微功率無線透明傳輸模塊無線通信系統(tǒng)智能小車畢業(yè)設計-在線瀏覽
2024-09-06 13:37本頁面
【正文】 AT89S52分別對小車的各部分進行檢測和控制，雖然減輕了單個單片機的負擔，提高了系統(tǒng)的工作效率，但是存在很多的I/O的資源浪費，并且兩個單片機不容易控制，所以不采用該方案。 主要芯片介紹A AT89S52芯片 圖21AT89S52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。AT89S52具有以下標準功能： 8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器，2 個數(shù)據指針，三個16 位 定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結構，全雙工串行口， 片內晶振及時鐘電路?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。 P0 口：P0口是一個8位漏極開路的雙向I/O口。 此外，（）和定時器/計數(shù)器2 的觸發(fā)輸入（）。 P2 口：P2 口是一個具有內部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，P2 輸出緩沖器能驅動 4 個 TTL 邏輯電平?！ ?此外，P3口還接收一些用于FLASH閃存編程和程序校驗的控制信號。當振蕩器工作時，RST引腳出現(xiàn)兩個機器周期以上高電平將是單片機復位。一般情況下，ALE仍以時鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的脈沖信號，因此它可對外輸出時鐘或用于定時目的。對FLASH存儲器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令才能將ALE激活。 PSEN：程序儲存允許（PSEN）輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當AT89S52由外部程序存儲器取指令（或數(shù)據）時，每個機器周期兩次PSEN有效，即輸出兩個脈沖，在此期間，當訪問外部數(shù)據存儲器，將跳過兩次PSEN信號。需注意的是：如果加密位LB1被編程，復位時內部會鎖存EA端狀態(tài)。FLASH存儲器編程時，該引腳加上+12V的編程允許電源Vpp，當然這必須是該器件是使用12V編程電壓Vpp。 XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。H橋電路的輸入量可以用來設置馬達轉動方向，使能信號可以用于脈寬調整（PWM）。每1個電機需要3個控制信號ENENININ2，其中ENEN2是使能信號，ININ2為電機轉動方向控制信號，ININ2分別為1，0時，電機正轉，反之，電機反轉。選擇一路I/O口，經反向器74HC14分別接IN1和IN2引腳，控制電機的正反轉。L293D內部集成了續(xù)流二極管，因此可以直接驅動感性負載，如線圈和電機?！ ?圖23引腳介紹：第一部分是電荷泵電路。功能是產生+12v和12v兩個電源，提供給RS232串口電平的需要。由11114腳構成兩個數(shù)據通道。8腳（R2IN）、9腳（R2OUT）、10腳（T2IN）、7腳（T2OUT）為第二數(shù)據通道。 第三部分是供電。 主要特點： (1)符合所有的RS232C技術標準 (2)只需要單一 +5V電源供電 (3)片載電荷泵具有升壓、電壓極性反轉能力，能夠產生+10V和10V電壓V+、V (4)功耗低，典型供電電流5mA (5)內部集成2個RS232C驅動器 (6)內部集成兩個RS232C接收器 小車控制板電路圖涉及到的主要配件有：300rad/min直流電機，ATmega8515L芯片，MAX232芯片，濾波器，電容，電阻，二級管，串口接口，開關等，智能小車的原理圖詳見附錄1。它的功能為接受串口傳入的16位控制命令000005，并根據接收到的16位控制命令實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉、右轉及停止功能。 智能小車程序介紹 本設計程序分為上位機和下位機，上位機主要通過MFC控制窗口對小車發(fā)送運動指令，上位機通過MFC讀取指令，由計算機的串口發(fā)送給XL02232AP1無線發(fā)送模塊。 上位機程序介紹 上位機是用MFC寫成的應用程序，主要目的為通過COM口向串口發(fā)送數(shù)據到無線發(fā)送模塊，經接收模塊接收后控制小車的運行軌跡。 char buf[1]。 (,9600)。 ()。 下位機程序介紹A 主要功能及實現(xiàn)本設計主要實現(xiàn)了只能小車在運動過程中的直行，后退，停止及轉彎，下面詳細介紹各功能的實現(xiàn)情況。sbit input2=P1^2。 sbit input3=P1^1。分別定義input1,input2,input4,input3為P1口的第3,2,0,1位，以便進行位操作,定義en為p3口的第六位。TMOD=0x22。TL0=0x38。 TL1=0xfd。 TR1=1。 SM0=0。 EA=1。 ET0=1。TR0=1，TR1=1表示分別啟動T0和T1計數(shù)器REN為接收控制位，REN=1表示允許接收。在中斷初始化方面，EA=1表示開單片機所有中斷,ES=1開串行口中斷，ET0=1開TO中斷，初始化完畢，進入主程序循環(huán)。 利用switch語句的判斷，例如小車的右轉：case 0x06: carmov(UF,US)。//小車原地case 0x07: carmov(UF,UL)。//小車右轉弧形拐彎1級case 0x08: carmov(UF,UM)。//小車右轉弧形拐彎2級單片機對接收到的指令通過上述語句進行判斷，若收到的為0x08，則執(zhí)行第三條語句，調用carmov函數(shù)，函數(shù)的兩個初始值分別為UF和UM，在程序中已定義define UF 1，define UM 2，運行carmov函數(shù)，首先進行左輪運動情況的判斷，在此例中，我們選擇左輪的初值為UF。input2=0。 繼續(xù)運行程序進行小車的右輪運動情況的判斷，此例中，我們選擇右輪的初值為UM。 input3=0。 input3=1。通過左右輪的單獨控制，完成小車的向右2級弧形拐彎。void tim0() interrupt 1{ num++。} 簡單介紹單片機模擬產生PWM信號。在此，我們設計num初值為0，num自加，如果num=90時，則將num變?yōu)?繼續(xù)中斷程序運行，在此我們用定時器中斷模擬出PWM波，將其分成90等份，在小車轉動過程中，可以限制num值的大小而調整PWM波中高電平的占空比，從而實現(xiàn)小車電機在一個PWM周期波中的轉數(shù)控制，達到小車拐彎角度的控制。用修改定時器中斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號，調整時間段的寬度便可使小車運動。 B 程序流程圖開始中斷返回定時器初始化開定時器中斷改變定時時間輸出管腳取反運行其他中斷程序有中斷是否為長中斷圖27 產生PWM信號流程圖開始接收中斷標志位RI清零讀取數(shù)據結束圖28 串口中斷程序流程圖開始結束num++num=90?num=0是否圖29 定時器中斷流程圖開始初始化前進原地左轉向左弧形轉彎向右弧形轉彎原地右轉后退停止圖210 主程序流程圖第3章 無線收發(fā)模塊在小車系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的基本任務是：接收系統(tǒng)通過無線通信發(fā)射裝置傳來的運動控制指令，然后根據接收到的運動指令控制小車左、右輪的停止或轉動以實現(xiàn)規(guī)劃的運動。所以通信速率高、集成度好、可靠性高、抗干擾能力強的無線通信系統(tǒng)對于正確實現(xiàn)小車的運動規(guī)劃具有重要的意義。其特點主要有：★300米傳輸距離 ★－，（） ★可設置ID：范圍0－65535,默認ID:12345 ★.() ★數(shù)據格式8N1 ★方便快
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