【正文】 緒 論 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)械手提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。該裝置機(jī)械部分 有滾珠絲杠、滑軌、機(jī)械手等；電氣方面由交流電機(jī)、限位開(kāi)關(guān)、操作臺(tái)等部件組成。 第一章 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)介紹 機(jī)械手控制系統(tǒng)發(fā)展歷史 械手控制系統(tǒng)是伴隨著機(jī)械手（機(jī)器人）的發(fā)展而進(jìn)步的。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人和機(jī)械手控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。在這一需求背景下，美國(guó)于 1947 年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手控制系統(tǒng)和遙控機(jī)械手， 1948 年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手控制系統(tǒng)和機(jī)械手。 1954 年美國(guó)戴沃爾最早提出 了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)。 1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人控制系統(tǒng)。這些工業(yè)機(jī)器人和相關(guān)控制系統(tǒng)主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī) 械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 隨著汽車行業(yè)和塑膠行業(yè)的發(fā)展，西歐、日本、蘇聯(lián)和中國(guó)等地域機(jī)械手及其控制系統(tǒng)也開(kāi)始百花爭(zhēng)放。 機(jī)械手控制系統(tǒng)組成 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分。 主機(jī) 主機(jī)包括主控板，顯示屏，按鍵。（圖 11） 單片機(jī)主機(jī)圖 11 轉(zhuǎn)接板 轉(zhuǎn)接板主要包含一些端子和繼電器，其功能是信號(hào)的轉(zhuǎn)接。 機(jī)械手控制系統(tǒng)前瞻 現(xiàn)代計(jì)算 機(jī)技術(shù)的產(chǎn)業(yè)革命，將世界經(jīng)濟(jì)從資本經(jīng)濟(jì)帶入到知識(shí)經(jīng)濟(jì) 時(shí) 代。而機(jī)械手控制系統(tǒng)則逐步發(fā)展為 與計(jì)算機(jī)互聯(lián)，使機(jī)械手控制系統(tǒng)更加智能化，操作更加簡(jiǎn)單方便。而沒(méi)有控制系統(tǒng) 的機(jī)械手卻是一堆廢鐵，機(jī)械手的發(fā)展勢(shì)必與控制系統(tǒng) 雙 駒并馳 。 第二章 工業(yè)機(jī)械裝置簡(jiǎn)介 裝置結(jié)構(gòu) 圖 21 機(jī)械手模型正面結(jié)構(gòu)示意圖 1 機(jī)械手底座； 2水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 3垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 4手抓電機(jī)機(jī)構(gòu)； 5水平軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)； 6垂直軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)； 7水平限位開(kāi)關(guān)； 8垂直限位開(kāi)關(guān)； 9手抓； 10臺(tái)板； 11電器驅(qū)動(dòng)板； 12信號(hào)轉(zhuǎn)接板； 13直流電源； 14空氣開(kāi)關(guān)。 功能描述 電動(dòng) 組合機(jī)械手各個(gè)運(yùn)行機(jī)構(gòu)功能如下： 1. 主軸水平旋轉(zhuǎn) 旋轉(zhuǎn)運(yùn)行由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)控制時(shí)可根據(jù)編碼器計(jì)數(shù)進(jìn)行定位控制；左右在 180176?？刂破鹘邮赵O(shè)在機(jī)械手上各部分傳感器的信號(hào)，并通過(guò)預(yù)先設(shè)定的程序控制機(jī)械手的各種動(dòng)作。 圖 23 驅(qū)動(dòng)板原理示意圖 端子“ 6”和“ 7”必須同時(shí)為低電平，“ A”繼電器吸合， 端子“ 5”和“ 8”必須同時(shí)為低電平，“ B”繼電器吸合， A 吸合 B 斷開(kāi)時(shí)電機(jī)為順行運(yùn)行狀態(tài)， B 吸合 A 斷開(kāi)時(shí)電機(jī)為逆行運(yùn)行狀態(tài)， A 合 B 不得同時(shí)吸合！ 輸入信號(hào)板的原理與應(yīng)用 輸入信號(hào)板的功能是將設(shè)備上各種傳感器的信 號(hào)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；專為設(shè)備與控制器之間信號(hào)傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。 輸出驅(qū)動(dòng)的原理與應(yīng)用 輸出信號(hào)板的功能是將控制器輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；專為控制器與被驅(qū)動(dòng)設(shè)備之間信號(hào)傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。 第三章 Micrologix 1500 控制器簡(jiǎn)介 Micro Logix 1500 可編程序控制器，可按需要擴(kuò)展 I/O，與大型控制器相比，成本低，體積小。滿足各種工業(yè)應(yīng)用的需求。 硬件概述 控制器硬件特性如下： 圖 31 控制器結(jié)構(gòu)示意圖 表 控制器主要結(jié)構(gòu)說(shuō)明 控制器有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)處理器（ 1764LSP）和下表所列其中一種基本單元組成。 DFI 隔離式點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接 用戶能夠利用一串行口到控制器，將 MicroLogix 1500 可編程控制器 與一個(gè)人計(jì)算機(jī)連接起來(lái)，建議組態(tài)成 DFI 全雙工協(xié)議。 圖 35DFI 隔離式調(diào)制解調(diào)器連接 第四章 RSlinx Classic 通訊配置簡(jiǎn)介 RSlinx Clsaaic 入門指南 用于 Rockwell Automation 網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備的 RSlinx Classic 是針對(duì)使用一下操 作系統(tǒng)的全面工廠通信解決方案： Microsoft Windows XP SPI 或 XP SP2 MicroLogix Windows Server 2020 SP1 或 R2 Microsoft Windows 200 SP4 Microsoft Windows Vista Business(32 位 )和 Vista Home Basic(32 位 )它使 AllenBradley 可編程控制器可訪問(wèn)各種 Rockwell Software 和 Allen Bradley 應(yīng)用程序。應(yīng)用程序編程接口 （ API）支持用 RSlinx Classic SDK 開(kāi)發(fā)的自定義應(yīng)用程序。 RSlinx Classic Lite RSLinx Classic Lite 提供了支持 RSLogix 和 RSNetWorx 所需的基本功能，不單獨(dú)出售該版本，而是與僅需直接訪問(wèn) RSLinx Classic 網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序的產(chǎn)品捆綁出售。 RSLinx Classic Lit