前端，作為工廠網(wǎng)絡(luò)底層的現(xiàn)場總線，是專為在現(xiàn)場環(huán)境工作而設(shè)計的，它可支持雙絞線、同軸電纜、光纜、射頻、紅外線、電力線等，具有較強的抗干擾能力，能采用兩線制實現(xiàn)送電與通信，并可滿足本質(zhì)安全防爆要求等。自1987年起，PROFIBUS被批準為德國標準DINl9245。1996年6月30日，PROFIBUS被批準為歐洲現(xiàn)場總線標準的組成部分之一，即EN50170V2，從此EN50170V2取代DINl9245。廣泛適用于制造業(yè)自動化、流程工業(yè)自動化和樓宇、交通、電力等其他領(lǐng)域自動化。：是一種高速低成本通信，用于設(shè)備級控制系統(tǒng)與分散式I/O的通信。：專為過程自動化設(shè)計，可使傳感器和執(zhí)行機構(gòu)聯(lián)在一根總線上，并有本征安全規(guī)范。PROFIBUS是一種用于工廠自動化車間級監(jiān)控和現(xiàn)場設(shè)備層數(shù)據(jù)通信與控制的現(xiàn)場總線技術(shù)。PROFIBUS協(xié)議結(jié)構(gòu)是根據(jù)ISO7498國際標準，以開放式系統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)（Open System Interconnection—SIO）作為參考模型的。第三到七層未加描述。（2） PROFIBUSFMS：定義了第一、二、七層，應(yīng)用層包括現(xiàn)場總線信息規(guī)范（Fieldbus Message SpecificationFMS）和低層接口（Lower Layer Interface—LLI）。LLI協(xié)調(diào)不同的通信關(guān)系并提供不依賴設(shè)備的第二層訪問接口。另外，PA還描述了現(xiàn)場設(shè)備行為的PA行規(guī)。使用連接器可在DP上擴展PA網(wǎng)絡(luò)。主站周期地讀取從站的輸入信息并周期地向從站發(fā)送輸出信息。除周期性用戶數(shù)據(jù)傳輸外，PROFIBUSDP還提供智能化現(xiàn)場設(shè)備所需的非周期性通信以進行組態(tài)、診斷和報警處理。（2） 總線存?。焊髦髡鹃g令牌傳遞，主站與從站間為主—從傳送?？偩€上最多站點（主—從設(shè)備）數(shù)為126。循環(huán)主—從用戶數(shù)據(jù)傳送和非循環(huán)主—主數(shù)據(jù)傳送。（5） 同步：控制指令允許輸入和輸出同步。（6） 功能：DP主站和DP從站間的循環(huán)用戶數(shù)據(jù)傳送。DP從站組態(tài)的檢查。輸入或輸出的同步。通過總線對DP主站（DPM1）進行配置。（7） 可靠性和保護機制：所有信息的傳輸按海明距離HD=4進行。對DP從站的輸入/輸出進行存取保護。（8） 設(shè)備類型：第二類DP主站（DPM2）是可進行編程、組態(tài)、診斷的設(shè)備。DP從站是帶二進制值或模擬量輸入輸出的驅(qū)動器、閥門等。（2） 診斷功能：經(jīng)過擴展的PROFIBUSDP診斷能能對故障進行快速定位。診斷信息分三級：? 本站診斷操作：本站設(shè)備的一般操作狀態(tài)，如溫度過高、壓力過低。? 通道診斷操作：一個單獨輸入/輸出位的故障。在同一總線上最多可連接126個站點[17]。每個PROFIBUSDP系統(tǒng)可包括以下三種不同類型設(shè)備：（1） 一級DP主站（DPM1）：一級DP主站是中央控制器，它在預(yù)定的信息周期內(nèi)與分散的站（如DP從站）交換信息。（2） 二級DP主站（DPM2）：二級DP主站是編程器、組態(tài)設(shè)備或操作面板，在DP系統(tǒng)組態(tài)操作時使用，完成系統(tǒng)操作和監(jiān)視目的。（4） 單主站系統(tǒng)：在總線系統(tǒng)的運行階段，只有一個活動主站。這些主站與各自從站構(gòu)成相互獨立的子系統(tǒng)。任何一個主站均可讀取DP從站的輸入/輸出映象，但只有一個DP主站允許對DP從站寫入數(shù)據(jù)[21]。做為選件，在任一款產(chǎn)品上可以提供PS232串行通訊和PC104通訊接口，方便用戶配置系統(tǒng)。建造符合特定應(yīng)用要求的控制系統(tǒng)，以適應(yīng)各種應(yīng)用領(lǐng)域的要求。