【正文】 如圖7所示圖7 L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖管腳接口說明如表2表2 管腳接口電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298電 機(jī)IN1 IN2電機(jī)1 的控制端IN3 IN4電機(jī)2 的控制端EN1電機(jī)1 的使能端EN2電機(jī)2 的使能端控制端的使用說明如表3表3 控制端的使用說明IN 1IN 2EN 1電機(jī)**0不轉(zhuǎn)011正轉(zhuǎn)101反轉(zhuǎn)111不轉(zhuǎn)001不轉(zhuǎn)本系統(tǒng)將電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊IN 端與單片機(jī)的P1口相連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制，具體連接方法如表4表4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)與單片機(jī)的接口單片機(jī)引腳電機(jī)引腳P10 P11控制左后方電機(jī)P12 P13控制左前方電機(jī)P14 P15控制右前方電機(jī)P16 P17控制右后方電機(jī) 本系統(tǒng)選用DS18B20溫度傳感器[12~14]，為“一線總線”接口的傳感器。C~+125176。C范圍內(nèi)，℃。適用于大多數(shù)環(huán)境的溫度測(cè)量。2) 簡(jiǎn)單的多點(diǎn)分布應(yīng)用 。4) 可通過數(shù)據(jù)線供電 。6) 適用電壓為 3V~5V。華氏器件67~+2570F，以 遞增 。9) 溫度數(shù)字量轉(zhuǎn)換時(shí)間 200ms（典型值） 。引腳排列如圖8圖8 引腳排列 硬件設(shè)計(jì)中，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。DS18B20方框圖如圖9。STC89C52是一個(gè)低電壓，高性能CMOSSTC 89C52單片機(jī)在電子行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。其總體機(jī)構(gòu)包括:1) 8位CPU2) 4K字節(jié)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器3) 128字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器4) 2個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器5) 1個(gè)全雙工的異步串行口6) 4個(gè)8位的I/O口(P0,P1,P2,P3)單片機(jī)管腳如圖10圖10 STC89C52單片機(jī)管腳圖主要引腳介紹： GND(20腳)：接+5 V電源地端。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一個(gè)反相放大器的輸入端，這個(gè)放大器構(gòu)成了片內(nèi)振蕩器。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一個(gè)反相放大器的輸出端。3) 輸入/輸出引腳： P0口(39~32腳)：~。在接有片外存儲(chǔ)器或擴(kuò)展I/O口時(shí)，P0口分時(shí)復(fù)用為低8位地址總線和雙向數(shù)據(jù)總線。P2口(21~28腳)：~，一般可作為準(zhǔn)雙向I/O口使用；在接有片外存儲(chǔ)器或擴(kuò)展I/O口且尋址范圍超過256字節(jié)時(shí)，P2口用作高8位地址總線。除作為準(zhǔn)雙向I/O口使用外，還可以將每一位用于第二功能，而且P3口的每一條引腳均可獨(dú)立定義為第一功能的輸入輸出或第二功能。RST (9腳)：該引腳為單片機(jī)的上電復(fù)位端。PSEN(29腳)：片外程序存儲(chǔ)器讀選通信號(hào)輸出端，低電平有效。在訪問片外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器期間，PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。該引腳有效(低電平)時(shí)，只選用片外程序存儲(chǔ)器，否則單片機(jī)上電或復(fù)位后選用片內(nèi)程序存儲(chǔ)器；FLASH編程方式時(shí)，為編程電源輸入端VPP。前方無障礙輸出高電平，有障礙輸出口（黃色）電平會(huì)從高電平變成低電平。該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見光干擾小、反應(yīng)靈敏等特點(diǎn)。紅外傳感器實(shí)物如圖11圖11 紅外傳感器實(shí)物圖紅外傳感器原理圖如圖12圖12 紅外傳感器原理圖紅外傳感器管腳定義如表5表5 紅外傳感器管腳定義管腳接法紅色黃色接單片機(jī)，輸出TTL電平給單片機(jī)黑色接GND 0V電源低電平系統(tǒng)選用APC22043無線收發(fā)[19]模塊。APC22043實(shí)物圖如圖13 圖13 APC22043實(shí)物圖 圖14 串口助手軟件圖APC220模塊操作簡(jiǎn)單，使用時(shí)將其視為一個(gè)串口設(shè)備，幾乎不對(duì)其編程，只需要將兩個(gè)APC220模塊的參數(shù)設(shè)置成一樣即可。通過串口助手軟件可以設(shè)置模塊的通信頻段和波特率等參數(shù)。APC220的技術(shù)指標(biāo)如表6表6 APC220的技術(shù)指標(biāo)屬性參數(shù)工作頻率418MHz to 455MHz (1KHz步進(jìn))調(diào)制方式GFSK頻率間隔200KHz發(fā)射功率20mw (10級(jí)可調(diào))接收靈敏度118dBm1200bps空中傳輸速率 2400—9600bps接口速率 1200—57600bps接口效驗(yàn)方式8E1/8N1/8O1接口緩沖空間256bytes工作濕度10%～90%（無冷凝）工作溫度30℃ — 85℃電源 – (177。4RXDURAT輸入口，TTL電平。6AUXUART口的收發(fā)指示輸出，低接收，高輸出。8NC空腳。模塊與終端設(shè)備的連接如圖15圖15 APC22043與終端設(shè)備的連接APC22043與單片機(jī)的管腳連接如表8表8 APC22043與單片機(jī)的管腳連接APC22043模塊單片機(jī)TXDRXDVCCVCCGNDGND3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與系統(tǒng)硬件相對(duì)應(yīng)，系統(tǒng)的軟件是整個(gè)系統(tǒng)的靈魂。