【正文】 專用網(wǎng)絡(luò)路南協(xié)議來實現(xiàn)的。ZStack提供了完善高效的路由算法，兵器路由對對于應(yīng)用層來說是完全透明的。另基于ZigBee技術(shù)的傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用非常廣泛，可以幫助人們更好地實現(xiàn)生活夢想。ZigBee傳感器網(wǎng)絡(luò)用語樓宇自動化可減低運營成本。此外，通過在手機上集成ZigBee芯片，可將手機作為ZigBee傳感器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)，實現(xiàn)對智能家庭的自動化控制、進(jìn)行移動商務(wù)（利用手機購物）等諸多功能。 設(shè)計概要該智能小車是一輛雙輪驅(qū)動的小車。以實現(xiàn)無線智能小車的無線操控以及智能避障功能。并且詳細(xì)介紹了ZigBee串口通訊程序的編寫流程。2 技術(shù)簡介 QT簡介 QT概念及其主要模塊QT是一個1991年由奇趣科技開發(fā)的多平臺的C++圖形用戶界面應(yīng)用程序框架。也可用于開發(fā)非GUI程序，比如控制臺工具和服務(wù)器。QT使用標(biāo)準(zhǔn)的C++和特殊的代碼生成擴(kuò)展（稱為元對象編譯器(Meta Object Compiler, moc)）以及一些宏。QT是自由且開放源代碼的軟件，在GNU較寬松公共許可證條款下發(fā)布。它提供給應(yīng)用程序開發(fā)者建立藝術(shù)級的圖形用戶界面所需的所用功能。 自從1996年早些時候，Qt進(jìn)入商業(yè)領(lǐng)域，它已經(jīng)成為全世界范圍內(nèi)數(shù)千種成功的應(yīng)用程序的基礎(chǔ)。QT的主要模塊有圖形界面、信號與槽、布局管理、圖形工具、障礙環(huán)境、語言系統(tǒng)、線程支持、言語綁定等模塊。2013年7月3日,Digia公司Qt開發(fā)團(tuán)隊在其官方博客上宣布Qt 。2014年4月,Digia公司Qt開發(fā)團(tuán)隊宣布Qt Creator 。（2）面向?qū)ο螅篞t 的良好封裝機制使得 Qt 的模塊化程度非常高，可重用性較好，對于用戶開發(fā)來說是非常方便的。（3）豐富的API：Qt包括多達(dá)250個以上的C++類，還提供基于模板的collections，serialization，file，I/O device，directory management，date/time類。（4）支持2D/3D圖形渲染，支持OpenGL。（6）XML支持。由于各家編譯器良莠不齊。因此Qt必須具備RTTI、動態(tài)創(chuàng)建、Persistence/Serialization的基礎(chǔ)建設(shè)，以及建構(gòu)出自己的容器組件。Qt中所有類型的GUI組件如按鈕、標(biāo)簽、工具欄等都派生自QWidget，而QWidget本身則為QObject的子類。每一個GUI組件都是一個widget，widget還可以作為容器，在其內(nèi)包含其他Widget。并且可以被放置在一個已存在的用戶界面中；若是Widget沒有指定父Widget，當(dāng)它顯示時就是一個獨立的視窗、或是一個頂層widget。Qt提供一種托管機制，當(dāng)Widget于創(chuàng)建時指定父對象，就可把自己的生命周期交給上層對象管理，當(dāng)上層對象被釋放時，自己也被釋放。Qt利用信號與槽（signals/slots）機制取代傳統(tǒng)的callback來進(jìn)行對象之間的溝通。信號與槽之間，則通過QObject的靜態(tài)方法connect來鏈接。以往的callback缺乏類型安全，在調(diào)用處理函數(shù)時，無法確定是傳遞正確型態(tài)的參數(shù)。信號和槽可接受任何數(shù)量、任何型態(tài)的參數(shù)，所以信號與槽機制是完全類型安全。此機制會確保當(dāng)在連接信號和槽時，槽會接受信號的參數(shù)并且正確運行。當(dāng)視窗縮放時，布局管理器會自動調(diào)整widget的大小、位置或是字號，確保他們相對的排列和用戶界面整體仍然保有可用性。