氣動(dòng)機(jī)械手-設(shè)計(jì)說明書-在線瀏覽
2024-09-03 00:52本頁(yè)面
【正文】 )=38N 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖如下：此部分為機(jī)械手的夾持部分，由圖中可知，此結(jié)構(gòu)主要是以齒輪齒條的嚙合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手指的夾緊與放松，而通過兩個(gè)類似于單缸氣缸的腔體充氣和放氣產(chǎn)生推動(dòng)力。 其中η為負(fù)載率,。r178。/4 （其中R為腔體外半徑，r為軸半徑） 只要圓環(huán)面積s大于π*D178。之后根據(jù)所夾持件尺寸的要求是90至110mm，則按照90mm來(lái)計(jì)算（最小的工件尺寸），若能夾到的話，則110mm的也一定能夾到，然后通過一系列的尺寸推導(dǎo)運(yùn)算（該部分是通過先初步設(shè)計(jì)尺寸，然后在建模過程中不斷修改所得），即可設(shè)計(jì)出如上所示的機(jī)械手結(jié)構(gòu)。另外對(duì)于該如何夾持六邊形工件的設(shè)計(jì)方法作如下簡(jiǎn)單說明：現(xiàn)由圖來(lái)說明，我們?cè)趦筛种干细髟O(shè)計(jì)了一塊可轉(zhuǎn)動(dòng)的夾板（材料為硬質(zhì)橡膠），通過這兩塊夾板可繞手指縱向做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的好處來(lái)實(shí)現(xiàn)此功能。加上上述伸縮運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)后，其總觀圖如下：由圖中顯而易見通過兩個(gè)腔體的充放氣帶動(dòng)齒條運(yùn)動(dòng)，而齒條又帶動(dòng)齒輪軸的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)手
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