對于控制步進電機，運動控制器提供兩種不同的控制信號：正脈沖/負脈沖、脈沖/方向。在控制步進電機時，控制模式為開環(huán)控制，不需要編碼器。匯編語言，作為一門語言，對應(yīng)于高級語言的編譯器，需要一個“匯編器”來把匯編語言原文件匯編成機器可執(zhí)行的代碼。在這樣的環(huán)境中編寫的匯編程序，有很大一部分是面向匯編器的偽指令，已經(jīng)類同于高級語言。匯編語言的長處在于編寫高效且需要對機器硬件精確控制的程序。 　　，具有直接和簡捷的特點。 　　，應(yīng)用十分廣泛。是一種計算機程序設(shè)計語言。它可以作為工作系統(tǒng)設(shè)計語言，編寫系統(tǒng)應(yīng)用程序，也可以作為應(yīng)用程序設(shè)計語言，編寫不依賴計算機硬件的應(yīng)用程序。 隨著單片機廣泛使用及單片機日益復(fù)雜化，單片機的開發(fā)應(yīng)用已逐漸引入了高級語言，以使單片機移植性提高，從而提高程序的開發(fā)效率，C語言就是一種非常好的使用語言。，編程時不必考慮存儲器的尋址等。Turbo C++ 、高效的編譯程序，同時還有一個易學(xué)、易用的集成開發(fā)環(huán)境。因為這些功能都組合在它集成開發(fā)環(huán)境內(nèi)，并且可以通過一個簡單的主屏幕使用這些功能[1]。Turbo C++ 30提供了GT系列控制卡所需的所有軟件功能：(1)硬件的配置和參數(shù)設(shè)置；(2)通訊的定義；(3)編程、測試、啟動和維護。3．2．1 系統(tǒng)主程序設(shè)計 堆垛機的作業(yè)方式有入庫作業(yè)、出庫作業(yè)、揀選作業(yè)和自動盤庫等。堆垛機自動將入庫口的托盤取走，自動分配一個空貨位后將托盤送入該貨位，同時將該貨箱上的條碼信息和貨位信息記入內(nèi)存并上報管理機。堆垛機的出庫操作包括普通出庫和指定出庫。如果所取到的信息與上位機下發(fā)的不符，堆垛機會將托盤放回原貨位；指定出庫：堆垛機接收到監(jiān)控機的指令，由指定的貨位將托盤取出送至輸送機出庫口上，而不管其信息與下發(fā)作業(yè)中的托盤號是否一致。揀選作業(yè)由監(jiān)控機劃分成一個出庫作業(yè)和一個入庫作業(yè)，再下發(fā)給堆垛機。每個程序又都包含許多子程序。 下圖3．1是主程序的框圖，是這次設(shè)計主要達到的要求，有初始化、手動、自動等程序。include include include include include include include include include include include include include //以上都是定義void main(int argc,char *argv[]) { if(LoadIni()==FALSE) //判斷負載系統(tǒng)是否錯誤 { printf(Error in load system setting file.\n)。 if(WareData_PlusDir!=NULL) delete [] WareData_PlusDir。 printf(Create a default system setting file...\n)。 window(1,1,80,25)。 //清屏 printf(Please run program again and setting the new system.\n)。 } if(init_motion_card()==FALSE) //檢查控制卡是否錯誤 { window(1,1,80,25)。 //清屏 printf(Initialize card error...\n)。 delete [] WareData_PlusDir。 //清空數(shù)據(jù) return 。 //主界面 ProfibusControl()。 delete [] WareData_PlusDir。 //清空數(shù)據(jù) } else { window(1,1,80,25)。 printf(System Data Error,please setting system by debug mode...\r\n)。 delete [] WareData_PlusDir。 //清空數(shù)據(jù) } } else { printf(Error Parameter\n)。 delete [] WareData_PlusDir。 //清空數(shù)據(jù) } } else { if(check_modeswitch()==Debug_Mode) //手動控制程序