這些類型繼承自QLayout，但QLayout非繼承自QWidget而是直接源于QObject。想要創(chuàng)建更復(fù)雜的版面配置，可以繼承QLayout來自定義版面配置管理員。QVBoxLayout：配置widget成垂直一行。QFormLayout：配置widget用于2欄標(biāo)簽field。當(dāng)中可以包括菜單、工具欄、狀態(tài)欄、停駐組件等組件。Dock widgets可以移、關(guān)閉、浮動為外部視窗。（2） Graphics ViewGraphics View提供了用于管理和交互大量定制的2D圖形對象的平面以及可視化顯示對象的視圖widget，并支持縮放和旋轉(zhuǎn)功能。由3個主要的類型組成，分別是QGrphicsItem、QGraphicsScene和QGraphicsView。該框架包括一個事件傳播的架構(gòu)，讓在Scene上的Item有雙精度的交互能力。Graphics View使用BSP（二進(jìn)制空間劃分）樹可非常快速地找到Item，因此即使是包含百萬個Item的大型Scene，也能實時圖形化顯示。無障礙環(huán)境需要無障礙兼容的應(yīng)用程序、輔助技術(shù)、以及輔助工具之間的合作。用戶界面元素相關(guān)信息，例如按鈕和滾動條，使用輔助技術(shù)來顯示。無障礙兼容的應(yīng)用程序稱為ATServers，而輔助工具被稱為ATClients。Qt的字體引擎能夠在同一時間正確的顯示各種不同的書寫系統(tǒng)。Qt的多國語言支持技術(shù)，可以讓應(yīng)用程序中的文字全部使用英文撰寫，能夠在完全不需修改程序的狀況下，改變整個應(yīng)用程序中的文字為另一個語系的文字，并能夠協(xié)助處理不同語言的單、復(fù)數(shù)問題。Qt附帶的工具程序就能夠自動抽取需要翻譯的文字產(chǎn)生翻譯文件。這使得它易于開發(fā)具可移植性的多線程Qt應(yīng)用程序。多線程程序設(shè)計也是一個執(zhí)行耗時操作而不會凍結(jié)用戶界面的有效典范。 ZigBee簡介 ZigBee概念ZigBee 是一種基于標(biāo)準(zhǔn)的遠(yuǎn)程監(jiān)控、控制和傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用技術(shù)。Zigbee是部署無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的新技術(shù)。Zigbee一詞源自蜜蜂群在發(fā)現(xiàn)花粉位置時，通過跳ZigZag形舞蹈來告知同伴，達(dá)到交換信息的目的。ZigBee是一種低速短距離傳輸?shù)臒o線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。其中物理層和媒體訪問控制層遵循IEEE 。（2）功耗低：在低功耗待機模式下，兩節(jié)普通 5號電池可使用 6~24 個月。（4）網(wǎng)絡(luò)容量大：網(wǎng)絡(luò)可容納 6萬多個設(shè)備。（6）網(wǎng)絡(luò)的自組織、自愈能力強，通信可靠。（8）ZigBee技術(shù)在低功耗、低成本和組網(wǎng)能力具有無可比擬的應(yīng)用優(yōu)勢。在這種情況下，智能公交系統(tǒng)(AdvancedPublicTransportationSystems，APTS)也就應(yīng)運而生，并且成為國內(nèi)研究的熱點。而ZigBee作為一種新興的短距離、低速率的無線通信技術(shù)，更是得到了越來越廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。其中，比較有競爭力的ZigBee解決方案主要有下面幾種：(1)Freescale：MC1319X平臺。(3)Ember：EM250ZigBee系統(tǒng)晶片及EM260網(wǎng)絡(luò)處理器。經(jīng)過市場調(diào)研，發(fā)現(xiàn)Freescale的MC1319X平臺功耗低、價格低廉、硬件集成度高，方便二次開發(fā)，射頻通信系統(tǒng)的穩(wěn)定性高。下面主要介紹XbeePro的特性、接口應(yīng)用、操作模式以及在智能公交無線網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用。