【正文】 模糊推理后得到的模糊集轉(zhuǎn)換為用作控制的數(shù)字值 7預(yù)頌圣鉉儐歲齦訝驊糴。 精確化的過(guò)程 8鐃誅臥瀉噦圣騁貺頂廡。 10贓熱俁閫歲匱閶鄴鎵騷。 10蠟變黲癟報(bào)倀鉉錨鈰贅。 電機(jī)參數(shù)的選取和計(jì)算 12綾鏑鯛駕櫬鶘蹤韋轔糴。 12貓蠆驢繪燈鮒誅髏貺廡。4模糊在直流調(diào)速系統(tǒng)中的仿真 20構(gòu)氽頑黌碩飩薺齦話騖。 模糊規(guī)則表的建立 21堯側(cè)閆繭絳闕絢勵(lì)蜆贅。 仿真結(jié)果 24凍鈹鋨勞臘鍇癇婦脛糴。5總結(jié)與展望 25鯊腎鑰詘褳鉀溈懼統(tǒng)庫(kù)。致 謝 28閿擻輳嬪諫遷擇楨秘騖。它的主要特點(diǎn)是調(diào)速范圍廣，易于平滑調(diào)速；起動(dòng)、制動(dòng)和過(guò)載轉(zhuǎn)矩大；易于控制，可靠性較高等優(yōu)點(diǎn)。隨著當(dāng)今社會(huì)科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展與提高，它的產(chǎn)品質(zhì)量、性能、精度、功能以及功耗、自動(dòng)化程度等廣泛受到世界的關(guān)注?，F(xiàn)在直流電機(jī)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各種調(diào)速驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合。在工程實(shí)踐中，正是由于直流電動(dòng)機(jī)具有穩(wěn)定的工作性能和良好的調(diào)速性，所以在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中得到了認(rèn)可和廣泛的應(yīng)用，由于被廣泛應(yīng)用，所以才會(huì)出現(xiàn)較多的問(wèn)題，進(jìn)而使直流電動(dòng)機(jī)的控制成為了很多專家學(xué)者研究的重點(diǎn)問(wèn)題。其中智能控制器和儀表已經(jīng)非常多，這些產(chǎn)品已經(jīng)在工程實(shí)際設(shè)計(jì)中得到了很廣泛的應(yīng)用，市場(chǎng)上已經(jīng)有了各種各樣的控制器產(chǎn)品，其中控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過(guò)智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。 直流調(diào)速系統(tǒng)從開環(huán)發(fā)展到閉環(huán)，從有靜差發(fā)展到無(wú)靜差，其中的關(guān)鍵是由運(yùn)算放大器等電子模擬電路所組成的調(diào)節(jié)器所起的作用。在20世紀(jì)60年代，隨著晶閘管的出現(xiàn)，電力電子技術(shù)和控制理論相結(jié)合結(jié)合促進(jìn)了電力傳動(dòng)控制技術(shù)研究和應(yīng)用發(fā)展。但是直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)一直利用其良好的調(diào)速性能占領(lǐng)著主市場(chǎng)，并且建立在反饋控制理論基礎(chǔ)上的直流調(diào)速原理也是交流調(diào)速控制的基本原理。釷鵒資贏車贖孫滅獅贅。然而在很多情況下被控對(duì)象的模型是很難建立，但是就算被控對(duì)象的模型能建立出來(lái)，也是高階系統(tǒng)，處理起來(lái)更加麻煩，對(duì)象性能的分析更是不容易。在科技變得復(fù)雜，工業(yè)對(duì)象也變得復(fù)雜的時(shí)代，需要自動(dòng)控制的設(shè)備和對(duì)象越來(lái)越多，傳統(tǒng)的自適應(yīng)控制有一定的局限性，因?yàn)樗荒芙鉀Q被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型確定的以及一些簡(jiǎn)單模型方面的問(wèn)題，對(duì)于被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型無(wú)法建立的對(duì)象無(wú)法進(jìn)行控制。而自適應(yīng)控制技術(shù)不一定能達(dá)到這樣的控制效果。而這些操作人員的經(jīng)驗(yàn)都是以自然語(yǔ)言的形式表達(dá)出來(lái)的，自然語(yǔ)言是人們?cè)趥鬟f信息的過(guò)程中最常用到的符號(hào)系統(tǒng)，盡管其中包含了不確定性和模糊性，利用清晰的經(jīng)典邏輯很難解釋，但它蘊(yùn)含信息的能力是最強(qiáng)的。1965年首先提出來(lái)模糊集合的概念，1973年又提出了一種把邏輯規(guī)則的語(yǔ)言轉(zhuǎn)換成相關(guān)控制量的思想處，為理客觀世界中存在的一類模糊性問(wèn)題提供了有力的工具。模糊控制是指模糊理論在控制技術(shù)上的應(yīng)用。模糊控制的優(yōu)點(diǎn)是： 諺辭調(diào)擔(dān)鈧諂動(dòng)禪瀉類。所以操作人員通過(guò)不斷的嘗試積累下的經(jīng)驗(yàn)可以直接應(yīng)用到控制系統(tǒng)中。嘰覲詿縲鐋囁偽純鉿錈。