系統(tǒng)軟件通過對(duì)各種機(jī)械動(dòng)作的運(yùn)算、加工、處理，轉(zhuǎn)換成命令信號(hào)，發(fā)送到系統(tǒng)各個(gè)部分，從而對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制。本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)采用模塊化機(jī)構(gòu)，對(duì)各個(gè)功能部件實(shí)行分塊設(shè)計(jì)。軟件系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖16圖16 軟件系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)上位機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)最高指揮官，由上位機(jī)發(fā)送各種指令到下位機(jī)，下位機(jī)進(jìn)行運(yùn)算處理，并給出相應(yīng)回應(yīng)，從而控制整個(gè)系統(tǒng)工作。人機(jī)交互界面如圖17圖17 人機(jī)交互界面 如圖17，上位機(jī)的人機(jī)交互界面有控制部分和顯示部分界面，顯示部分包括溫度的波形顯示、溫度計(jì)顯示、串口資源顯示，當(dāng)前溫度值數(shù)字顯示；控制部分包括小車的遠(yuǎn)程控制和小車的自動(dòng)控制。LabVIEW[20] 是美國(guó)國(guó)家儀器（NI）公司所研制開發(fā)的，作為一種程序開發(fā)環(huán)境，與C和BASIC開發(fā)環(huán)境相類似，但是LabVIEW有不同于其他開發(fā)環(huán)境的部分： LabVIEW的編程語言是G語言，一種圖形化編輯語言，其程序的形式是框圖。LabVIEW編譯平臺(tái)包括前面板（如圖18）和程序框圖（如圖19）兩部分組成 如圖18 前面板圖 如圖19 程序框圖圖前面板中有豐富的輸入控件（如圖20），和顯示控件（如圖21），能模仿實(shí)際儀器，非常方便地對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行顯示和控制。圖22 串口設(shè)置圖上位機(jī)G語言總程序框圖如圖23圖23 上位機(jī)G語言總程序框圖1) 發(fā)送小車運(yùn)行模式的控制命令。3) 無線發(fā)送數(shù)據(jù)。5) 實(shí)時(shí)顯示溫度信息。當(dāng)發(fā)出控制命令后，首先判斷運(yùn)動(dòng)模式，若為自動(dòng)模式，則小車自行運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出溫度信息到上位機(jī)處，上位機(jī)接受到溫度信息后，進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示；若為遠(yuǎn)程控制模式，則小車按照接受到的運(yùn)動(dòng)命令進(jìn)行行駛，并發(fā)出溫度信息到上位機(jī)處，上位機(jī)接受到溫度信息后，進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。下位機(jī)結(jié)構(gòu)如圖25。表9 DS18b20溫度數(shù)據(jù)關(guān)系溫度℃數(shù)據(jù)輸出（二進(jìn)制）數(shù)據(jù)輸出（十六進(jìn)制）+1250000000011111010+250000000000110010+1/20000000000000001000000000000000001/211111111 11111111 FFFF2511111111 11001110 FFCE5511111111 10010010FF92溫度采集子程序包括：初始化，讀一個(gè)字節(jié)，寫一個(gè)字節(jié)，讀取溫度。子程序如下：void Init_DS18B20(void)//初始化ds1820{ unsigned char x=0。 //DQ復(fù)位 Delay(8)。 Delay(80)。 //拉高總線 Delay(14)。 Delay(20)。 unsigned char dat = 0。i0。 dat=1。 if(DQ) dat|=0x80。 } return(dat)。 for (i=8。 i) { DQ = 0。0x01。 DQ = 1。 }}unsigned int ReadTemperature(void)//讀取溫度{ unsigned char a=0。 unsigned int t=0。 Init_DS18B20()。 // 跳過讀序號(hào)列號(hào)的操作 WriteOneChar(0x44)。 WriteOneChar(0xCC)。 //讀取溫度寄存器 a=ReadOneChar()。 //讀高8位 t=b。 t=t|a。 t= tt*10+。}小車采用四輪驅(qū)動(dòng)，使小車驅(qū)動(dòng)力增強(qiáng)，并可以原地360度轉(zhuǎn)彎。通過改變P1口的管腳的電平信號(hào)，來改變電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，從而改變小車運(yùn)動(dòng)。} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_go 。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_back 。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_back 。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_go 。 //左電機(jī)停止 Right_moto_Stop 。void fun() { if(P3_5==0amp。P3_7==0) // 左(中)右測(cè) 后退 { backrun()。 } else if(P3_7==0) // 左中測(cè) 右轉(zhuǎn) { rightrun()。 flag=0。 flag=1。}[22]通過串口方式[23]，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。/************************串口中斷接受一個(gè)字符*************************/void INT_Uart_Transmit() interrupt 4 //全雙工uart接收{(diào) uchar receive_temp。 //清除中斷標(biāo)志位 receive_temp=SBUF。39。 else point=0。amp。 else if (point==4) //判斷是否接收夠4bit { if(receive_temp==39。) { receive_data[0]=receive_buffer[3]。y39。amp。c39。139。z39。amp。d39。239。 } else