(2)接收靈敏度：92dBm。(4)RF數(shù)據(jù)傳輸速率為250kbps。XBeePro模塊體積小，功耗低，接口簡單，容易使用，非常適用于低數(shù)據(jù)速率的短距離通信應(yīng)用，尤其是無線傳感網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計應(yīng)用。該模塊還可以通過下載該公司最新的固件(Firmware)，使用戶在使用原有硬件模塊的基礎(chǔ)上，獲得最新的功能，從而為設(shè)計提供了極大的靈活性。每一種操作模式都有透明方式和應(yīng)用程序接口(API)方式兩種操作方式。當(dāng)工作在API方式下，所有進(jìn)出模塊的數(shù)據(jù)均被包含在定義模塊的操作和事件的幀結(jié)構(gòu)中。但為了保證網(wǎng)絡(luò)的可靠性，當(dāng)公交車站牌外的通道阻塞時，可以通過其它公交車路由節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)到站牌，本設(shè)計采用網(wǎng)狀(Mesh)網(wǎng)模型。當(dāng)站牌上ZigBee網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器選擇一個信道和PANID并啟動時，便建立了一個ZigBee個人局網(wǎng)(PAN)。路由器加入PAN時，將收到一個16位的網(wǎng)絡(luò)地址，并且能夠發(fā)送和接收來自PAN內(nèi)其他設(shè)備的數(shù)據(jù)。由于站牌上ZigBee模塊的網(wǎng)絡(luò)物理地址是唯一的，可以通過物理地址向站牌發(fā)送信息。它能夠以非常低的總的材料成本建立強大的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點。CC2530有四種不同的閃存版本：CC2530F32/64/128/256，分別具有32/64/128/256的閃存。運行模式之間的轉(zhuǎn)換時間短進(jìn)一步確保了低能源消耗。CC2530F256結(jié)合了德州儀器的黃金單元，更好地提供了一個強大和完整的遠(yuǎn)程控制解決方案。圖31 引腳頂視圖注意：暴露的接地襯墊必須連接到一個堅固的接地面，因為這是芯片的接地連接點。不使用外部電路供應(yīng)。GND1,2,3,4未使用的引腳連接到GNDP0_019數(shù)字I/O P0_118數(shù)字I/OP0_217數(shù)字I/OP0_316數(shù)字I/OP0_415數(shù)字I/OP0_514數(shù)字I/OP0_613數(shù)字I/OP0_712數(shù)字I/OP1_011數(shù)字I/OP1_19數(shù)字I/OP1_28數(shù)字I/OP1_37數(shù)字I/OP1_46數(shù)字I/OP1_55數(shù)字I/OP1_638數(shù)字I/OP1_737數(shù)字I/OP2_036數(shù)字I/OP2_135數(shù)字I/OP2_234數(shù)字I/OP2_3/33數(shù)字I/OP2_4/32數(shù)字I/ORBIAS 30模擬I/O參考電流的外部精密偏置電阻RESET_N20數(shù)字輸入復(fù)位，活動到低電平RF_N26RF I/ORX期間負(fù)RF輸入信號到LNARF_P25RF I/ORX期間正RF輸入信號到LNAXOSC_Q122模擬I/O32MHz晶振引腳1或外部時鐘輸入XOSC_Q223模擬I/O32MHz晶振引腳2 電路描述圖32 CC2530方框圖圖32是的方框圖。下面給出了圖中出現(xiàn)的各個模塊的簡短描述。它有三種不同的內(nèi)存訪問總線（SFR，DATA和CODE/XDATA），單周期訪問SFR，DATA和主SRAM。中斷控制器總共提供了18個中斷源，分為六個中斷組，每個與四個中斷優(yōu)先級之一相關(guān)。一些中斷還可以從睡眠模式（供電模式13）喚醒設(shè)備。內(nèi)存仲裁器有四個內(nèi)存訪問點，每次訪問可以映射到三個物理存儲器之一：一個8KB、閃存存儲器和XREG/SFR寄存器。8KB SRAM映射到DATA存儲空間和部分XDATA存儲空間。