利用MATLAB中原有的Power System 模塊搭建雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的模型，在轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的設(shè)計(jì)中都使用調(diào)節(jié)器，再進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，通過(guò)不斷的調(diào)試，得出仿真結(jié)果。最后將以上兩種調(diào)試結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，得出對(duì)于直流電機(jī)的最優(yōu)控制方法。2 模糊控制的基本理論模糊控制理論是是建立在模糊集合論、模糊語(yǔ)言以及模糊邏輯基礎(chǔ)之上的一種計(jì)算機(jī)數(shù)字控制先進(jìn)控制理論方法。在這種控制方法中首先將技術(shù)人員的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)或?qū)＜业睦碚撝R(shí)轉(zhuǎn)換為模糊規(guī)則，然后把實(shí)時(shí)信號(hào)進(jìn)行模糊化，將模糊化的結(jié)果作為模糊規(guī)則的輸入，完成模糊推理，最后再將推理后得到的輸出量加到執(zhí)行器上。模糊控制系統(tǒng)的應(yīng)用對(duì)那些測(cè)量數(shù)據(jù)不精確、需要處理的數(shù)據(jù)量過(guò)大以至于無(wú)法判斷他們的兼容性、一些復(fù)雜、可變的被控對(duì)象的場(chǎng)合時(shí)有利的，利用模糊逼近去表示他們是非常合適的。模糊控制器有如下特點(diǎn):紂憂蔣氳頑薟驅(qū)藥憫騖。模糊控制主要是一種依靠模糊規(guī)則的控制。穎芻莖蛺餑億頓裊賠瀧。3) 容易被人們所接受。所制定的規(guī)則會(huì)特別容易的就被人類接受和理解?！?）它反映出人類的思維。 模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。關(guān)系可視作受制于區(qū)間內(nèi)個(gè)變量的函數(shù)?？刂破鞯妮斎氡荒：癁橐痪S關(guān)系，對(duì)于多輸入多輸出控制時(shí)，為維。當(dāng)對(duì)進(jìn)行解模糊，便可以得到一個(gè)精確的輸出數(shù)值。 理論模糊控制器的原理框圖 模糊控制器需要解決的三大問(wèn)題1) 第一個(gè)問(wèn)題是怎么樣把確定量轉(zhuǎn)化為與之相對(duì)應(yīng)的模糊量。3) 第三個(gè)問(wèn)題是怎么樣把模糊量轉(zhuǎn)換為與之相對(duì)應(yīng)的確定量。 模糊控制器的三大模塊庫(kù)l 模?；? 將模糊控制器輸入量的確定值轉(zhuǎn)換為相應(yīng)模糊語(yǔ)言變量l 模糊推理 將已有的控制經(jīng)驗(yàn)和輸入變量作為設(shè)計(jì)的理論依據(jù)，通過(guò)模糊變換得出新的模糊經(jīng)驗(yàn)作為結(jié)論l 清晰化 將模糊推理后得到的模糊集轉(zhuǎn)換為用作控制的數(shù)字值 模糊化的具體步驟1)根據(jù)確定數(shù)及量化因子求在基本論域上的量化等級(jí)。模糊化過(guò)程主要完成測(cè)量輸入的變量值，并將數(shù)字表示形式的輸入量轉(zhuǎn)化為通常語(yǔ)言值表示形式的隸屬度函數(shù)值。即測(cè)量值隸屬于“中”，隸屬于“大”。每一個(gè)物理輸入量至少一個(gè)模糊子集的隸屬度必須大于零。擠貼綬電麥結(jié)鈺贖嘵類。在推理得到的模糊集合中取一個(gè)最佳代表的這個(gè)過(guò)程就被稱為精確化過(guò)程。 1）最大隸屬度法 2）重心法 3）加權(quán)平均法其實(shí)精確化的算法還有左取大、右取大、去大平均等。塤礙籟饈決穩(wěn)賽釙冊(cè)庫(kù)。為了實(shí)現(xiàn)模糊控制的控制效果達(dá)到最佳狀態(tài)，就必須研究不確定性推理的規(guī)律，而模糊邏輯推理就是主要研究不確定性推理的重要方法之一。模糊邏輯原則上是一種擬人思維，要用從01之間的確切數(shù)值一個(gè)模糊命題的真假程度，有時(shí)候是很困難的，人們?cè)谌粘Ｉ钪薪涣餍畔⒂玫拇蠖鄶?shù)是自然語(yǔ)言，而這種自然語(yǔ)言是用充滿了不確定性的描述來(lái)表達(dá)具有模糊性的現(xiàn)象和事物。因此，從理論上講，一切具有模糊性的語(yǔ)言都可以稱為模糊語(yǔ)言，在不同的條件下一種模糊概念可以代表不同的含義。通常推理方法都是很嚴(yán)格的，而二值推理只需要有確定的小前提，則一定會(huì)得出確定的結(jié)果。結(jié)論：如果A，則C。倉(cāng)嫗盤紲囑瓏詁鍬齊驁。綻萬(wàn)璉轆娛閬蟶鬮綰瀧。分為3個(gè)等級(jí)：大、中、小。驍顧燁鶚巰瀆蕪領(lǐng)鱺賻。而且控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所以控制器只需對(duì)比例、積分和微分3個(gè)參數(shù)的進(jìn)行設(shè)定?，嶀暈R曖惲錕縞馭篩涼。鎦詩(shī)涇艷損樓紲鯗餳類。如果在控制過(guò)程中動(dòng)態(tài)特性變化，比如在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中由負(fù)載