這是對于低功耗應(yīng)用來說很重要的一個功能。除了保存程序代碼和常量以外，非易失性存儲器允許應(yīng)用程序保存必須保留的數(shù)據(jù)，這樣設(shè)備重啟之后可以使用這些數(shù)據(jù)。 時鐘和電源管理、外設(shè)。有五種不同的復(fù)位源來復(fù)位設(shè)備。調(diào)試接口執(zhí)行一個專有的兩線串行接口，用于內(nèi)電路調(diào)試。使用這些技術(shù)，可以很好地執(zhí)行內(nèi)電路的調(diào)試和外部閃存的編程。閃存存儲器可通過用戶軟件和調(diào)試接口編程。閃存控制器允許頁面擦除和4字節(jié)編程。CPU可以配置外設(shè)模塊是否控制某個引腳或它們是否受軟件控制，如果是的話，每個引腳配置為一個輸入還是輸出，是否連接襯墊里的一個上拉或下拉電阻。每個連接到I/O引腳的外設(shè)可以在兩個不同的I/O引腳位置之間選擇，以確保在不同應(yīng)用程序中的靈活性。每個通道（觸發(fā)器、優(yōu)先級、傳輸模式、尋址模式、源和目標(biāo)指針和傳輸計數(shù)）用DMA描述符在存儲器任何地方配置。定時器1是一個16位定時器，具有定時器/PWM功能。每個計數(shù)器/捕獲通道可以用作一個PWM輸出或捕獲輸入信號邊沿的時序。MAC定時器（定時器2）是專門為支持IEEE MAC或軟件中其他時槽的協(xié)議設(shè)計。一個16位捕獲寄存器也用于記錄收到/發(fā)送一個幀開始界定符的精確時間，或傳輸結(jié)束的精確時間，還有一個16位輸出比較寄存器可以在具體時間產(chǎn)生不同的選通命令（開始RX，開始TX，等等）到無線模塊。它們有一個可編程的分頻器，一個8位的周期值，一個可編程的計數(shù)器通道，具有一個8位的比較值。睡眠定時器是一個超低功耗的定時器，計算32kHz晶振或32kHz RC振蕩器的周期。這一定時器的典型應(yīng)用是作為實時計數(shù)器，或作為一個喚醒定時器跳出供電模式1或2。DC和音頻轉(zhuǎn)換可以使用高達(dá)八個輸入通道（端口0）。參考電壓可以是內(nèi)部電壓、AVDD或是一個單端或差分外部信號。ADC可以自動執(zhí)行定期抽樣或轉(zhuǎn)換通道序列的程序。例如隨機數(shù)可以用作產(chǎn)生隨機密鑰，用于安全。這一內(nèi)核能夠支持IEEE MAC安全、ZigBee網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層要求的AES操作。當(dāng)看門狗定時器由軟件使能，它必須定期清除；否則，當(dāng)它超時就復(fù)位它就復(fù)位設(shè)備。USART0和USART1每個被配置為一個SPI主/從或一個UART。每個都有自己的高精度波特率發(fā)生器，因此可以使普通定時器空閑出來用作其他用途。內(nèi)核控制模擬無線模塊。無線設(shè)備還包括一個數(shù)據(jù)包過濾和地址識別模塊。如果在Linux 下或直接用源碼編寫，程序稍有不同，需要改動?？梢栽谝幌戮W(wǎng)站下載。 串口操作流程 設(shè)置串口參數(shù)，在最后一個構(gòu)造函數(shù)里，我們可以進(jìn)行串口的初始化。Win_QextSerialPort::Win_QextSerialPort(const QString amp。 settings, QextSerialBase::QueryMode mode) { Win_Handle=INVALID_HANDLE_VALUE。 setBaudRate()。 setStopBits()。 setFlowControl()。 setQueryMode(mode)。}它共有三個參數(shù)。 name，是串口的名字，QString 類型，我們可以用串口1 即“1”。 settings，經(jīng)過查找可以看出PortSettings是一個結(jié)構(gòu)體，是多個枚舉變量，它定義了串口初始化的各個參數(shù)，這個結(jié)構(gòu)體可以實現(xiàn)串口參數(shù)的設(shè)置。 選擇串口如windows 下的串口1 為“1”，Linux 下為“ttyS0”等，并打開串口。 文件，我們會發(fā)現(xiàn)QextSerialBase 類繼承自QIODevice 類。所以，用這個類里